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公开(公告)号：CN109976384B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN201910188002.0
申请日：2019-03-13
Applicant: 厦门理工学院
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明实施例提供一种自治水下机器人及路径跟随控制方法、装置，涉及机器人技术领域。获取搭建的自治水下机器人运动系统；根据物理学原理，生成所述自治水下机器人运动系统的非线性动态系统；接收所述定位模块获取的所述自治水下机器人的实时位置，并根据所述动力学模型对所述实时位置进行改写；基于自治水下机器人的干扰项、实时位置以及预设的输入‑状态稳定性理论，生成非线性鲁棒反步控制器，并对自治水下机器人运动系统进行控制，使得自治水下机器人自主独立完成精确路径跟随作业并实现稳定工作。
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公开(公告)号：CN108958037B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN201810927199.0
申请日：2018-08-15
Applicant: 厦门理工学院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种小波模糊大脑情感学习控制方法、装置、终端设备和存储介质，方法包括：获取输入变量；通过小波函数将输入变量进行映射，得到模糊集合。根据预先建立模糊规则模拟大脑的感觉和情感的学习过程，通过自适应学习规律和监督学习方式更新杏仁核系统的模糊权重和脑前额叶系统的模糊权重。根据杏仁核系统的模糊权重和模糊集合的线性关系得到杏仁核系统的解模糊化算子以及根据脑前额叶系统的模糊权重以及模糊集合的线性关系得到脑前额叶系统的解模糊化算子。根据杏仁核系统的解模糊化算子以及脑前额叶系统的解模糊化算子，得到解模糊化输出结果，根据解模糊化输出结果，获得大脑情感学习控制模型的模拟结果并用于对实际事物的控制模拟。
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公开(公告)号：CN112947202A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110214126.9
申请日：2021-02-26
Applicant: 厦门理工学院
IPC: G05B19/042 , B63B35/32 , E02B15/10
Abstract: 本发明提供了一种水面漂浮垃圾智能清理系统，包括：船体；垃圾识别组件，包含检测模组，所述检测模组包括双目相机、面阵激光雷达以及图像处理单元，所述双目相机用于获取水面的彩色图像和深度图像，所述面阵激光雷达用于获取水面的雷达图像，所述图像处理单元用于根据所述彩色图像、所述深度图像以及所述雷达图像获取垃圾的位置；打捞组件；船体控制系统，用于控制船体运动，并进一步用于控制所述垃圾识别组件和所述打捞组件协作，从而实现水面垃圾打捞。还提供一种水面漂浮垃圾智能清理系统的控制方法。本发明中水面漂浮垃圾智能清理系统可以精确识别水面漂浮垃圾的位置的和类型，精确打捞，提高打捞效率。
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公开(公告)号：CN111645046B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202010530513.9
申请日：2020-06-11
Applicant: 厦门理工学院
Abstract: 本发明公开一种主随动机械臂系统及其控制方法，主随动机械臂系统包括机械臂、感知系统、数据采集系统、随动系统、主控系统和供电系统，其控制方法包括S1:设置主动机械臂的运动姿态；S2:获取主动机械臂的运动姿态以及各电位器采集的数据以获得主动机械臂姿态信息；S3:根据主动机械臂的反馈量计算得到机械臂各关节的控制信号量；S4:对随动机械臂各关节的舵机发送控制命令，一个同步跟随控制周期结束，重复步骤S1‑S4，完成对主动机械臂的同步跟随控制。随动机械臂模仿跟随主动机械臂的动作，使机械臂脱离了传统的操作平台，让操作员可以更灵活地控制机械臂以完成一些需要精细控制的工作。
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公开(公告)号：CN108789421B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201811032020.1
申请日：2018-09-05
Applicant: 厦门理工学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种基于云平台的云机器人交互方法和云机器人及云平台。其中，所述方法包括：可以根据该获取的周围环境的图像，进行图像处理，判断周围环境是否存在障碍物，可以接收该规划的避障路径信息，并根据该规划的避障路径信息，完成避障，可以通过传输控制协议/因特网互联协议与云平台进行交互包括发送信息给云平台和接收云平台发送的信息。通过上述方式，能够实现云机器人有效识别障碍物和避障，数据传输稳定，在数据传输过程中丢包的几率较小。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105938553B
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201610231586.1
申请日：2016-04-14
Applicant: 厦门理工学院
Abstract: 本发明提出一种食堂餐盘自动计费方法及系统，该方法主要包括获取餐盘图像、检测餐盘图像、识别餐盘图像、根据图像信息进行价格计费。该系统包括图像获取模块，用于获取餐盘图像，检测模块，用于检测餐盘图像，识别模块，用于识别餐盘图像，计费模块，用于根据图像信息进行价格计费。本发明所述的方法及系统，采用全自动计费的方式，来替代传统食堂的IC卡人工计费，计算准确，极大地提高了食堂的工作效率。
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公开(公告)号：CN108789421A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201811032020.1
申请日：2018-09-05
Applicant: 厦门理工学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种基于云平台的云机器人交互方法和云机器人及云平台。其中，所述方法包括：可以根据该获取的周围环境的图像，进行图像处理，判断周围环境是否存在障碍物，可以接收该规划的避障路径信息，并根据该规划的避障路径信息，完成避障，可以通过传输控制协议/因特网互联协议与云平台进行交互包括发送信息给云平台和接收云平台发送的信息。通过上述方式，能够实现云机器人有效识别障碍物和避障，数据传输稳定，在数据传输过程中丢包的几率较小。
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公开(公告)号：CN108594655A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810294314.5
申请日：2018-03-30
Applicant: 厦门理工学院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种两关节机器人跟踪模糊控制设计方法，涉及机器人控制技术领域。首先，搭建两关节机器人系统，其具有两台永磁直流电机控制第一关节和第二关节分别进行旋转，且第一关节和第二关节铰接。根据动力学原理，建立两关节机器人系统的数学模型，该数学模型属于一个具有强耦合的非线性系统。基于该数学模型以及模糊模型的表达方法，将非线性系统转化为模糊系统。基于两关节机器人系统的测量信号，设计追踪模糊输出反馈控制器。最后，设计δ算子模糊滤波器，用于过滤测量噪声。能够有效消除机器人关节末端的平面位置测量存在的测量噪声，实现保证两关节机器人末端位置的控制精度。
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公开(公告)号：CN105835507B
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201610292999.0
申请日：2016-05-05
Applicant: 厦门理工学院
Abstract: 本发明涉及机器视觉及图像处理领域，特别涉及一种手机盖板玻璃和液晶屏的贴合方法。本发明公开了一种手机盖板玻璃和液晶屏的贴合方法，步骤为：先通过Canny边缘检测和Hough变换对盖板玻璃的角点进行检测和定位，利用小波算法、Sobel边缘检测和Hough变换对液晶屏的角点进行检测和定位，再根据立体视差原理进行坐标系的变换从而计算获取实际的盖板玻璃和液晶屏的三维坐标，然后根据两者的三维坐标差值调整盖板玻璃和液晶屏至X‑Y平面内重合，完成视觉引导下的盖板玻璃和液晶屏的自动贴合。本发明实现手机液晶屏与盖板玻璃的自动贴合，贴合速度快，效率和精度高，工序简单，不受人员限制，节约大量人力资源，成本低，适用性广。
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公开(公告)号：CN105511433A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201510918647.7
申请日：2015-12-11
Applicant: 厦门理工学院
IPC: G05B19/418 , H04N7/18
CPC classification number: G05B19/418 , H04N7/181
Abstract: 本发明涉及一种酒店智能化控制系统，布置于酒店，其包括安全控制系统、通讯控制系统、空调控制系统及客房控制系统，其中，安全控制系统包括视频安防监控系统、入侵报警系统及巡更调度系统，视频安防监控系统包括设置在酒店内的若干种类的摄像机与摄像机信号连接的安全控制中心，线对讲巡更调度系统包括离线巡更系统和在线巡更系统，在线巡更系统包括移动通信设备和与移动通信设备信号交互的监控装置，监控装置和控制装置与安全控制中心交互，通过将酒店智能化控制系统布置于酒店内，同时配置入侵报警系统及巡更调度系统，从而使提高了酒店安全性能，且避免漏洞和误报。
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