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公开(公告)号：CN118068700A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410085771.9
申请日：2024-01-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于改进的狼群算法的多无人艇协同拦截任务分配方法。所述分配方法包括：通过改进的狼群算法求解多无人艇协同完成拦截任务的任务目标函数，以目标函数最优解对应的分配方案进行任务分配；其中，改进的狼群算法包括：在狼群算法中，通过蜘蛛猴优化算法中的位置更新方式进行狼群的位置更新，并对更新前后的位置进行二进制编码，获得位置矩阵，通过位置矩阵计算适应度函数值。本发明可为多无人艇系统规划出合理的分配方案，其规划时间短、精度高，可在最小化任务完成代价下提升无人艇协同作业效能。
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公开(公告)号：CN117726089A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202310811303.0
申请日：2023-07-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06Q10/0631 , G06F18/23213 , G06F18/22
Abstract: 优化K‑means威胁目标聚类的集群护航任务分配方法及系统，涉及无人集群任务分配技术领域。解决了现有的目标聚类和任务分配方法未考虑海面运动威胁目标的运动特性及其对护航任务的威胁程度，导致目标聚类效果差和任务分配效率低的问题。本发明通过建立威胁评估判定规则对海面威胁目标进行定性定量的威胁评估、判定与预测、基于护航威胁相似度改进的优化聚类中心K‑means算法对威胁目标拦截点进行聚类，建立海洋机器人集群护航任务的数学模型构建威胁拦截代价函数，通过匈牙利算法对任务分配问题的数学模型进行求解获得威胁任务指派方案，使得每个海洋机器人的拦截任务利润最大。本发明主要应用在海上护航中。
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公开(公告)号：CN117669401A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311333961.X
申请日：2023-10-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/28 , G06F17/13 , G06F17/11 , G06F119/14 , G06F113/08
Abstract: 本发明提供一种基于连续表面张力模型的液膜结构分析方法及其分析系统。基于连续表面张力模型，分别与建立努塞尔层流模型两者相结合，确定纵向液膜的结构；与建立伯努利方程两者相结合，确定横向液膜的结构；获得波形板壁面液膜宽度的解析解；建立液膜尾部涡流流函数模型，获取液膜尾部流场分布；获得外部气流对液膜的作用；获得液膜破裂的发生方向；获取液膜破裂的临界判定方式。基于连续表面张力模型可以很好的拟合液膜破裂的状态，获得较为精确的数值解。实现了对液膜表面结构的精确计算，并且得到了液膜破裂的临界压强值与液膜的最大宽度等重要数值。
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公开(公告)号：CN117522906A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311381164.9
申请日：2023-10-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于核工程领域，提供了基于机器学习填补法的Canny液膜边界标记优化方法及其优化系统。步骤1：采用Canny边缘检测算法，对液体表面的图像进行边缘检测；步骤2：根据步骤1边缘检测的数据，再进行检测边界数据的缺失或模糊情况；步骤3：根据步骤2检测到的缺失数据，应用数据填补模型，进行液膜边界数据的填补；步骤4：将图像数据输入到步骤3的数据填补模型中，得到液膜边界数据的预测，以实现对液膜的精确标记。本发明解决液膜边界标记中的数据缺失的问题，以提高液体表面的分析和测量的精度。
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公开(公告)号：CN117390576A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311312161.X
申请日：2023-10-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F18/25 , G06F18/214 , G06F18/213
Abstract: 用于核工程数据处理的高效缺失值填补方法、设备和介质，属于核工程数据处理技术领域，解决核工程数据处理精度和效率低问题。本发明方法包括：从核工程数据集中自动识别和标记出缺失值所在列；将核工程数据分为已知数据和待填补数据，待填补数据包含至少一个缺失值的数据；建立核工程数据处理的多层感知机模型，包括：对已知数据进行前向传播和反向传播，使用均方误差损失函数来优化模型的权重和偏差；利用训练后的多层感知机模型，对待填补数据的缺失值进行预测和填补，生成填补后的数据；将填补后的数据与原始数据合并，获取完整的核工程数据。本发明适用于核工程数据处理，目的是提供高效、可靠的数据填补方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117270532A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311207763.9
申请日：2023-09-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种多水中无人系统任务分配方法，包括以下步骤：步骤1：确定油耗损失最小化的航程路径；步骤2：确定约束条件；步骤3：根据需要优化的目标函数，构建多目标优化模型。步骤4：建立并执行基于实时更新先验知识羊群优化算法的多水中无人系统任务分配模型；步骤5，基于实时更新先验知识羊群优化算法的多水中无人系统任务分配模型得到优化后的任务分配结果，即每个水中无人系统被分配到的任务区域以及完成任务的顺序。本发明的优点是：提高燃油利用效率，避免资源浪费，任务分配更加合理和高效，提升多水中无人系统执行任务的整体效率。
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公开(公告)号：CN117130369A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311221702.8
申请日：2023-09-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了基于用户风险倾向与干预意图的无人艇协同路径规划方法，针对用户干预意图与无人艇路径规划的融合问题，本发明基于前景理论对无人艇协同任务规划方案进行决策，充分结合了用户风险倾向和意图参与到规划方案协同规划中。针对意图下的方案选择问题，提出的基于前景理论的无人艇协同任务规划方案决策方法。其次，针对决策属性权重的确定问题，提出主客观组合赋权方法。最后，针对轨迹优化问题，提出了距离规划层来对航行轨迹进行基于安全距离的局部规划。
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公开(公告)号：CN116977391A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310948944.0
申请日：2023-07-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于水下机器人水下环境三维扫测技术领域，具体涉及一种基于双目多线结构光的水下三维重建方法。本发明利用多线结构光对水下目标进行高精度扫描，有效解决了点阵激光、单线激光三维重建点云畸变、信息丢失等缺陷。采用多线激光发射器和窄带滤光片的双目相机对水下目标扫描，无需在水下拍摄两组照片进行处理，提高了扫描效率。本发明通过安装在水下机器人上的双目多线水下三维重建系统，利用对IMU进行预积分，在移动过程中对被测物体进行扫描，水下双目相机的每一帧照片包含多条激光，提高了点云密度，减少扫描频率，实现水下环境同步三维重建。
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公开(公告)号：CN116912682A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310787800.1
申请日：2023-06-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06V20/10 , G06V10/762 , G06V10/82 , G06V10/80 , G06N3/0464
Abstract: 本申请公开了一种船舶轻量化目标检测方法，属于智能无人智慧船舶领域，包括：获取船舶数据，进行数据增强并得到船舶数据集；通过自适应锚框策略构建船舶目标锚框并进行聚类分析，得到符合船舶尺度的先验框；基于YOLOv7‑tiny网络，通过部分卷积PConv和SiLU激活函数设计FasterNeXt模块替换YOLOv7‑tiny网络中的主干和路径聚合网络中的多分支拼接层；进一步通过SENet通道注意力机制设计FasterAttention模块；在路径聚合网络中添加跳跃连接得到船舶轻量化目标检测模型以进行目标检测。提升水面复杂场景下船舶目标检测精度，满足水面目标识别过程中准确率和快速性的要求。
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公开(公告)号：CN116736709A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310686509.5
申请日：2023-06-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种海洋机器人的动态补偿型自抗扰艏向控制方法，涉及机器人运动控制领域。本发明是为了解决现有艏向控制方法不能在不同航速下保证稳定的艏向控制性能，导致航艏控制准确性差的问题及航艏控制参数求解复杂的问题。本发明包括：将海洋机器人期望艏向角ψd输入跟踪微分器，获得跟踪微分器为ψd安排的过渡过程v1；将海洋机器人实际艏向角ψ、控制舵角δ及实际航速U输入线性扩张状态观测器，获得扰动补偿参数b、潜体艏向z1、转向加速度z2、潜体艏摇系统的扰动z3；将z1、z2、z3、b、v1输入自适应状态误差反馈，获得所需控制舵角δ'；将δ'下发至舵机，获得ψ'，若ψ'与ψd的误差不在预设误差内则重新输入线性扩张状态观测器，直至ψ'与ψd的误差在预设误差内。本发明用于海洋机器人的航艏控制。
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