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公开(公告)号：CN113221641B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202110357679.X
申请日：2021-04-01
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G06T3/40 , G06V10/774 , G06V20/52 , G06V20/40 , G06V10/82 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种基于生成对抗网络和注意力机制的视频行人重识别方法，包括基于生成对抗网络，利用现有公开的视频行人重识别数据集，实现视频帧预测和行人身份标定，增加有效的训练样本；其次使用预训练的ResNet50模型对每帧图像和对应的光流图进行特征提取，然后通过门控循环单元（GRU）捕捉每个行人图像序列中的特征的依赖关系，引入注意力机制，提取整个图像序列特征表示；最后使用孪生网络构建行人重识别模型，利用模型两个输出特征进行对比学习。本发明技术方案在无重叠监控系统中，能够有效解决行人出现在监控摄像头下时间较短造成模型训练样本不足和光照变化、行人遮挡等问题，可以明显提高行人重识别的精度。
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公开(公告)号：CN114092610B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202111389378.1
申请日：2021-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G06T13/00 , G06N3/0475 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于生成对抗网络的人物视频生成方法，所述方法包括如下步骤：一、收集原图像和目标图像；二、对收集到的原图像和目标图像，利用多尺度特征提取模块提取目标姿态和多张原图像之间的多尺度特征；三、将多尺度特征作为全局‑局部模块的输入，使用全局模块建立目标姿态特征与原图像特征之间的全局对应关系，随后使用局部模块对全局模块的输出结果进行修正；四、挑选一张原图像采用池化操作将其重构到特定的尺寸，并使用修正后的流场进行形变操作，得到最终的特征图；五、采用纹理渲染器将特征图从特征空间映射到图像空间，得到最终的生成图像。该方法能够实现保留原图像服装纹理不变的同时按照目标姿态进行视频生成。
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公开(公告)号：CN113697131B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202110995865.6
申请日：2021-08-27
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明公开了一种刚体航天器的抗退绕滑模姿态跟踪控制方法及系统，所述方法包括如下步骤：步骤S1：建立刚体航天器姿态跟踪误差的运动学方程和动力学方程；步骤S2：采用双曲正弦函数构造滑模函数，使得滑模面包含两个平衡点；步骤S3：基于李雅普诺夫稳定性理论，设计抗退绕滑模姿态跟踪控制算法；步骤S4：设计动态参数，给出两个平衡点对应的吸引域；步骤S5：将抗退绕滑模姿态跟踪控制算法应用于刚体航天器跟踪控制，避免航天器发生退绕的情况。本发明通过抗退绕滑模姿态跟踪控制方法可以使航天器系统具有良好的稳定性，当航天器系统受到外部干扰进行姿态跟踪时，航天器的姿态能很快趋于稳定，无退绕现象。
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公开(公告)号：CN113703471B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202110995878.3
申请日：2021-08-27
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种刚体航天器基于MRP参数的刚体航天器抗退绕滑模姿态机动控制方法，所述方法包括如下步骤：S1、建立基于MRP参数的刚体航天器姿态机动误差动力学方程；S2、采用双曲正弦函数构造滑模函数，使得滑模面包含两个平衡点；S3、采用李雅普诺夫稳定性理论，设计基于MRP参数的抗退绕滑模姿态机动控制律；步骤S4：将抗退绕滑模姿态机动控制律应用于刚体航天器跟踪控制，避免航天器发生退绕的情况。采用本发明设计的抗退绕滑模姿态机动控制方法可以保证闭环系统具有抗退绕姿态控制和良好的稳定性，且刚体航天器在姿态机动过程中无退绕现象。
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公开(公告)号：CN113703471A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202110995878.3
申请日：2021-08-27
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种刚体航天器基于MRP参数的刚体航天器抗退绕滑模姿态机动控制方法，所述方法包括如下步骤：S1、建立基于MRP参数的刚体航天器姿态机动误差动力学方程；S2、采用双曲正弦函数构造滑模函数，使得滑模面包含两个平衡点；S3、采用李雅普诺夫稳定性理论，设计基于MRP参数的抗退绕滑模姿态机动控制律；步骤S4：将抗退绕滑模姿态机动控制律应用于刚体航天器跟踪控制，避免航天器发生退绕的情况。采用本发明设计的抗退绕滑模姿态机动控制方法可以保证闭环系统具有抗退绕姿态控制和良好的稳定性，且刚体航天器在姿态机动过程中无退绕现象。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113697131A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202110995865.6
申请日：2021-08-27
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明公开了一种刚体航天器的抗退绕滑模姿态跟踪控制方法及系统，所述方法包括如下步骤：步骤S1：建立刚体航天器姿态跟踪误差的运动学方程和动力学方程；步骤S2：采用双曲正弦函数构造滑模函数，使得滑模面包含两个平衡点；步骤S3：基于李雅普诺夫稳定性理论，设计抗退绕滑模姿态跟踪控制算法；步骤S4：设计动态参数，给出两个平衡点对应的吸引域；步骤S5：将抗退绕滑模姿态跟踪控制算法应用于刚体航天器跟踪控制，避免航天器发生退绕的情况。本发明通过抗退绕滑模姿态跟踪控制方法可以使航天器系统具有良好的稳定性，当航天器系统受到外部干扰进行姿态跟踪时，航天器的姿态能很快趋于稳定，无退绕现象。
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公开(公告)号：CN108536164B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN201810255133.1
申请日：2018-03-23
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提出了一种挠性航天器无角速度测量的姿态控制方法，采用修正型的Rodrigues参数来描述挠性航天器的姿态，建立基于修正型的Rodrigues参数的运动学方程，并采用混合坐标法对中心刚体带有挠性附件的挠性航天器建立姿态动力学方程。针对修正型的Rodrigues参数描述的挠性航天器的姿态控制系统模型，通过引入一种无源滤波器去替换角速度信息，从而设计一种基于状态反馈的无角速度测量的姿态控制律。本发明解决了挠性航天器在飞行过程中需要实时的角速度传感器的测量数据才能实现航天器姿态的稳定控制问题，完成挠性航天器的高鲁棒性控制。仿真实验证明本发明中的无角速度测量的姿态控制方法具有良好的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN109164819B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN201810959512.9
申请日：2018-08-22
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种刚体航天器的反步自适应滑模大角度姿态机动控制方法，包括以下步骤：S1、建立刚体航天器基于误差姿态四元数的运动学方程和动力学方程；S2、设计反步自适应滑模大角度姿态机动控制算法。本发明的有益效果是：可以使航天器系统具有良好的稳定性，当航天器系统惯量发生较大变化时，航天器的姿态能很快趋于稳定；拥有较快的瞬态响应能力。
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公开(公告)号：CN107065913B
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201710326702.2
申请日：2017-05-10
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提供了一种转动惯量存在摄动的挠性航天器的滑模变结构姿态控制方法，采用四元数法建立挠性航天器的运动学方程，建立中心刚体带有挠性附件、转动惯量存在摄动的复杂航天器动力学方程，给出了简化的基于混合坐标的挠性航天器姿态动力学方程。本发明的有益效果是：采用本发明设计的姿态控制方法使航天器系统具有良好的稳定性，当航天器系统惯量参数发生较大变化时，航天器的姿态能很快趋于稳定。
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公开(公告)号：CN109032161A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810870904.8
申请日：2018-08-02
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
CPC classification number: G05D1/0808 , G06F17/5009
Abstract: 本发明提供了一种基于四阶龙格库塔方法的小惯量航天器姿态抖动确定方法，包括以下步骤：S1、建立航天器基于方向余弦矩阵的姿态运动学方程；S2、使用四阶龙格库塔方法对所述姿态运动学方程进行离散，得到方向余弦矩阵的递推方程；S3、使用两种不同类型的传感器，以其中一种类型的传感器的测量数据为主导项，另一种类型的传感器为修正项，通过数据融合算法，对所述递推方程进行修正。本发明的有益效果是：提高了姿态抖动的测量带宽，可以在相对较宽的带宽范围内较为精确地测量小惯量航天器的小角度下的姿态抖动。
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