公开(公告)号：CN110619337B

公开(公告)日：2023-04-28

申请号：CN201910831149.7

申请日：2019-09-06

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 路绳方 ,  陈烨 ,  高阳 ,  刘洋洋 ,  孟琳 ,  焦良葆

IPC: G06V10/44 ,  G06T7/13 ,  G06T7/60 ,  B60L5/20

Abstract: 本发明公开了一种受电弓滑板的亚像素边缘提取和识别方法，首先在列车到达固定位置时触发光电传感器使固定好的像机工作，在像机拍摄的受电弓图像中确定滑板的感兴趣区域，然后在区域中添加辅助线，利用基于部分面积作用的亚像素边缘提取算法准确定位图像边缘点，再依据滑板内部边缘线之间以及内部边缘线与外部边缘线之间的约束关系，筛选、更新目标边缘线上的点，进而确定目标边缘线。本发明排除了外部边缘线的干扰，更加适用于实际情况中更加复杂的边缘提取情况，同时增加了对边缘点的检验约束，进一步提高了边缘提取和识别的精度，并且通过上述方法获得了受电弓上、下边缘线的亚像素特征信息，对受电弓滑板磨耗的在线测量具有重要意义。

公开(公告)号：CN110161461B

公开(公告)日：2022-09-27

申请号：CN201910241935.1

申请日：2019-03-28

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 陈烨 ,  焦良葆 ,  曹雪虹 ,  程勇 ,  路绳方 ,  高阳 ,  张嘉超 ,  刘洋洋 ,  孟琳 ,  陈庆

IPC: G01S5/30

Abstract: 本发明公开了一种水下传感网络节点自定位方法。本方法先设计出水面信标建模并利用事件触发机制提高其定位精度。在对水下锚节点建模后，进行分阶段定位算法，首先对能够得到四个及以上的信标间距离的水下锚节点定位，再利用已定位的锚节点信息对未定位锚节点定位，直至所有锚节点完成定位。最后为了定位更为精准，运用粒子群优化算法对位置进行进一步优化，并设计水下锚节点事件触发机制来提高实用性。

公开(公告)号：CN112161997A

公开(公告)日：2021-01-01

申请号：CN202011037463.7

申请日：2020-09-28

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 路绳方 ,  张健 ,  何睿清 ,  焦良葆 ,  陈烨 ,  高阳 ,  曹雪虹 ,  史金飞

IPC: G01N21/956 ,  G01B11/00 ,  G01B11/02 ,  G01B11/06 ,  G01B11/14 ,  G01B11/24 ,  G01B11/27 ,  G06T7/00 ,  G06T7/55 ,  G06T7/60 ,  G06T7/80

Abstract: 本发明公开了一种半导体芯片管脚三维几何尺寸的在线精密视觉测量方法及系统，方法包括：在固定区域中获取编带中的半导体芯片图像；对立体视觉测量系统中拍摄的图像进行特征提取和分析，通过提取芯片上每个管脚外侧的两个关键角点特征以及芯片表面特征点；对图像的管脚特征点以及芯片塑封体表面特征点进行特征匹配，实现像机坐标系下管脚特征点以及塑封体表面特征点的三维重建；通过计算每个管脚角点之间的三维几何尺寸及塑封体表面的三维特征点，可以实现对芯片管脚是否合格的检测。本发明的方法不仅可以计算芯片管脚的宽度距离、相邻管脚间隔距离以及管脚共面度，还可以实现管脚是否出现翘脚等常见故障检测。

公开(公告)号：CN112001290A

公开(公告)日：2020-11-27

申请号：CN202010831739.2

申请日：2020-08-18

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 路绳方 ,  沈卫康 ,  陈烨 ,  张健 ,  焦良葆 ,  曹雪虹

IPC: G06K9/00 ,  G06Q50/02

Abstract: 一种基于YOLO算法的稻飞虱迁飞路径预测方法，涉及机器视觉与人工智能的技术领域。本发明对于获得的田间昆虫图片，通过YOLO算法训练收集的图像集，生成稻飞虱检测模型，完成实际田间拍摄状态下的稻飞虱图像检测；然后，对不同地区获取的稻飞虱图像进行识别和检测，并分别对图像中识别出的稻飞虱进行数量统计，并将数据上传到数据管理中心平台。根据不同地区稻飞虱数量的统计，完成稻飞虱迁徙路径的预测。利用高效的数据智能管理平台，来精确识别不同地区稻飞虱数量，统计稻飞虱病虫害严重性程度以及预测稻飞虱迁飞路径，对稻田等农作物有关稻飞虱虫害预防提供重要参考数据，可以节省大量人力和物力资源，提高农业虫害防治效率。

公开(公告)号：CN111590591A

公开(公告)日：2020-08-28

申请号：CN202010501902.9

申请日：2020-06-04

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 路绳方 ,  高芳征 ,  焦良葆 ,  高阳 ,  陈烨 ,  刘洋洋 ,  孟琳

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于计算机立体视觉引导机制的垃圾堆自动抓取方法和系统，方法包括：首先利用固定好的像机对垃圾仓进行拍照，获取垃圾堆图片；然后提取垃圾堆图像特征点；利用标定好的像机实现特征点的三维重建，求出立体视觉坐标系下的垃圾堆三维坐标；求解出垃圾堆距离像机最近的点即为垃圾堆最高点；将垃圾堆最高点转化到机械抓手坐标系下，引导机械抓手智能抓取当前垃圾堆，实现对垃圾仓内的垃圾进行自动抓取。本发明利用多视图三维重建技术，通过对垃圾堆和机械手进行特征点提取与匹配，解决了垃圾仓内垃圾堆的在线智能抓取问题，取代传统的现场人工低效率的、手动操作机械臂的工作方式，对节约企业成本和提高垃圾处理效率具有重要意义。

公开(公告)号：CN109798893A

公开(公告)日：2019-05-24

申请号：CN201811568016.7

申请日：2018-12-21

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 刘伟伟 ,  唐蕾 ,  陈烨 ,  刘洋洋 ,  骆舒

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明提供一种室内环境下的路径导航方法，当智能移动终端移至不同位置时，服务器端通过UWB基站返回的信息进行定位，定位到UWB标签的地理位置。用户通过智能移动终端访问服务器，服务器收到信息反馈给用户行走路线，定位及最短路径分析过程在服务器实现，将分析结果提供给智能移动终端。适用于室内环境错综复杂的火电厂等场景；利用智能移动终端的惯性传感器所测量的数据进行计算，在服务器接收到的距离数据的数量不够时，结合惯性导航技术进行辅助定位，具有成本低、精度高、受环境影响小的优点，从而提高室内复杂环境下的定位及导航的准确性。