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公开(公告)号：CN105364935B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201510895648.4
申请日：2015-12-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种三指三自由度构型机器人手爪，属于机器人技术领域。该机器人手爪是一种介于灵巧手以及单一自由度的夹持器之间的机器人手爪，能够满足对不同形状、尺寸物体的抓握。手指一底部固定于手掌盖板上表面，手指二底部设置在外壳内并与手掌盖板转动连接，手指三底部设置在外壳内并与手掌盖板转动连接，三个手指基关节同步弯曲机构、三个手指末端关节同步弯曲机构以及手指二和手指三相对手掌耦合相向转动机构均设置在外壳内，三个手指基关节同步弯曲机构通过三个手指的基关节腱鞘驱动机构驱动三个手指的基关节同步弯曲转动；三个手指末端关节同步弯曲机构通过三个手指的末端关节腱鞘驱动机构驱动三个手指的末端关节同步弯曲转动。本发明用于抓取物体。
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公开(公告)号：CN105345836A
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201510895646.5
申请日：2015-12-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种三指七自由度构型机器人手爪，属于机器人技术领域。以解决现有的自由度更多的机器人灵巧手，结构和控制算法复杂，部分自由度在使用中起不到作用；及简单夹持工具自由度单一、不能实现对复杂形状物体抓取问题。手指一基座设置在手掌外壳内，手指二基座设置在手掌外壳内，并与手掌盖板和手指二的端盖转动连接，手指三基座设置在手掌外壳内，并与手掌盖板和手指三的端盖转动连接，三个手指基座中心依次连线构成等边三角形，三个基关节同步转动驱动器通过三个手指的基关节腱鞘驱动机构驱动三个手指的基关节同步弯曲转动；三个末端关节同步转动驱动器通过三个手指的末端关节腱鞘驱动机构驱动三个手指的末端关节同步弯曲转动。本发明用于抓取物体。
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公开(公告)号：CN103528746A
公开(公告)日：2014-01-22
申请号：CN201310533609.0
申请日：2013-11-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L5/16
Abstract: 一种十字梁式六维力传感器弹性体，它涉及一种六维力传感器弹性体，以解决现有六维力传感器弹性体存在灵敏度低、维间耦合大的问题。四个内梁和四个过载保护梁沿内环的外壁均布交错设置，四个外梁设置在四个内梁的外侧，四个外梁与四个内梁一一对应设置，且外梁与其对应的内梁固定连接，每个过载保护梁的外侧对应设置有一个外环，相邻两个外环之间设置有一个外梁，外梁的两端各通过一个连接板与外环固定连接，每个外环的上下端面设有两个外环通孔，内环的上下端面上沿同一圆周均布设置八个内环通孔，且每个内环通孔位于相邻的外环与外梁之间，过载保护梁通孔和外环工艺通孔与内环工艺通孔相通。本发明用于工业自动化、汽车、造船、军工或机器人上。
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公开(公告)号：CN103528726A
公开(公告)日：2014-01-22
申请号：CN201310533608.6
申请日：2013-11-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L1/22
Abstract: 一种具有过载保护功能的十字梁式六维力传感器，它涉及一种六维力传感器，以解决现有六维力传感器采用螺钉方式来实现过载保护，间隙精度和过载后整个传感器的强度及刚度难以保证的问题。四个内梁和四个过载保护梁沿内环的外壁均布交错设置，四个外梁设置在四个内梁的外侧，四个外梁与四个内梁一一对应设置，每个过载保护梁的外侧对应设置有一个外环，相邻两个外环之间设置有一个外梁，外梁的两端各通过一个连接板与外环固定连接，保护销与过载保护梁通孔为过盈配合，保护销与外环工艺通孔为间隙配合，每个内梁的两侧面上各粘贴有两个电阻应变片，每个外梁上端面的两侧各粘贴有两个电阻应变片。本发明用于工业自动化、汽车、造船、军工或机器人上。
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公开(公告)号：CN102294690B
公开(公告)日：2013-07-03
申请号：CN201110122583.1
申请日：2011-05-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 面向空间大型机械臂和交会对接的大容差对接捕获装置。大容差对接捕获装置，具体涉及面向空间大型机械臂和交会对接的大容差对接捕获装置。本发明为了解决现有锥杆式捕获机构不能捕获空间自由漂浮的小惯量无动力目标，异体同构周边式对接机构容差范围小的问题。本发明包括捕获机构和接口机构，捕获机构安装在主动卫星或空间机械臂的腕关节上，接口机构安装在被捕获卫星或被捕获载荷上。本发明用于捕获空间自由漂浮的小惯量无动力目标或进行异体同构周边式对接。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101786504B
公开(公告)日：2013-06-05
申请号：CN201010113872.0
申请日：2010-02-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用于小行星着陆器探测的锚定位系统，它涉及一种着陆器探测的锚定位系统。本发明解决了伸缩套管连接定位系统存在的锚尖入射时发生倾斜，横向冲击载荷作用在着陆器上，对着陆器内部仪器造成损坏；并且在入射过程中伸缩套管运动部分质量发生变化，给估算初始发射能量带来困难的问题。推进机构固定安装在线缆箱体的侧面上；缠绕机构固定安装在线缆箱体的后端盖上；锁紧解锁机构固定安装在缠绕机构的右壳体上，连接线绳储存在线缆箱体内，连接线绳的一端固定在锚杆销上，连接线绳的另一端与卷线筒固接，缠绕电机和解锁电机通过导线与针插座连接。本发明还可用于例如彗星等表面引力较小的小天体的着陆器探测以及危险环境下的机器人自主作业。
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公开(公告)号：CN101933851B
公开(公告)日：2012-05-02
申请号：CN201010291910.1
申请日：2010-09-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61F2/56
Abstract: 用于快速连接假手手掌与手臂的机电连接接头，它涉及一种机电连接接头。本发明解决了现有的连接假手手掌与手臂的机电连接接头存在假手手掌与手臂之间的相对位置不灵活、调整不方便以及调整时间长的问题。手掌端套筒内的端面上加工有四个直径不等的圆环形凹槽，每个金属圆环安装在相对应圆环形凹槽内，所述受迫件固装在手臂端连接套的底端内，所述受迫件上沿轴向加工有圆台形腔，紧迫件的圆台外表面与受迫件的圆台形腔的内表面相配合，所述手臂端连接套装有弹簧触针的一端插装在手掌端套筒内，且每个弹簧触针与一个金属环相接触。本发明的连接接头实现了圆周方向的多个位置定位，假手手掌与手臂之间的相对位置灵活、调整方便，大大缩短了调整时间。
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公开(公告)号：CN102294690A
公开(公告)日：2011-12-28
申请号：CN201110122583.1
申请日：2011-05-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 面向空间大型机械臂和交会对接的大容差对接捕获装置。大容差对接捕获装置，具体涉及面向空间大型机械臂和交会对接的大容差对接捕获装置。本发明为了解决现有锥杆式捕获机构不能捕获空间自由漂浮的小惯量无动力目标，异体同构周边式对接机构容差范围小的问题。本发明包括捕获机构和接口机构，捕获机构安装在主动卫星或空间机械臂的腕关节上，接口机构安装在被捕获卫星或被捕获载荷上。本发明用于捕获空间自由漂浮的小惯量无动力目标或进行异体同构周边式对接。
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公开(公告)号：CN101536934B
公开(公告)日：2011-01-05
申请号：CN200910071937.7
申请日：2009-04-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 电机内置式假手指，它涉及一种电机内置式假手指。本发明解决了现有的假手有效利用空间不足的问题。本发明的微型盘式无刷电机设置在基指节内；行星减速器安装在基指节内，行星减速器的输出轴与小伞齿轮连接，小伞齿轮与大伞齿轮外啮合；预紧绳轮安装在基座与基指节左侧板中间的第一轴上，大伞齿轮固装在第一小直齿轮的台肩端面上，第一大直齿轮与第一小直齿轮外啮合，第二小直齿轮与第二大直齿轮外啮合，第二大直齿轮与基指节左侧板固接，传动绳轮安装在第三轴上，预紧绳轮和传动绳轮之间通过两根钢丝绳连接，连杆通过第六轴与远指节连接。本发明将电机及传动机构全部集成于手指内部，占用手掌体积小，假手有效利用空间充足，解放了手掌空间。
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公开(公告)号：CN101837592A
公开(公告)日：2010-09-22
申请号：CN201010169569.2
申请日：2010-05-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J19/00
CPC classification number: B25J9/102
Abstract: 基于锥齿轮差动耦合机构的仿人机器人头部，它涉及一种仿人机器人头部。本发明解决了现有的头部结构不紧凑，独立关节结构体积较大，占用头部较大空间，且只具有俯仰和回转两个运动的问题。所述头部回转关节通过回转关节支座与颈部基关节的运动输出支架连接，颈部基关节通过颈部基关节支座与颈部底座中的颈部底座连接，所述头部外壳与相机回转支架固定连接，空套差动锥齿轮分别与两个主动差动锥齿轮啮合，被动差动锥齿轮分别与两个主动差动锥齿轮啮合，两个主动差动锥齿轮、被动差动锥齿轮和空套差动锥齿轮的轮齿参数一致并构成差动锥齿轮机构。本发明应用于仿人形机器人头部视觉测量与跟踪。
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