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公开(公告)号：CN107971508B
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201711498595.8
申请日：2017-12-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B23B29/12
Abstract: 本发明公开了一种方杆车刀用转换器，属于数控机床技术领域。本发明为了解决现有刀杆为方形截面的车刀不能安装在多棱锥孔主轴的机床上的问题。本发明的一种方杆车刀用转换器，刀夹体、夹紧螺钉、复位螺钉、弹簧、压板和多棱锥柄；所述刀夹体上安装有多棱锥柄，所述刀夹体的左右两侧均开设有凹槽；所述压板通过夹紧螺钉安装于凹槽内，压板在凹槽内通过夹紧螺钉实现上下运动，用于压紧方杆车刀；所述刀夹体的顶面上向下开设有阶梯复位孔，阶梯复位孔内安装有弹簧和复位螺钉，所述刀夹体和压板通过复位螺钉及弹簧建立连接；实现了与多棱锥孔主轴良好对接；刀夹体既可安装一把车削刀又可两侧同时安装车削刀具，使换刀效率得到提高。
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公开(公告)号：CN110366196A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910622922.9
申请日：2019-07-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明主要提出一种基于一种无线传感器网络故障分类方法。该方法主要的研究步骤如下：S1,数据以及前提属性收集及其构建，通过时间、空间、属性相关性选取规则属性S2，置信规则库的建立，通过对数据集中抽取的数据相关属性特征进行提取，通过对特征属性分析，找出最具有代表性的特征属性，创建置信规则，通过多条置信规则创建置信规则库。S3，故障诊断，在无线传感器网络中，网络节点遵循时间相关性、空间相关性、以及属性相关性，若数据集中出现了在以上特性之外的数据，则可证明无线传感器网络中有节点出现故障，并且通过故障数据的特点多次试验找出故障类型。
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公开(公告)号：CN110014451A
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201910331173.4
申请日：2019-04-24
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种适于斜坡路面的爬行机器人髋部装置及控制属于机器人技术领域；解决了现有技术中爬行机器人髋部缺乏高效的减震机构以及在斜坡路面对机身位姿调整效率低的问题；包括机身、支撑机构、调整关节以及控制系统；所述支撑机构包括支撑架、悬架、中心转轴、紧固装置；所述调整关节包括左调整关节和右调整关节；所述调整关节采用减震机构，在不影响行走效率的情况下能有效地缓冲地面对机体的冲击；所述控制系统针对机身位姿调整效率不高的问题，采用基于增速率的RBF整定PID控制，将增速率参数引入RBF整定PID中，并对PID参数限幅，既能保证机身位姿的调整精度又能提高调整效率，缩短了爬行机器人通过斜坡路面的时间，减少了步进电机的能量损耗。
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公开(公告)号：CN109927072A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201910163689.2
申请日：2019-03-05
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 用于厂矿医院科室查询的语音机器人头颈部装置及控制属于智能服务机器人领域；解决了现有技术中迎宾机器人互动性差且不具备科室查询功能的问题；包括机器人头部、人机对话装置、颈部装置和控制系统；所述机器人头部设置在颈部装置上端，所述人机对话装置设置在机器人头部内部；所述机器人头部包括头部支架和眨眼机构；所述人机对话装置包括语音接收板、动作控制板、喇叭、喇叭支架以及麦克；所述颈部装置包括颈部回转机构和颈部俯仰机构；本发明在实现常规迎宾功能的同时，人机对话装置可以回答就诊者询问的具体科室位置，并能在语音回答询问时完成眨眼、点头、摇头这些互动性动作，应用于厂矿医院迎宾领域。
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公开(公告)号：CN109877806A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910163960.2
申请日：2019-03-05
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 具有情绪辨别能力的科技馆导游机器人面部装置及控制属于智能服务机器人领域；解决了现有技术中导游机器人互动性差的问题；包括面部机构、眼睛机构、嘴部机构和控制系统；所述面部机构为隔板类结构，眼睛机构和嘴部机构设置于面部机构表面；所述面部机构包括情绪辨别模块、面部框架和语音模块；所述眼睛机构包括眼睛传动机构和眼睛构件；所述嘴部机构包括嘴部传动机构和嘴唇构件；所述控制系统采用改进的BP算法对神经网络进行训练，大大减少迭代次数同时提高了情绪辨别模型的准确度；本发明不但可以实现基本导游介绍功能，还能根据参观者的表情特征实现机器人面部相应的模仿表情，并发出与表情特征对应的语音，提升参观者的游览体验。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109822587A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910163672.7
申请日：2019-03-05
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种用于厂矿医院的语音导诊机器人头颈部装置及控制；解决了厂矿医院由于缺少专业导诊人员，分诊效率低的问题；所述头颈部装置包括头部装置、颈部装置及控制系统，所述头部装置设置于与颈部装置上方；所述头部装置包括头部结构、嘴部动作机构、语音模块；所述颈部装置包括颈部支撑及颈部动作机构；所述控制系统对语音模块的控制针对医院背景噪声不稳定，强度起伏较大的情况，采用了低频能量替代传统的短时能量作为特征量，提高了复杂噪声环境下语音识别的准确性，根据语音识别内容完成主要的医院科室道路语音指引工作，并且在语音对话的同时，机器人实现拟人的嘴部动作，及颈部俯仰回转的动作，增加导诊机器人的交互能力。
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公开(公告)号：CN117492435A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311162393.1
申请日：2023-09-09
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于麻雀搜索算法的移动机器人路径规划方法，涉及移动机器人路径规划领域；它的方法如下：步骤一：建立二维栅格地图，标记出障碍物、起点、终点等关键信息，对麻雀搜索算法进行初始化；步骤二：在路径规划过程中，根据发现者与警戒者发现探索，选择下一步的移动方向；步骤三：每次迭代中，麻雀在全局和局部进行搜索，找到更优的路径；步骤四：选择种群位置中位置最优的作为发现者，剩余的麻雀作为加入者，进行位置更新；步骤五：路径执行与机器人导航在麻雀算法收敛后，即找到了一条较优路径，移动机器人将根据该路径进行导航和执行任务。
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公开(公告)号：CN108673562B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201810544490.X
申请日：2018-05-31
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于球齿轮齿盘机构的迎宾机器人头颈部结构，本发明为了解决现有迎宾机器人头颈部局限于回转和俯仰两个有限运动的问题，所述机器人头颈部结构由头颈部装置、眼睛超声探测装置和控制系统组成，所述头颈部装置的齿盘作为主动齿轮，通过内外齿轮啮合传动和齿轮齿条机构传动，共同实现齿盘做半径可变的平面圆周运动，球齿轮作为从动齿轮与头部外壳螺纹连接，并与所述眼睛超声探测装置通过眼部支架固接，控制系统以STM32F103芯片为主、TB6612FNG芯片为辅，配合超声传感器和霍尔编码器对头颈部动作位置实时反馈，本发明不但可以实现传统迎宾机器人摆头（俯仰）和摇头（回转）的动作并且拓展了迎宾机器人晃脑（全方位摆动）的头颈部动作。
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公开(公告)号：CN109992014A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201910331172.X
申请日：2019-04-24
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种斜坡路面下爬行机器人的视觉导航云台装置及控制属于爬行机器人领域；解决了现有技术中视觉导航云台装置获取导航图像不全和控制精度差的问题；所述视觉导航云台装置包括：视觉传感器、云台小臂、云台中臂、云台大臂、云台底座和控制系统；所述云台装置增加了横滚角方向的转动，提高了云台装置获取导航图像时的转向灵活性；所述控制系统针对爬行机器人在斜坡路面导航时受地面冲击的影响，云台装置会有一定程度的抖动，采用一种基于转速偏差变化率优化的模糊算法，通过对步进电机转速偏差变化率的取值进行优化，降低了云台装置的抖动情况，能够准确稳定地完成航向角、横滚角和俯仰角方向的转动，使获取的导航图像更完整，控制精度更高。
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公开(公告)号：CN108621137A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810648213.3
申请日：2018-06-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种机器人脊柱装置，具体涉及一种用于地震救援的四足机器人脊柱装置。本发明为解决现有技术中地震救援四足机器人的脊柱柔性不足、缺乏减震功能的问题。本发明所述机器人脊柱装置包括：脊前端盘，前脊柱组，脊间盘，后脊柱组，脊后端盘和控制器。前脊柱组包含上脊节、左脊节和右脊节，前脊柱组和后脊柱组总共由六个相同的脊节分成两组并联组成，并且对称设置在脊间盘两侧，每个脊节包含万向联轴器、导向杆套、蜗轮蜗杆减速器和伺服电机。本发明脊柱组通过万向联轴器串联，扩展了脊柱的运动范围、提升了脊柱的柔韧性。该装置用于地震救援领域。
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