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公开(公告)号：CN115890672A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211468532.9
申请日：2022-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于加工工艺自动夹持移动微零件的装置以及执行方法，涉及机械加工技术领域。为解决现有的工业机器人生成的运动路径与执行系统难以实时随加工工艺的改进进行更新，操作较为复杂的问题。利用工控机对六自由度机器人本体、夹持器托盘电动台和样品托盘电动台进行直接控制，并利用工控机中的软件根据不同的加工工艺对六自由度机器人本体、夹持器托盘电动台和样品托盘电动台的运动进行模拟仿真，计算出六自由度机器人本体移动路径的数据，并将仿真的视频通过显示器进行显示；此种方式操作比较简单，并且可以适用于不同的加工工艺，大大的提高了通用性。本发明适用于对微零件机械加工技术领域。
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公开(公告)号：CN113182797B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202110486576.3
申请日：2021-06-02
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中国工程物理研究院激光聚变研究中心
Abstract: 本发明提供了一种基于双宏‑微结合机器人的微装配系统，属于微装配技术领域。基于宏‑微结合机器人的微装配系统包括操作平台、微零件装配平台、微零件放置平台、宏‑微结合机器人、水平显微视觉检测装置、垂直显微视觉检测装置和真空吸附装置，微零件装配平台设置于操作平台上，微零件装配平台的前侧和后侧分别设置有一个水平显微视觉检测装置和一个垂直显微视觉检测装置，微零件装配平台的左右侧均设置有一个宏‑微结合机器人，每个宏‑微结合机器人的前侧均设置有一个微零件放置平台，两个微零件放置平台相互远离的一侧均设置有一个垂直显微视觉检测装置，真空吸附装置适于连接在宏‑微结合机器人的操作末端。
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公开(公告)号：CN108406739B
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN201810250399.7
申请日：2018-03-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于磁驱动微机器人的液体表面微构件传输方法及其装置，涉及微操作控制领域。本发明的目的在于提供结构简单的微机器人、操作便捷的装置和控制方便的转移方法用于液体表面微构件的传输。利用三对正交的亥姆霍兹线圈产生旋转磁场，控制微机器人在液体表面上操作微构件完成运动。利用微机器人与操作对象间的横向毛细作用力，使其被机器人捕获。施加旋转磁场驱动微机器人，微构件跟随机器人运动。通过改变磁场的旋转轴的方向，可以改变微机器人的运动方向，通过改变磁场的旋转频率，可以改变微机器人的行进速度。调整磁场的旋转频率和轴线方向，并借助磁场梯度，可实现微构件与微机器人脱离。
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公开(公告)号：CN111015683A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911372639.1
申请日：2019-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J11/00 , B62D57/032
Abstract: 一种外场驱动的双腿站立行走磁微机器人及其步态控制方法，涉及微机器人及其控制领域。本发明是为了解决现有微机器人在固体表面运动形式单一、驱动方式复杂的问题。本发明所述的微机器人，是具有双腿的片状结构。微机器人的步态控制方法，利用三对正交的亥姆霍兹线圈产生震荡磁场，驱动微机器人在固体表面站立行走。线圈在竖直方向产生恒定磁场使微机器人站立，水平方向上的摆动磁场驱动微机器人行走。通过调整水平磁场的摆动方向，可以改变微机器人的行走方向，通过改变磁场的摆动幅值和频率，可以改变微机器人的行进速度。本发明适用于医疗、微操作等领域。
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公开(公告)号：CN106541574A
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201611038266.0
申请日：2016-11-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B29C64/129 , B29C64/20 , B29C64/209 , B29C64/393 , B33Y30/00 , B33Y50/02
Abstract: 一种基于机器人化点胶机打印装置及打印方法，本发明涉及一种打印装置及打印方法，本发明为了解决传统的减材式制造方法过程繁琐复杂、耗时长、灵活性差，影响了产品的批量生产，减材式制造的难度大，成本高，原料利用率低，制造原料的浪费的问题，本发明为解决上述问题采取的技术方案是：它包括运动控制模块、实时显微视觉反馈控制系统和气动点胶系统，气动点胶系统设置在运动控制模块上方，实时显微视觉反馈控制系统与运动控制模块连接。所述方法是按照以下步骤实现的：步骤一:注入粘胶剂；步骤二：输入图案；步骤三：加工出液；步骤四：紫外光照射。本发明用于点胶机打印领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104990665A
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201510397636.9
申请日：2015-07-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 具有微力传感和液滴自校准功能的微/纳颗粒转移方法及实现该方法的装置，涉及微/纳颗粒操作技术。它为了解决现有基于毛细力的微/纳颗粒转移方法无法实现毛细力检测的问题。本发明首先在微/纳颗粒待释放位置分配一滴操作液滴；利用具有微力传感功能的操作探针蘸取液滴，将操作探针移动至微/纳颗粒上方，依靠拾取液滴的毛细力实现微/纳颗粒的拾取；将操作探针移动至待释放位置，利用释放液滴的毛细力实现微/纳颗粒的释放。本发明能够实时检测微/纳颗粒转移过程中的液桥毛细力，精度为nN量级；毛细力和液滴的自校准特点可实现微/纳颗粒的可靠释放；通过控制探针蘸取液滴的速度和改变末端执行器的结构形态可以创造合适的液滴操作条件。
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公开(公告)号：CN104325458A
公开(公告)日：2015-02-04
申请号：CN201410663724.4
申请日：2014-11-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种柔性并联平台装置，它涉及一种并联平台装置。本发明为了解决现有柔性铰链在微操作环境下，无法实现高精度和更大工作空间要求的问题。本发明的包括隔震平台(1)、上平台(2)、六维力传感器(3)、三根柔性支链(4)和三组平台组件(5)，三组平台组件(5)安装在隔震平台(1)上，上平台(2)位于三组平台组件(5)的上方，每组平台组件(5)与上平台(2)的下端面之间通过一根柔性支链(4)连接，六维力传感器(3)安装在上平台(2)的上端，每组平台组件(5)均包括底座(5-1)和压电驱动电机(5-2)，底座(5-1)安装在压电驱动电机(5-2)的上端。本发明用于机器人微操作。
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公开(公告)号：CN102501227B
公开(公告)日：2014-01-22
申请号：CN201110393208.0
申请日：2011-12-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J7/00
Abstract: 基于差动杠杆原理的柔性铰链定位装置，它涉及一种大行程高分辨率微驱动定位装置，以克服现有柔性铰链定位平台存在大行程下高分辨率较难达到的缺点。第一杠杆、第二杠杆、第一输入平台、第二输入平台和输出平台均设置在杠杆致动腔内，第一杠杆与杠杆壳体内壁通过第一柔性铰链连接，第一输入平台与第一杠杆通过第二柔性铰链连接，第二杠杆与第一输入平台通过第三柔性铰链连接，第二输入平台与第二杠杆通过第四柔性铰链连接，输出平台与第二杠杆通过第五柔性铰链连接，输出平台与杠杆壳体内壁通过第六柔性铰链和两个第七柔性铰链连接，第一致动器驱动第一输入平台，第二致动器驱动第二输入平台。本发明用于亚毫米级运动行程的精密定位。
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公开(公告)号：CN103267481A
公开(公告)日：2013-08-28
申请号：CN201310203134.9
申请日：2013-05-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 一种保偏光纤偏振轴的检测装置，本发明涉及一种保偏光纤偏振轴的检测装置，本发明为解决目前采用激光反射干涉法检测偏振轴方位时需要人工观察干涉条纹的变化情况，存在检测效率低、精度低、无法满足高精度保偏光纤耦合器制造要求的问题。直线电动位移平台的下端固接在工作平台的上端面上，显微镜支架固接在直线电动位移平台上，紧固板套装在直角显微镜的外壁上，直角显微镜通过紧固板固定在显微镜固定架的侧壁上，CM0S相机安装在直角显微镜上，光纤夹具安装在光纤夹具连接板上，显微视觉检测单元和卤素光源固定架相对放置，两个光纤旋转单元相对放置，两个相对平行设置的光纤夹具将保偏光纤固定。本发明用于保偏光纤偏振轴的检测。
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公开(公告)号：CN103033296A
公开(公告)日：2013-04-10
申请号：CN201210589604.5
申请日：2012-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L1/18
Abstract: 基于MEMS的二维压阻式微力传感器，它涉及一种微力传感器。该传感器解决目前一维微力传感器无法同时检测操作工具与基底之间接触力及操作工具与操作对象之间作用力的问题。检测直梁侧壁的两端各设一个第一压阻，二个半折叠梁沿外伸梁的中心轴线对称设置且第一直梁的另一端与外伸梁连接，外伸梁的一端与检测直梁中部的侧壁连接且二者垂直设置，外伸梁的另一端作为自由端穿过第一直梁、第一通孔和第二通孔设在固定支架的外部，检测直梁、外伸梁和二个半折叠梁连接制成一体，外伸梁沿其长度方向开有应力方孔，外伸梁上表面设有两个第二压阻，每个第二压阻位于应力方孔的孔壁与外伸梁的外侧壁之间。本发明用于微纳米操作。
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