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公开(公告)号：CN110049286A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910234135.7
申请日：2019-03-26
Applicant: 合肥工业大学 , 合肥德易电子有限公司
Abstract: 本发明实施例提供一种提高无线内窥镜系统图传可靠性的方法及装置，本发明实施例首先获取预定区域的图像数据，之后，分别利用第一预定频段对应的第一通信通道和第二预定频段对应的第二通信通道传输获取到的上述图像数据；之后，从第二通信通道传输的图像数据中，获取所述第一通信通道在传输上述图像数据过程中的丢失的数据包对应的数据包，得到目标数据包；之后，基于第一通信通道传输的图像数据和从第二通信通道获取的目标数据包，确定目标图像数据。本发明实施例克服了现有技术中腔镜检查的图像传输过程中，容易受到同频、邻频干扰，图像显示的实时性、流畅性和真实性较差的缺陷。
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公开(公告)号：CN119091060B
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411580076.6
申请日：2024-11-07
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明提供基于三维高斯溅射的腹腔镜手术场景三维重建方法和系统，涉及场景三维重建领域。本发明中，判断当前时刻的彩色图像帧是否为关键帧，启动动态或静态场景优化器，接着启动位姿优化器，交替迭代运行两个优化器直至两者均收敛，实现同时估计准确的相机位姿和组织形变信息。设计的三维重建框架，能够在仅拍摄到局部体内环境和组织形变情况下建立整体环境的三维模型，克服了腔镜视野受限的弊端。此外，引入提供几何表面信息的深度图信息，将其用于监督3D高斯的中心点坐标，使其绑定在表面周围，极大地提高了对组织表面的三维重构精度，且深度图的加入为所有3D高斯提供了几何先验，使得不需要进行3D高斯密度调整。
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公开(公告)号：CN119091060A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411580076.6
申请日：2024-11-07
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明提供基于三维高斯溅射的腹腔镜手术场景三维重建方法和系统，涉及场景三维重建领域。本发明中，判断当前时刻的彩色图像帧是否为关键帧，启动动态或静态场景优化器，接着启动位姿优化器，交替迭代运行两个优化器直至两者均收敛，实现同时估计准确的相机位姿和组织形变信息。设计的三维重建框架，能够在仅拍摄到局部体内环境和组织形变情况下建立整体环境的三维模型，克服了腔镜视野受限的弊端。此外，引入提供几何表面信息的深度图信息，将其用于监督3D高斯的中心点坐标，使其绑定在表面周围，极大地提高了对组织表面的三维重构精度，且深度图的加入为所有3D高斯提供了几何先验，使得不需要进行3D高斯密度调整。
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公开(公告)号：CN116850823B
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202310606823.8
申请日：2023-05-26
Applicant: 安徽省公路桥梁工程有限公司 , 合肥工业大学
IPC: B01F27/90 , B01F27/95 , B01F35/21 , B01F35/213 , E01C19/10 , B01F101/38
Abstract: 本发明公开了一种具有黏稠度检测功能的沥青组合料搅拌装置，包括搅拌室，所述搅拌室内贯穿设置有驱动轴，所述驱动轴上设置有第二搅拌组件，所述驱动轴两端设置有第一搅拌组件，且所述驱动轴与驱动电机之间设置有粘稠度检测组件。本申请在搅拌的驱动轴与驱动电机之间设置粘稠度检测组件，在搅拌的同时，通过粘稠度检测组件对搅拌室内的沥青组合物进行实时检测，得到沥青组合物的粘稠度，解决了现有技术在搅拌之后才可对沥青组合物的黏稠度进行检测导致的步骤繁琐、效率低下等问题。
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公开(公告)号：CN116439825A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310419392.4
申请日：2023-04-14
Applicant: 合肥工业大学
IPC: A61B34/10 , G06T7/00 , G06T7/60 , G06T7/62 , G06N3/0455 , G06N3/0895 , A61B34/20
Abstract: 本发明提供一种面向微创术中辅助决策的体内三维信息测量系统，涉及微创手术技术领域。本发明中接收医生任意的感兴趣区域标注，获取多样性测量数据，实现术中主动选择性和高参考性，在一定程度上提高了手术的质量；提出通过精准重建的数字化模型获取手术部位的三维信息，经计算提供手术部位的真实长度、面积和体积，辅助医生在术中更精准决策，有效避免手术意外、术中大出血等风险，保障手术安全性，有效提高手术医疗质量。此外，引入的基于双目内窥镜的在线自监督学习深度估计方法，其所使用的双目深度估计网络具有快速过学习的能力，能够利用自监督信息不断适应新场景，进而保证在复杂多变的环境下计算三维测量信息的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115359215A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202210779481.5
申请日：2022-07-04
Applicant: 合肥工业大学 , 安徽医科大学第二附属医院
Abstract: 本发明提供一种面向微创关键位点导航的体内三维关键点动态跟踪方法，涉及自主手术机器人技术领域。本发明中根据内窥镜图像与点云之间的映射关系，分别将第一局部区域映射到第一局部点云上、第二局部区域映射到第二局部点云上；并确定第一二维关键点在第一局部点云上的第一三维关键点，通过坐标变换得到第二局部点云上的第二三维关键点；将第二三维关键点映射回第二局部区域，获取下一帧图像上的第二二维关键点；并结合初始二维关键点，通过最小化预设的优化函数，获取跟踪得到的关键点的二维坐标，最终获取对应的三维坐标。通过三维仿射变换对所选择的关键点进行初始跟踪；并结合纹理和光流信息实现了体内环境中三维关键点的精确动态定位与追踪。
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公开(公告)号：CN115192092A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210779466.0
申请日：2022-07-04
Applicant: 合肥工业大学 , 合肥昊川信息科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种面向体内柔性动态环境的机器人自主活检取样方法、系统、存储介质和电子设备，涉及活检组织学诊断技术领域。本发明中，分别将由医生选择的病灶点和碰撞规避区域在三维影像上的三维位置、以及多自由度的活检钳末端的三维位置转换到机器人基坐标系下；采用多目标运动融合控制方法，控制活检钳末端从初始位置向病灶点位置移动；到达病灶点位置附近后，根据预设的自主取样控制系统，获取活检钳末端与组织的接触力，完成夹持取样操作；采用所述多目标运动融合控制方法，控制多自由度活检钳末端从取样结束位置返回初始位置。不仅能实现医生标记的取样点三维动态追踪，而且能实现取样过程的自主化，缩短取样时间，提高取样的质量和效率。
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公开(公告)号：CN109363613B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN201810998269.1
申请日：2018-08-29
Applicant: 合肥德铭电子有限公司 , 合肥工业大学
Abstract: 本发明提供一种具有电磁抑制功能的移动智能一体化腔镜系统，该具有电磁抑制功能的移动智能一体化腔镜系统包括一体化腔镜装置和处理装置，一体化腔镜装置包括多个功能模块、控制多个功能模块工作的中央控制单元和为多个功能模块提供电源的电源装置；多个功能模块包括用于对腔体充气的气腹仪、人机交互屏、冷光源和摄像机，电源装置包括开关电源和多个电磁干扰抑制电路；处理装置用于进行动态目标定位。本发明可避免各功能模块之间互相传输电磁干扰信号，有效改善“噪声”敏感问题。
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公开(公告)号：CN109363614B
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201810998274.2
申请日：2018-08-29
Applicant: 合肥德易电子有限公司 , 合肥工业大学
Abstract: 本发明提供一种具有高清视像增强处理功能的智能一体化机器人腔镜系统，该智能一体化机器人腔镜系统包括一体化腔镜系统和处理系统，一体化腔镜系统包括多个功能模块和控制多个功能模块工作的中央控制单元，多个功能模块包括用于对腔体充气的气腹仪、人机交互屏、冷光源和摄像机，气腹仪包括比例控制阀、开关电磁阀、泄气阀、气流量传感器和气压传感器，处理系统用于进行动态目标定位以及对视频进行处理得到清晰视频。本发明可解决开关阀开闭的瞬间所带来的气压瞬间变化问题，避免各功能模块之间互相传输电磁干扰信号，为手术提供实时清晰的腔镜视频，有效改善“噪声”敏感问题。
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公开(公告)号：CN109288548A
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201810998273.8
申请日：2018-08-29
Applicant: 合肥德铭电子有限公司 , 合肥工业大学
IPC: A61B17/02
Abstract: 本发明提供一种具有气腹流量控制的自推荐式气腹仪，该气腹仪包括中央控制单元、比例控制阀、开关电磁阀、气流量传感器和气压传感器，其中：比例控制阀、开关电磁阀、气流量传感器和气压传感器均设置在供气管路上，均与中央控制单元连接；中央控制单元用于获取气流量参数和气压参数，在气压参数小于预设的第一气压参数时，根据气流量参数和预设的标准气流量参数输出PWM信号，PWM信号用于对控制阀的开关时间比例进行调节，以实现对供气管路内的气流量参数进行调整；还用于在气压参数大于或等于第一气压参数时，关闭比例控制阀和开关电磁阀。本发明能够提高视像效果。
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