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公开(公告)号：CN119501897A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411713745.2
申请日：2024-11-27
Abstract: 一种履带底盘式煤仓探测机器人系统，属于煤仓探测技术领域。本发明针对现有煤仓探测设备受限于煤仓本身的结构，难以实施应用的问题。包括：履带式底座，采用履带底盘支撑车箱；探测手臂，车箱前端通过立柱依次连接旋转臂和伸缩臂；伸缩臂与旋转臂之间具有至少100mm的间隙；伸缩臂末端连接探测组件；控制模块控制伸缩臂伸入煤仓后，启动云台相机和三维激光雷达，使三维激光雷达对煤仓内部进行实验性扫描，并使云台相机同步进行图像采集；采用数据处理模块对煤仓内部距离信息和煤仓内部图像进行融合，获得煤仓内部融合后三维模型，再进行目标定位，获得煤仓内壁数据、煤位数据及目标设备位置数据。本发明用于煤仓内环境探测。
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公开(公告)号：CN117058235A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311025048.3
申请日：2023-08-15
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G06T7/73 , G06T7/77 , G06N3/0464 , G06N3/084 , G06N3/09
Abstract: 跨多种室内场景的视觉定位方法，解决了视觉定位场景坐标回归方法只能应用于特定场景的问题，属于视频图像拍摄视觉定位领域。本发明包括:在N个不同的场景中，采集数据，对采集的数据进行预处理；将场景中的RGB图像和深度图作为输入，将深度图中每个像素点所对应的场景坐标作为输出，搭建跨场景视觉定位网络，对跨场景视觉定位网络进行训练时，卷积层权重确定时采用自适应参数共享策略：根据待测的RGB图像和对应深度图像选择相应跨场景视觉定位网络的权值，再利用训练好的跨场景视觉定位网络对待测RGB图像进行预测，得到每个像素点的场景坐标，根据得到的场景坐标及对应深度图像中的像素坐标，计算相机位姿。
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公开(公告)号：CN115578426A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211314225.5
申请日：2022-10-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于稠密特征匹配的室内服务机器人重定位方法，为解决基于关键帧的重定位算法的室内服务机器人在恶劣环境中无法精确定位的问题，根据室内场景的RGB图像和深度图像获取室内服务机器人的位姿，建立关键帧数据库，利用网络提取每张RGB图像的全局描述子组成全局描述子数据库；利用网络提取获得待查询RGB图像的全局描述子，计算全局描述子与全局描述子数据库的余弦相似度，将相似度最高的RGB图像作为检索图像；利用稠密特征匹配网络建立待查询RGB图像和检索图像特征点的关系；根据检索图像对应的位姿计算检索图像的特征点对应的路标点，建立待查询RGB图像特征点与路标点的关系；获得待查询RGB图像对应的室内服务机器人的位姿。
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公开(公告)号：CN114314794B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202111510772.6
申请日：2021-12-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C02F1/72 , C01B32/198 , C01B32/184 , B01J21/18 , C02F101/34 , C02F101/38
Abstract: 一种基于高盐螺旋藻渣的氧化石墨烯的制备方法及其应用。本发明属于有机废水处理领域。本发明为解决现有含抗生素废水处理用氧化石墨烯制备成本高以及催化降解效果不好的技术问题。本发明将高盐藻渣采用高温管式炉热解，热解过程分为两步，预碳化和高温热解，然后采用改良Hummers法将所制备藻渣生物炭氧化为藻渣氧化石墨烯。本发明还公开了一种利用该藻渣氧化石墨烯催化降解难降解有机污染物中的应用。本发明以废弃藻渣作为氧化石墨烯原料，降低了成本，有效解决了废弃藻渣的利用问题，具有良好的环境和经济效益。本发明所得的氧化石墨烯材料绿色高效廉价，可应用于过一硫酸盐的活化降解有机污染物领域，具有优异的磺胺类有机污染物降解效果。
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公开(公告)号：CN114314794A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111510772.6
申请日：2021-12-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C02F1/72 , C01B32/198 , C01B32/184 , B01J21/18 , C02F101/34 , C02F101/38
Abstract: 一种基于高盐螺旋藻渣的氧化石墨烯的制备方法及其应用。本发明属于有机废水处理领域。本发明为解决现有含抗生素废水处理用氧化石墨烯制备成本高以及催化降解效果不好的技术问题。本发明将高盐藻渣采用高温管式炉热解，热解过程分为两步，预碳化和高温热解，然后采用改良Hummers法将所制备藻渣生物炭氧化为藻渣氧化石墨烯。本发明还公开了一种利用该藻渣氧化石墨烯催化降解难降解有机污染物中的应用。本发明以废弃藻渣作为氧化石墨烯原料，降低了成本，有效解决了废弃藻渣的利用问题，具有良好的环境和经济效益。本发明所得的氧化石墨烯材料绿色高效廉价，可应用于过一硫酸盐的活化降解有机污染物领域，具有优异的磺胺类有机污染物降解效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112975222A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110239920.9
申请日：2021-03-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于多线结构光焊缝跟踪传感器的焊枪末端位姿识别方法，本发明解决了现有非标准件焊接时存在不易测量焊件与焊枪末端的相对位姿的问题。本发明将基于多线结构光的焊缝跟踪传感器固定在焊枪的末端；并获取基于多线结构光的焊缝跟踪传感器的物理参数；利用所述物理参数及焊接过程中多线结构光的焊缝跟踪传感器拍摄的图像，建立焊缝跟踪传感器的俯仰角和升降高度的解耦方程；获取焊枪末端的俯仰角与升降高度；根据焊枪末端的俯仰角与升降高度，利用奇异值分解方法求解焊枪末端的横滚角。本发明适用于焊枪末端位姿测量。
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公开(公告)号：CN112936348A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110239875.7
申请日：2021-03-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于智能机器人RGB‑D‑T信息感知的传感器集成装置，所述装置包括括固定座、RGB‑D相机舱、RGB‑D相机、水平旋转件和俯仰件；所述固定座与RGB‑D相机舱相连，RGB‑D相机舱的一端设置有开口，RGB‑D相机固定设置在舱内，RGB‑D相机的镜头向开口方向设置；RGB‑D相机舱上有水平旋转件，俯仰件设置在水平旋转件上，水平旋转件带动装置做水平旋转件运动，俯仰件带动装置做俯仰件运动；本发明有效部署深度视觉传感器与热红外传感器，组成一体化装置，易于与移动机器人集成，有效解决服务机器人在RGB‑D‑T多模态信息融合，有效解决在机器人上使用的热红外相机和RGB‑D相机的视场角差异大、匹配尺度不一致问题，提升智能机器人环境感知能力和服务作业水平。
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公开(公告)号：CN109447019B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201811325409.5
申请日：2018-11-08
Applicant: 公安部沈阳消防研究所 , 哈尔滨工业大学
IPC: G06K9/00 , G06F40/18 , G06F40/174
Abstract: 基于图像识别与数据库存储的纸质扫描文档电子化方法，它用于纸质扫描文档电子化技术领域。本发明解决了现有方法不能从整体上提高纸质文档识别的准确率的问题。本发明着眼于含填涂信息的纸质文档，通过旋转来端正模板图像，可以对填涂信息的位置区域进行良好的定位，从而对各种方式的填涂信息进行有针对性的提取，本发明利用第三方的数据库软件进行有序地存储，以方便读取与修改，对保密性和安全性也有了更大保障，本发明将纸质文档的整体信息识别的准确率提高至98％以上，而且大大提高了软件的效率。本发明可以应用于纸质扫描文档电子化技术领域用。
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公开(公告)号：CN110375050A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910661835.4
申请日：2019-07-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于多稳态曲梁的新型空间智能伸缩输运结构，涉及一种智能伸缩输运结构。复合型负刚度单胞包括曲梁结构及三个支撑结构，曲梁结构两侧对称设置有两个刚性块以改变横截面尺寸，每四个复合型负刚度单胞组合固定成复合型负刚度蜂窝结构，每相对的两个复合型负刚度单胞的曲梁结构中间固定有弹簧，每八个复合型负刚度蜂窝结构组成支撑臂单体，多个支撑臂单体组成输运支撑臂，输运平台与输运支撑臂一端通过黏合剂固定连接，输运平台外侧表面安装有输运件定位罩。具有形状记忆功能，通过温度控制能够实现伸缩以及无死角弯折，质量轻、灵活性强、在狭小空间也可进行作业。
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公开(公告)号：CN110181559A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910563485.8
申请日：2019-06-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 一种组合式机器人末端负载测试装置，它涉及机器人末端负载测试领域。本发明解决了传统的机器人末端负载测试方法需要贮备不同的负载模型，存在拆装繁琐，设置偏心负载困难的问题。本发明包括负载盘、负载块和猫眼夹持装置，负载盘为法兰结构，负载盘的一侧端面上同轴设有第一定位凸台，负载盘通过多个法兰连接螺栓与负载块连接；猫眼夹持装置为T型结构，猫眼夹持装置的一侧端面上设有第二定位凸台，猫眼夹持装置的另一侧端面上设有用于夹持靶球的靶球夹持孔，猫眼夹持装置通过两个夹持连接螺栓与负载块连接。本发明用于实现机器人末端负载的不同质量和偏置情况的配置，提高了效率和负载的使用率。
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