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公开(公告)号：CN105415388B
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201510895661.X
申请日：2015-12-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种腱驱动的机器人手指机构，属于机器人技术领域。关节正向转动采用腱驱动、反向采用扭簧力回复驱动方式，结构简单、可靠，能够满足抓握操作的需要。基关节的轴套外部套装有基关节回复扭簧，基关节回复扭簧两端与近指节传力件和基座连接；末端关节腱轮与末端指节传力件固连，末端关节轴通过末端关节轴端轴承支撑在近指节左、右侧板上；末端指节左、右侧板通过末端指节支撑轴承支撑在近指节左、右侧板上，末端关节回复扭簧两端与末端指节传力件和近指节左侧板连接；基关节腱一端固定缠绕在基关节腱轮的轮槽内，另一端穿出基关节腱鞘；末端关节腱一端固定缠绕在末端关节腱轮的轮槽内，另一端穿出末端关节腱鞘。本发明用于抓取物件。
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公开(公告)号：CN105973532A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610272847.4
申请日：2016-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M1/10
CPC classification number: G01M1/10
Abstract: 一种基于3‑URU并联机构的惯性参数测试设备，包括两种机构，一种是3‑URU并联机构，一种是瞬心调整机构，本发明通过两种机构的结合实现了刚体惯性参数的高精度测量。3‑URU并联机构由三根连杆、动平台和基座组成，每根连杆的两端皆通过虎克铰与动平台和基座连接，连杆与虎克铰之间还有一个旋转关节，这样便构成了3‑URU并联机构；瞬心调整机构由交流驱动电机经由一个大锥齿轮带动三个小锥齿轮运动，小锥齿轮轴作为丝杠驱动滑块沿三个呈中心对称布置的燕尾直线导轨运动。基座支撑板一侧的三个虎克铰基座固定在滑块上，这样三个虎克铰可沿导轨同步运动，达到了并联机构三条支链角度调整的目的。本发明可满足不同规格形状的刚体惯性参数的测量要求。
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公开(公告)号：CN103331759B
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201310268184.5
申请日：2013-06-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用于空间大型机械臂末端执行器的大容差捕获机构，它涉及一种大容差捕获机构。本发明为解决现有的空间大型机械臂末端执行器机构和控制系统复杂、降低了空间应用的可靠性的问题。每根直线滑动轴承导杆上穿装有一个直线滑动轴承，手指安装平台通过三个直线滑动轴承与三根直线滑动轴承导杆滑动连接，滚珠丝杠螺母的外壁上套装有螺母浮动弹簧，手指安装平台的中心通过螺母浮动弹簧与滚珠丝杠螺母微浮动弹性连接；每个主连杆的一端与手指安装平台转动连接，每个主连杆的另一端与手指转动连接，每个副连杆的一端与手指安装平台转动连接，每个副连杆的另一端与手指转动连接。本发明的大容差捕获机构用于捕获空间在轨末端执行器。
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公开(公告)号：CN103528755A
公开(公告)日：2014-01-22
申请号：CN201310532717.6
申请日：2013-10-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L25/00
Abstract: 一种六维力传感器标定装置，它涉及一种标定装置，具体涉及一种六维力传感器标定装置。本发明为了解决现有标定装置结构复杂、工序繁琐、体积较大、装配调试困难，且无法实现各个方向的单维力单独加载的问题。本发明的工作平台固定安装在主体框架的上表面上，第一立柱和第二立柱并排平行设置在工作平台的上表面上，所述横梁支架组件、第一立柱、第二立柱组成一个门字形框架，五个滑轮沿所述横梁支架组件长度方向呈一字型等间距安装在横梁支架组件上，传感器固定法兰安装在工作平台上表面的中部，传感器安装在传感器固定法兰上，加载盘安装在传感器上，两个所述弯矩加载系统沿传感器固定法兰对称设置。本发明用于六维力传感器标定实验。
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公开(公告)号：CN101695001B
公开(公告)日：2013-02-13
申请号：CN200910308861.5
申请日：2009-10-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H03M11/00
Abstract: 采用电压列反馈法削弱扫描电路回路干扰的阵列压阻式触觉传感器，属于阵列压阻式触觉传感器领域。它在解决了阵列压阻式触觉传感器中扫描电路的回路干扰问题的同时，使实现电路更加简单。本发明通过将信号采集柔性电路板上当前扫描列的输出电压信号传递给开关电路和放大器电路后，分两路：一路经ADC电路转换为数字量，实现触觉信息的采集；另一路经第一模拟信号输出寄存器和模拟开关反馈回非采样列电极，实现采样电压列反馈，削弱阵列式触觉传感器行列扫描电路的回路干扰，逻辑控制电路控制多路开关为触觉信号采集柔性电路板上当前扫描行提供基准高电压。本发明作为一种有效削弱扫描电路回路干扰的阵列压阻式触觉传感器。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102774513A
公开(公告)日：2012-11-14
申请号：CN201210295867.5
申请日：2012-08-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 基于腱鞘传动的空间大型大容差被动柔顺捕获末端执行器，它涉及空间大型机械臂末端执行器，具体涉及基于腱鞘传动的空间大型大容差被动柔顺捕获末端执行器。本发明为了解决现有对接捕获机构捕获容差小，机械臂不能进行软捕获的问题。本发明包括捕获装置和捕获接口装置，捕获装置安装在大型航天器的机械臂腕关节的末端上，捕获接口装置安装在载荷舱上，捕获环节的三根钢丝索捕获到捕获接口装置的捕获锥后，拖动环节拉动整个捕获环节向下运动并完成捕获。本发明用于航空航天领域。
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公开(公告)号：CN102626930A
公开(公告)日：2012-08-08
申请号：CN201210131083.9
申请日：2012-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 具有失电制动与多种感知功能的机械臂模块化关节。它涉及机械臂模块化关节。以解决现有机械臂关节重量大、负载能力低、体积大、集成度低、感知能力差问题。机械及关节电气系统、传感器系统和失电制动器集成一体；电气系统包括关节驱动板、控制板；传感器系统包括力矩传感器、绝对式光电编码器、增量式磁编码器及电机霍尔传感器，增量式磁编码器包括磁环及增量式磁编码器电路板；电机霍尔传感器包括电机霍尔及电机霍尔传感器电路板；绝对式光电编码器固套装在绝对式光电编码器固定架上，光电/力矩传感器处理电路板、电机霍尔传感器电路板、增量式磁编码器电路板及失电制动器均通过导线与关节控制板连接。用于串联构成大力矩的多自由度机械臂。
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公开(公告)号：CN101797749B
公开(公告)日：2011-12-21
申请号：CN200910217472.1
申请日：2009-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 五自由度的假手机构，它涉及一种假手机构。以解决现有仿生机器人欠驱动灵巧手装置结构复杂、可靠性和手指灵活性差问题。五个驱动器、五个减速器和手掌电路板均集成在手掌的空腔内，拇指驱动器和拇指减速器沿手掌的宽度方向设置，五个驱动器中除拇指驱动器外的其余四个驱动器以及五个减速器中除拇指减速器外的其余四个减速器均沿手掌的长度方向设置，手腕与手掌相对转动连接；每个驱动器与相应的减速器传动连接，减速器与相应的传动机构传动连接，每个电位计的转动部件与相应的传动机构连接，传动机构支撑于相应的基座上。本发明具有五个自由度，提高了假手的灵活性，实现了各个手指的相对运动，能够实现对不同形状、尺寸物体的自适应抓取。
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公开(公告)号：CN101337355B
公开(公告)日：2010-06-02
申请号：CN200810137025.0
申请日：2008-08-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 具有力矩过载保护功能的机器人灵巧手关节力矩传感器，本发明涉及一种关节力矩传感器。本发明解决了现有的关节力矩传感器的过载保护机构存在加工装配工艺复杂、要求较高的机械加工精度、无法实现在线调整间隙、难以实现精确的过载保护等问题。四框形芯体水平设置在加载体内，四个杆件均布水平设置在四框形芯体和加载体之间，加载体和四框形芯体通过四个杆件连接，四框形芯体和四个杆件形成十字形，加载体两侧的下端设有楔形凸台，所述楔形凸台的斜面与过渡板平行；加载体位于固定体的上方，所述四框形芯体套装在固定体上设有的凸台上。本发明中所述的力矩过载保护机构能够实现在线间隙的调整，而且具有间隙调整方便、能够实现精确的力矩保护等优点。
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公开(公告)号：CN101708608A
公开(公告)日：2010-05-19
申请号：CN200910073300.1
申请日：2009-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 用于太空环境的大型机械手，它涉及一种机械手。本发明为解决现有机械手大多存在着捕获质量小，捕获冲击大，本体质量大，连接精度不高的问题。捕获时，启动第二直流无刷电机通过第二谐波减速器带动小齿轮转动，内齿轮带动捕获力矩传感器转动，从而带动旋转环转动，三根钢丝绳在旋转环的带动下将捕获接口装置上的捕获锥夹紧，即完成捕获；启动第一直流无刷电机通过第一谐波减速器带动主动齿轮转动，被动齿轮带动滚珠丝杠转动，滚珠螺母沿滚珠丝杠向下移动，通过拖动力矩传感器带动捕获装置上的捕获支撑筒向下移动，捕获支撑筒带动上直线轴承和下直线轴承沿导轨向下移动，即完成空间拖动。本发明用于空间大容差、微重力的环境下捕获空间载荷舱。
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