公开(公告)号：CN208215384U

公开(公告)日：2018-12-11

申请号：CN201820772369.8

申请日：2018-05-23

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 王刚 ,  杨文亮 ,  童桂 ,  史建俊 ,  石旭

IPC: B25J15/06

Abstract: 一种阵列式弹性负压取料吸盘，包括驱动组件、导向组件、柔性吸盘组件。本装置由双作用三杆气缸提供动力，驱动柔性吸盘组件在直线导轨的导向下实现稳定的上下运动，其中柔性吸盘组件主要由呈阵列式分布且相互独立的具备直线上下弹性伸缩的吸嘴组成。本实用新型具备一定的自动柔性吸取位置补偿功能，为呈阵列分布的多层薄片件的批量搬运提供了比较通用的解决方案。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN204443156U

公开(公告)日：2015-07-08

申请号：CN201520006881.8

申请日：2015-01-07

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 杨文亮 ,  冯虎 ,  郁汉琪 ,  史建俊 ,  童桂 ,  刘桂芝 ,  徐有峰

IPC: A01D46/30

Abstract: 本实用新型公开了一种基于气压驱动的果实采摘机器人末端执行器，属于农业果蔬自动化采摘末端执行器开发技术领域。本实用新型包括气动平移夹持组件和气动转刀组件，所述气动平移夹持组件用来保证凹球面型夹持手指在双作用气缸的驱动下能够进行平移的相背和相向运动，实现对果实的夹持和松放的作业；气动转刀组件用来通过在一侧手指上安装带有气动驱动的旋转刀架，当两手指抱紧柑橘果实之后，刀片可以绕手指外廓进行270度左右的转动从而切断果柄。本实用新型具有结构简单、通用性强、构件轻、无污染的优点。