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公开(公告)号：CN117171530A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311119020.6
申请日：2023-08-31
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于云计算的同步提升施工人机交互方法、系统、介质，交互方法包括：采集主同步提升油缸以及至少一个从同步提升油缸的位移值，针对所述从同步提升油缸，利用粒子群算法迭代计算得到位移误差最小的控制参数；获取同步提升施工场景中各个传感器的数据，基于预先得到危险点应力与影响因子的关系，计算同步提升过程中构件危险点的应力；将主同步提升油缸和从同步提升油缸的位移值，以及所述构件危险点的应力输出至可视化终端。与现有技术相比，本发明进一步提高同步提升技术的安全性，与监控可视化程度，将信息化技术与同步提升施工结合起来，推动了同步提升过程数字化转变的发展。
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公开(公告)号：CN116143024A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211629341.6
申请日：2022-12-19
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种双平行四连杆联动液压升降机构，包括：第一平行四连杆机构、第二平行四连杆机构、联动机构动力油缸以及底座；所述第一平行四连杆机构位于上部，底部通过联动机构支撑架和联动机构拉杆与第二平行四连杆机构相连；第二平行四连杆机构位于下部，底部与底座相连；所述联动机构动力油缸安装在底座上；所述联动机构动力油缸带动第二平行四连杆机构向一个方向运动，通过联动机构支撑架和联动机构拉杆带动第一平行四连杆机构向相反方向运动，通过联动机构动力油缸的活塞伸缩即可实现两个平行四连杆机构的联动伸缩，从而实现液压升降功能。与现有技术相比，本发明具有油缸行程短、伸展空间大、收缩体积小等优点。
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公开(公告)号：CN112900199A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110055174.8
申请日：2021-01-15
Applicant: 同济大学
IPC: E01C19/26 , E01C19/28 , G01S15/931
Abstract: 本发明涉及一种用于无人驾驶压路机的障碍物检测系统及检测方法，检测系统包括分别安装在无人驾驶压路机上的前方传感器单元、后方传感器、车载控制器和工控机，车载控制器分别与前方传感器单元、后方传感器单元和工控机进行通信。检测方法包括：获取车载控制器发送的报文，并根据报文数据获得障碍物距离信息；将前方传感器单元或后方传感器单元中三个传感器的检测区域根据检测到障碍物的数量和顺序划分为六个部分，即六个检测区域；由传感器检测到的压路机与障碍物之间的距离为半径绘制的扇形与六个检测区域的边界共同确定障碍物检测点的位置。与现有技术相比，本发明具有保证施工人员和施工车辆的安全、提高施工效率等优点。
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公开(公告)号：CN112112081A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN202011036303.0
申请日：2020-09-27
Applicant: 上海同新机电控制技术有限公司 , 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种步履式顶推设备和推顶方法，设备包括底座、第一千斤顶、第二千斤顶和油缸，第一千斤顶与底座固定连接，第二千斤顶与底座滚动连接，油缸的外缸筒固定连接第一千斤顶，油缸的活塞杆固定连接第二千斤顶，第一千斤顶和第二千斤顶的上方接触待推送件，待推送件与第一千斤顶面接触或滚动接触，接触件与第二千斤顶面接触或滚动接触，油缸带动第二千斤顶水平移动，通过待推送件与第一千斤顶和第二千斤顶接触方式的切换实现待推送件随第二千斤顶水平移动，油缸、第一千斤顶和第二千斤顶均与控制器连接。与现有技术相比，有效提升顶推设备的可靠性和安全性，同时提高使用寿命和工作效率。
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公开(公告)号：CN112052912A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202011010733.5
申请日：2020-09-23
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种消防机器人智能火焰燃烧状态识别方法，包括：对原始图像进行分割预处理；计算分割处理图像与边缘图像的径向Tchebichef矩旋转、平移和缩放不变量，构建多特征复合向量；将多特征复合向量，输入预先建立并训练好的改进型萤火虫算法‑小波支持向量机模型中，最终获取火焰燃烧状态的分类识别结果；改进型萤火虫算法‑小波支持向量机模型在萤火虫算法中引入改进型步长因子与改进型吸引度，对小波支持向量机核参数进行迭代搜索优化，获取最优核参数。本发明不受火焰在视野场景中位置、方向以及火焰与图像设备之间距离的影响，算法优化效率高，识别性能强，能够有效识别分类火焰的燃烧状态，辅助消防机器人后续进行针对性灭火作业。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111907662A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010708084.X
申请日：2020-07-22
Applicant: 同济大学
IPC: B63B71/00
Abstract: 本发明涉及一种模拟大载荷波浪升沉的缓冲补偿系统测试平台，包括反力框架、提升油缸、钢绞线、第一激振单元和第二激振单元，第一激振单元包括平衡梁、滑动机构、激振油缸和缓冲安装架，平衡梁通过滑动机构滑动连接反力框架，激振油缸一端连接平衡梁，另一端固定反力框架，缓冲补偿系统中的缓冲油缸安装在两个激振单元的缓冲安装架上，缓冲油缸的活塞端连接平衡梁，提升油缸接第一激振单元的平衡梁，钢绞线一端连接提升油缸，另一端连接第二激振单元的平衡梁。与现有技术相比，本发明能够模拟海上波、浪、涌等引起的载荷变化，获取其对缓冲补偿系统的影响，结构简单、成本低，且易于推广应用，具有较高的实用价值。
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公开(公告)号：CN108757372B
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201810504533.1
申请日：2018-05-24
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种大步进电机驱动的柱塞泵，包括：微控制器、步进电机、联轴器、丝杆、泵盖、轴承、螺母运动副、泵壳、平行端面、泵后盖、滑履、柱塞、缸体、限位开关、止推环；所述柱塞泵的步进电机由微控制器控制，电机的输出轴丝杆相连并带动丝杆转动，丝杆插入泵内，与泵盖、轴承、泵壳和止推环配合固定，丝杆上的螺母运动副与缸体相连，柱塞均布于缸体圆周上的油腔内，柱塞的另一端通过滑履与平行端面相连。在丝杆螺纹区域的两端装有限位开关，微控制器采集限位信号，并发送脉冲控制信号控制步进电机，从而控制泵的各种动作。本发明具有机械结构简单，震动和噪音较小，排量和流速调节方便且精确等特点。
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公开(公告)号：CN108757372A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810504533.1
申请日：2018-05-24
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种大步进电机驱动的柱塞泵，包括：微控制器、步进电机、联轴器、丝杆、泵盖、轴承、螺母运动副、泵壳、平行端面、泵后盖、滑履、柱塞、缸体、限位开关、止推环；所述柱塞泵的步进电机由微控制器控制，电机的输出轴丝杆相连并带动丝杆转动，丝杆插入泵内，与泵盖、轴承、泵壳和止推环配合固定，丝杆上的螺母运动副与缸体相连，柱塞均布于缸体圆周上的油腔内，柱塞的另一端通过滑履与平行端面相连。在丝杆螺纹区域的两端装有限位开关，微控制器采集限位信号，并发送脉冲控制信号控制步进电机，从而控制泵的各种动作。本发明具有机械结构简单，震动和噪音较小，排量和流速调节方便且精确等特点。
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公开(公告)号：CN108196363A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201711381976.8
申请日：2017-12-20
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种同步带驱动的旋转双棱镜机构，由棱镜-镜框总成和电机及传动部分组成。所述旋转双棱镜采用两个伺服电机驱动同步轮，通过同步带传动分别驱动两个楔形棱镜绕中心轴旋转，实现在平面范围内的对准、跟踪及扫描等要求。所述棱镜-镜框总成由上外壳、深沟球轴承、大同步轮、同步带、轴用弹性卡簧、孔用弹性卡簧、楔形棱镜、楔形块、压紧环、夹固环和下外壳组成。所述电机与传动部分由座上盖、底座侧盖、伺服电机、电机座、小同步轮和底座组成。本发明易于控制光束传播方向，噪音小，运动平稳，控制方便。
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公开(公告)号：CN106567550A
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201610960576.1
申请日：2016-11-04
Applicant: 同济大学
CPC classification number: E04G21/16 , B66C9/18 , E04B1/35 , E04B2001/3588
Abstract: 本发明涉及一种全自动式双向液压夹轨器，包括顶推油缸、反力架、斜楔滑移油缸、滑移板、导向座、导杆、碟形弹簧、滑移支座、滑块、斜楔块、螺杆、平衡板、套管、大销轴、小销轴、夹轨板以及封板。反力架箱体内放置前、后两组导向座，两对斜楔块分别嵌入楔块座底端的燕尾槽中；反力架两侧分别放置一对滑移支座与一个斜楔滑移油缸进行连接；滑移支座底端穿过反力架两侧的方孔与导向座进行连接；平衡板顶端放置于前、后两组导向座的中间位置，两者之间设有碟形弹簧，底端放置于前、后两组斜楔块的中间位置，两者之间设有套管；夹轨板与反力架前、后两端连接，勾夹住轨道；封板与反力架底端进行连接，封住其箱体结构；顶推油缸活塞杆与反力架进行连接。本发明具有自动化程度高、同步精度高、移动平稳性好、能自适应换向等特点。
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