公开(公告)号：CN115328189A

公开(公告)日：2022-11-11

申请号：CN202210782058.0

申请日：2022-07-04

Applicant: 合肥工业大学

Inventor： 罗贺 ,  王浩丞 ,  王国强 ,  马滢滢 ,  胡笑旋 ,  蒋儒浩 ,  陈宇轩 ,  王菲菲 ,  台建玮 ,  马华伟 ,  夏维 ,  唐奕城 ,  靳鹏

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明提供一种多无人机协同博弈决策方法和系统。通过生成多无人机的零和矩阵博弈模型，包括博弈双方信息、博弈策略集合和收益矩阵；博弈策略集合包括攻击方编队的第一策略集合和防御方编队的第二策略集合。基于第一策略集合和第二策略集合获取严格博弈矩阵，并根据严格博弈矩阵获取初始混合策略纳什均衡。通过确定使攻击方编队和防御方编队的收益值最大的策略，获取到目标混合策略纳什均衡，从而获取最佳第一策略，并控制攻击方编队执行最佳第一策略。通过零和矩阵博弈模型获取混合策略纳什均衡，并利用收益矩阵确定出最佳策略，从而提高了获取多无人机的博弈决策的效率。

公开(公告)号：CN113128021A

公开(公告)日：2021-07-16

申请号：CN202110269461.9

申请日：2021-03-12

Applicant: 合肥工业大学

Inventor： 王国强 ,  陈宇轩 ,  罗贺 ,  蒋儒浩 ,  马滢滢 ,  胡笑旋 ,  夏维 ,  唐奕城 ,  靳鹏 ,  马华伟 ,  王浩丞

IPC: G06F30/20 ,  G06F17/18 ,  G06F111/02

Abstract: 本发明提供一种多无人平台协同对抗的实时重决策方法和系统，涉及无人平台领域，包括：实时获取多无人平台协同对抗时的无人平台状态数据；计算无人平台状态数据的奖励回报；基于预先构建的Actor网络对无人平台状态数据进行处理，得到当前回合的多无人平台重决策方案；基于预先构建的Critic网络对无人平台状态数据进行处理，得到重决策价值函数；基于奖励回报和重决策价值函数计算TD误差；基于TD误差更新Actor网络和Critic网络；多无人平台执行多无人平台重决策方案，得到多无人平台协同对抗数据，并作为下一回合的无人平台状态数据。本发明可以得到最适应当前环境下的无人平台重决策方案。

公开(公告)号：CN106946139B

公开(公告)日：2018-08-03

申请号：CN201710358847.0

申请日：2017-05-19

Applicant: 合肥工业大学

Inventor： 王玉琳 ,  蒋儒浩 ,  王宜藩 ,  陈子涵 ,  唐智浩 ,  曹海邻 ,  叶子俊 ,  王敏成

IPC: B66B29/06

Abstract: 本发明公开了种自动扶梯及自动人行道梳齿板安全保护检测装置及检测方法,其特征是呈水平设置楔形插块,其两侧呈水平设置翼板,翼板上设置可拆卸的直立推板;楔形插块连同翼板放置在梯级踏面上,并能随梯级运行;利用随梯级运行的楔形插块插入在梳齿板与梯级踏面之间模拟异物夹入,用于检测梳齿板的竖向移动;利用随梯级运行的直立推板对梳齿板的水平推动用于检测梳齿板的水平移动;在楔形插块的楔面上分布有竖向压力传感器,在直立推板的板面上分布有水平压力传感器;利用竖向位移激光测距仪和水平位移激光测距仪的检测信号获得梳齿板连同梳齿板安装板所产生的竖向及水平方向的位移量。本发明能够有效地开展自动扶梯/自动人行道的检测和检验工作。

公开(公告)号：CN106946139A

公开(公告)日：2017-07-14

申请号：CN201710358847.0

申请日：2017-05-19

Applicant: 合肥工业大学

Inventor： 王玉琳 ,  蒋儒浩 ,  王宜藩 ,  陈子涵 ,  唐智浩 ,  曹海邻 ,  叶子俊 ,  王敏成

IPC: B66B29/06

CPC classification number: B66B29/06

Abstract: 本发明公开了一种自动扶梯及自动人行道梳齿板安全保护检测装置及检测方法，其特征是呈水平设置楔形插块，其两侧呈水平设置翼板，翼板上设置可拆卸的直立推板；楔形插块连同翼板放置在梯级踏面上，并能随梯级运行；利用随梯级运行的楔形插块插入在梳齿板与梯级踏面之间模拟异物夹入，用于检测梳齿板的竖向移动；利用随梯级运行的直立推板对梳齿板的水平推动用于检测梳齿板的水平移动；在楔形插块的楔面上分布有竖向压力传感器，在直立推板的板面上分布有水平压力传感器；利用竖向位移激光测距仪和水平位移激光测距仪的检测信号获得梳齿板连同梳齿板安装板所产生的竖向及水平方向的位移量。本发明能够有效地开展自动扶梯/自动人行道的检测和检验工作。