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公开(公告)号：CN108860532A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810754600.5
申请日：2018-07-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种全向回转水下航行器，实现对海洋平台基座的全向巡检。融合足式行走技术与浮力姿态调节技术，设计一型兼具仿生蟹灵活稳定和水下滑翔机能耗低、作业时间长特点的两栖机器人。该仿生蟹搭载液压油浮力调节装置和重心调节装置，通过机械足驱动电机旋转使机械足合并组成完整的滑翔翼，在浮力和重心周期变化下实现水下滑翔，不仅具备作业范围广，环境适应能力强，运动模式多样的优点，在近海平台基座巡检的过程中既可以通过爬行近距离多方位观测，又可以通过滑翔模式方便的切换作业地，为近海平台巡检具有重要意义。
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