公开(公告)号：CN118243106B

公开(公告)日：2024-08-27

申请号：CN202410384690.9

申请日：2024-04-01

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 焉晓贞 ,  王喜宇 ,  罗清华 ,  王晨旭 ,  王金龙 ,  周志权

IPC: G01C21/20 ,  G06F17/16 ,  G06F17/11 ,  G06F17/18

Abstract: 本发明提供一种基于平方根分解的扩维容积ECKF算法的多AUV协同导航的滤波方法、系统及存储介质，涉及多AUV协同导航技术领域，为解决现有的ECKF算法在滤波过程中的矩阵求逆、矩阵开方等对数值计算时较为敏感,会引入较大计算误差；同时难以有效处理过程噪声的不可加性、量测噪声的未知时变性的问题。包括：S1、建立主从式多AUV协同导航系统的离散时间状态方程和量测方程；S2、采用基于平方根分解的扩维容积ECKF算法对从AUV进行状态预测和量测预测，过程中使用QR正交分解求解状态估计误差协方差矩阵的平方根，以提高滤波精度和数值计算的稳定性；S3、对状态估计值和误差协方差矩阵的平方根进行更新，实现多AUV协同导航的滤波。本发明用于多AUV的协同导航定位。

公开(公告)号：CN116772867A

公开(公告)日：2023-09-19

申请号：CN202310851148.5

申请日：2023-07-12

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 罗清华 ,  林家祺 ,  王金龙 ,  陈燕怡

IPC: G01C21/20

Abstract: 一种基于因子图的节点优选的多AUV自适应协同定位方法及系统，涉及多AUV协同定位技术领域，为解决现有的技术无法适用于系统拓扑结构的动态变化，且无法有效消除模糊时变噪声的干扰及系统规模较大带来的通信压力的问题。包括如下步骤：采集当前时刻动态拓扑结构信息；更新从艇及其邻居主艇信息；构建因子图模型，采用状态方程函数节点对从艇状态变量节点Xk进行传递更新，基于EM算法的自适应EKF滤波器，以估计量测噪声协方差矩阵，采用克拉美罗下界CRLBk和测距评价因子计算，对当前时刻主艇节点进行优选，采用量测方程函数节点对主艇量测信息节点Zk及从艇状态变量节点Xk进行融合更新；得到当前时刻从艇位置信息估计值。本发明实现多AUV协同的实时、精准定位。

公开(公告)号：CN115342901B

公开(公告)日：2023-03-24

申请号：CN202211276210.4

申请日：2022-10-19

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 王晨旭 ,  荣畋 ,  李剑锋 ,  李迎春 ,  王金龙 ,  赵扬 ,  罗清华 ,  周志权 ,  韩良 ,  罗敏

IPC: G01H11/08 ,  G01H3/00

Abstract: 本申请属于水声测量及半导体器件技术领域，提供一种压电器件及其制备方法，所述压电器件包括第一压电模块、第二压电模块及导电平板；所述第一压电模块包括带有第一基底的第一阵列，所述第一阵列包括多个具有第一高度的第一压电柱；所述第二压电模块包括带有第二基底的第二阵列，所述第二阵列包括多个具有第二高度的第二压电柱；所述第一基底与所述第二基底的电极性相同，所述第一阵列的端面与所述第二阵列的端面对向地固定连接至导电平板的两侧。本申请提供的压电器件，采用对向堆叠的压电柱阵列，能够在保持压电器件截面尺寸不变的情况下全面地提升压电器件的灵敏度，有利于对极微弱的水声信号的识别。

公开(公告)号：CN115474128A

公开(公告)日：2022-12-13

申请号：CN202211277552.8

申请日：2022-10-19

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 荣畋 ,  王晨旭 ,  李迎春 ,  李剑锋 ,  冯翔 ,  王金龙 ,  王新胜 ,  贾广乐 ,  周志权 ,  刘晓宁

IPC: H04R1/44 ,  H04R17/00

Abstract: 本申请提供一种高灵敏度水声换能器，包括压电器件、第一电极引线、第二电极引线及外壳，压电器件防水透声地固定于外壳内部，包括第一压电模块、第二压电模块及导电平板；第一压电模块包括带有第一基底的第一阵列；第二压电模块包括带有第二基底的第二阵列；第一基底与第二基底的电极性相同，第一阵列的端面与第二阵列的端面对向地固定连接至导电平板的两侧；第一电极引线的一端连接导电平板，第二电极引线的一端连接第一基底与第二基底；第一电极引线的另一端以及第二电极引线的另一端防水地引至外壳的外部。本申请提供的高灵敏度水声换能器，采用对向堆叠的压电器件，能够全面地提升压电器件的灵敏度，有利于对极微弱的水声信号的识别。

公开(公告)号：CN222283257U

公开(公告)日：2024-12-31

申请号：CN202421101989.0

申请日：2024-05-20

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 赵扬 ,  陈英楠 ,  周志权 ,  王金龙 ,  张延超 ,  王晨旭

IPC: H04B10/80 ,  H04L7/00

Abstract: 本实用新型公开了一种基于线性‑非线性机制的空气到水跨介质激光通信装置，其属于跨介质通信技术领域。本实用新型包括信号发送机构和信号接收机构，信号发送机构设置在空中平台，信号接收机构设置在水下空间，信号发送机构包括第一激光器和第二激光器，第一激光器和第二激光器均与信号调制模块连接，信号调制模块控制两台激光器发射激光束，两个激光器的输出端与分束设备相连，分束设备将激光器输出的光束分为两束，其中第一束输出进入能量监测模块，第二束垂直入射到水气交界面；信号接收机构包括信号处理模块、数据采集设备及水听器，本申请提高了空气到水跨介质通信的速度、有效性及稳定性，实现可靠高效的水声通信。

公开(公告)号：CN219678477U

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202320441585.5

申请日：2023-03-10

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 赵扬 ,  黄金鑫 ,  周志权 ,  王晨旭 ,  王金龙 ,  赵占锋 ,  李迎春 ,  李剑锋

IPC: H04B10/11 ,  H04B11/00 ,  H04B13/02 ,  H04B1/3822

Abstract: 本申请提供了一种空气到水跨介质激光致声通信装置，包括激光器，所述激光器将激光脉冲信号经导光臂传输至水面；所述激光器内设置有激光调Q组件、激光脉冲组件、激光放大组件和导光臂。本申请提供的空气到水跨介质激光致声通信装置，将激光在空气信道和声波在海洋信道的传输优势结合起来以摆脱空‑水界面的限制，具有不需要在介质中部署任何物理换能器的特点，保证了隐蔽性，同时，激光器可部署在飞机、船或岸基等位置，满足通信系统的灵活性。