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公开(公告)号：CN118664589A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410741889.2
申请日：2024-06-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 基于逆运动学的机器人空间灵活性计算方法，属于机器人技术领域。S1.对逆运动学中的多解问题进行分析；S2.将所有臂角下对应的逆运动学解求出；S3.对S2中所得到的解进行筛选，判断某一位姿有无逆运动学解；S4.计算7自由度机械臂工作空间的灵活性。本发明用于解决计算7自由度机械臂工作空间灵活性计算策略的泛用性问题，本发明考虑了不同的末端关节轴线朝向问题，更具有泛用性。本发明能够解决如何判断某一位姿有无逆运动学解的问题，准确性高；具有同时考虑关节角度限制和避免奇异点的特点，具有结论准确性更高的优点。本发明能够解决逆运动学求解过程中的多解问题，填补了7自由度机器人逆运动学求解的程序空白。
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公开(公告)号：CN118081743B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410228790.2
申请日：2024-02-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种考虑多维度轨迹样本的机械臂多约束轨迹规划方法，涉及机械臂轨迹规划技术领域。生成初代样本；根据约束函数计算适应度；采用混合编码器编码；父代样本的选择；考虑多维度样本的交叉；考虑多维度样本的变异；淘汰不良样本；迭代循环。考虑多维度样本的遗传算法编码方式、交叉方式和变异方式，设计多约束模型，能够生成符合约束要求的全局最优轨迹。
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公开(公告)号：CN118032659A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410209896.8
申请日：2024-02-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于红外主动光源的模块化多面靶标，所述靶标包括模块化靶标光路设计：将靶标内置的红外光源发射的850nm红外光均匀照射在各靶标面；模块化靶标电气系统：用于靶标各功能实现以及与外界的交互；模块化靶标机械结构：集成安装光路以及电气部分的各零件，以及提供用于视觉识别的视觉标志。本发明的基于红外主动光源的模块化多面靶标采用850nm的红外光作为主动光源对全光谱的太阳光而言抗干扰性能更好；多靶标面的设计可以在视觉测量过程中为相机在不同角度下都可以提供稳定的靶标信息，同时在正常情况下也能获得更多的靶标信息，提高视觉测量的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN117366119A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311437105.9
申请日：2023-10-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种摩擦型输出恒定扭矩的目标适配器，属于扭矩过载保护装置。为了解决以往的扭矩过载保护装置，虽然可以实现扭矩过载保护，但是无法保证输出的扭矩始终恒定，无法满足受力件对载荷要求的问题。本发明包括适配器本体、扭矩接收模块、扭矩传递模块和扭矩输出模块；扭矩接收模块插装在适配器本体内，扭矩输出模块和扭矩传递模块安装在适配器本体上，末端作用器输出的扭矩依次通过扭矩接收模块、扭矩传递模块和扭矩输出模块进行传递；扭矩传递模块的动力输出端包含有动摩擦盘和碟形弹簧；扭矩输出模块的动力输入端包含有静摩擦盘；动摩擦盘与静摩擦盘在碟形弹簧的轴向预紧力下为摩擦连接。本发明主要用于扭矩的过载保护。
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公开(公告)号：CN117184459A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311169507.5
申请日：2023-09-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64 , H01R13/639 , H01R13/02
Abstract: 一种主被动端接口同构式快换装置，属于快换装置。为了解决现有的快换接口存在锁紧强度低的问题。本发明包括安装在空间机械臂上的主动对接锁紧模块和安装在快换工具上的被动对接锁紧模块；所述的空间机械臂与快换工具通过主动对接锁紧模块与被动对接锁紧模块中的一级锁紧机构和二级锁紧机构实现对接锁紧或快速解锁，完成快换工具的快速安装与更换，并通过流体传输与电接头机构实现流体传输和电传输。本发明主要用于空间机械臂与快换工具的安装与拆卸。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117146836A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311113800.X
申请日：2023-08-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/30 , G01C21/34 , G01S17/93 , G06Q10/047
Abstract: 机器人自主导航方法，解决了机器人在非结构环境下机器人容易受到环境因素的影响从而导致路径跟随能力差的问题，属于超冗余机器人运动规划领域。本发明的方法包括：激光雷达设置在蛇形机器人的头部，蛇形机器人采用激光雷达对环境进行栅格地图构建与同步定位；根据构建的栅格地图，进行期望路径规划；基于规划路径，进行实时路径跟踪，计算蛇形机器人的实时转向控制参数u；通过u对蛇形机器人进行转向控制的方法包括：获得动态目标相对于蛇形机器人头部的偏向角度 根据u和采用PD控制，得到转向控制量δu，并得到k+1时刻转向控制量uk+1；根据uk+1配合蠕动步态方程完成蛇形机器人的实时转向控制和路径跟踪。
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公开(公告)号：CN116512253A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310344975.5
申请日：2023-04-03
Abstract: 机器人攀爬多台阶杆柱物体的运动方法、存储介质及设备，属于超冗余机器人运动规划领域。为了解决现有蛇形机器人攀爬多台阶杆柱物体容易被台阶挡住的问题，本发明将蛇形机器人的背脊曲线分为J1段、J2段、J3段，J2段和J1、J3段C2连续光滑连接；基于分段螺旋线构造蛇形机器人的分段背脊曲线，对于J2段圆柱螺旋线参数采用多项式插值，通过分段背脊曲线控制蛇形机器人运动；将分段背脊曲线随时间类似弹簧伸缩进行变进而控制蛇形机器人运动，进而跨越杆件的台阶，在多台阶的杆件表面进行移动。本发明适用于蛇形机器人运动规划领域。
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公开(公告)号：CN116100558A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310321864.2
申请日：2023-03-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种用于可重构空间机械臂重构逆运动学的求解方法，涉及一种机械臂逆运动学求解方法。建立机械臂的运动学模型，得到重构操作时的位置级正运动学方程，结合矩阵初等变换思想将主动旋转关节和被动平移关节分离，得到重构操作时的速度级正、逆运动学方程，根据速度级重构方法的特征简化重构操作时末端执行器的位置运动约束，采用单位四元数球面线性插值方法规划末端执行器的期望姿态轨迹，采用高阶多项式规划方法规划两个被动式伸缩臂杆的期望轨迹，基于速度级闭环反馈思想得到求解重构逆运动学的方法，求解得到重构逆运动学的解。有效增加了机械臂重构方案选择的灵活性，关节运动平顺，机械臂重构安全可靠。
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公开(公告)号：CN113589517B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202110921153.X
申请日：2021-08-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 大型太空望远镜可分离模块化子镜结构与在轨更换方法，属于航天器在轨服务技术领域。用于解决大型太空望远镜在轨维护难度大、操作复杂、主镜部镜面精度难以保证的问题。子镜支撑体与子镜支撑体基座之间通过子镜支撑体锁紧机构达到锁紧的目的，子镜支撑体锁紧机构解锁，子镜支撑体与子镜支撑体基座脱离，可实现单独更换子镜镜面、主动光学调整机构和子镜支撑体的目的。本发明可延长大口径太空望远镜的使用寿命，降低我国空间设备运营成本，提升我国在轨服务能力；将模块化的大型太空望远镜主镜部分为镜面组件与子镜模块基座两部分，分别给出两种不同故障位置的应对策略，进一步提升在轨维护大口径太空望远镜的效率。
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公开(公告)号：CN112238954B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202011099099.7
申请日：2020-10-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于仿生可控吸附的空间目标吸附抓持装置，属于机器人领域，具体包括壳体支撑组件、机械臂连接件，至少一个载荷均分模块和至少一个吸附模块，所述机械臂连接件设置在壳体支撑组件的上端面上，所有吸附模块均设置在壳体支撑组件的下端面上，所有载荷均分模块均设置在壳体支撑组件的内部，所述吸附模块与载荷均分模块的数量相等且一一对应设置，每个所述吸附模块均包括若干个吸附单元，与每个吸附模块对应的载荷均分模块与若干个吸附单元连接实现若干个吸附单元吸附载荷的均分。本发明集吸附功能、传感检测、对正位姿调节于一体，集成度高，具有较好的空间目标适应性和多任务兼容性，并可持续多次使用。
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