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公开(公告)号：CN113012161B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202110247203.0
申请日：2021-03-05
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06T7/11 , G06T5/00 , G06T7/64 , G06V10/762 , G06V10/77
Abstract: 本发明提供了一种基于凸性区域生长的堆叠散乱目标点云分割方法，主要包括以下步骤：采用移动最小二乘算法对深度相机获取的堆叠散乱目标点云进行平滑处理，然后对平滑后的点云基于主成分分析法求取点云中所有点的法向量和曲率信息，最后根据点云的法向量、曲率和凹凸性特征进行聚类实现点云分割。本发明中点云分割算法只依赖于点云内部各个点的特征，在无需预先训练目标模型的情况下可以实现堆叠散乱目标点云的良好分割效果，并且具备较高的运行效率，对于不同场景下的点云分割均具有很好的适应性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN108022254B
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN201711098719.3
申请日：2017-11-09
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于特征点辅助的时空上下文目标跟踪方法，包括如下步骤：S1，在初始帧选择目标框，并初始化时空上下文模型和目标特征点模型S2，在下一帧中利用特征点匹配和光流跟踪方法进行目标特征点追踪，并通过聚类得到目标特征点集，获得目标预估位置区域；S3，在目标预估位置区域建立局部上下文外观模型，再计算与时空上下文模型的相关性获得置信图，在置信图最大值位置获得目标最终位置；S4，根据跟踪结果，结合目标特征点数变化率来判断目标遮挡程度，控制时空上下文模型更新。本发明在背景干扰、遮挡、目标旋转和快速运动情况下，依然具有稳定的跟踪效果，具有较好的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN113887332A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111066685.6
申请日：2021-09-13
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多模态融合的肌肤作业安全监测方法，该方法包括：获取人脸图像、语音信息以及肌肤操作仪器输出的力数据；构建识别人脸表情的卷积神经网络，将人脸图像输入卷积神经网络的分类器中进行识别，获得第一基本信度赋值函数；对语音信息进行语音识别，获得文本语义，基于情感词典对文本语义进行识别，获得第二基本信度赋值函数；基于控制图对力数据进行状态识别，获得第三基本信度赋值函数；对获得的三个基本信度赋值函数进行融合，获得输出结果。本发明对作业对象的多模态信息进行监测，避免在操作过程中人体受到伤害，同时判别肌肤作业时人体舒适度，为个性化作业操作提供有价值的信息。本发明可广泛应用于安全监测领域。
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公开(公告)号：CN113012161A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110247203.0
申请日：2021-03-05
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于凸性区域生长的堆叠散乱目标点云分割方法，主要包括以下步骤：采用移动最小二乘算法对深度相机获取的堆叠散乱目标点云进行平滑处理，然后对平滑后的点云基于主成分分析法求取点云中所有点的法向量和曲率信息，最后根据点云的法向量、曲率和凹凸性特征进行聚类实现点云分割。本发明中点云分割算法只依赖于点云内部各个点的特征，在无需预先训练目标模型的情况下可以实现堆叠散乱目标点云的良好分割效果，并且具备较高的运行效率，对于不同场景下的点云分割均具有很好的适应性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN107957684A
公开(公告)日：2018-04-24
申请号：CN201711145217.1
申请日：2017-11-17
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明公开一种基于虚拟速度向量场的机器人三维无碰轨迹规划方法，包括以下步骤：（1）建立机器人的运动学模型；（2）分析机器人的正逆运动学；（3）求解机器人雅可比矩阵；（4）基于扫掠球量对机器人机械臂进行模型简化；（5）建立机器人碰撞检测矩阵求取简化后机器人模型与障碍物的最近距离；（6）改进虚拟速度向量场的吸引速度、排斥速度、切向速度三个向量场函数进行多机器人的无碰运动规划；（7）基于路径优先策略对机器人速度进行优化。本发明对机器人无碰轨迹规划算法进行了优化，提高了机器人运行时的平稳性、轨迹的平滑度以及作业效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105772404B
公开(公告)日：2018-01-02
申请号：CN201610285169.5
申请日：2016-04-29
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种快递自动分拣装置，包括多件分离组件、单件分离组件、设置有若干推杆装置的执行装袋组件、电气控制组件，所述多件分离组件的出口连接单件分离组件的入口，所述单件分离组件的出口连接执行装袋组件的入口，所述单件分离组件上安装有扫描识别装置，所述电气控制组件通过电路与扫描识别装置及所述执行装袋组件的推杆装置控制连接。本发明通过离心分离使快递分离成分布相对松散的状态，采用差速分离方法使紧挨的单列快递相互分离；执行装袋组件根据接受的信号把快递包裹推入相应的区域，该装置系统地解决了人工分拣快递工作量大、易出错、易损坏快递的问题，大大降低了分拣成本，且其体积较小，适合在中小型集散中心推广。
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公开(公告)号：CN106650701A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201710006123.X
申请日：2017-01-05
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉的室内阴影环境下障碍物检测方法，采用双目视觉系统，包括步骤：（1）消除阴影，提取原图像色彩饱和度,与消除阴影的图像信息相融合，通过环境亮度信息自适应地调节和增强地面与障碍物的灰度差；（2）利用种子填充算法对融合图像的地面区域进行填充，再通过阈值分割、腐蚀、膨胀操作获得障碍物区域；（3）运用双目视觉系统，以获得的障碍物区域为模板在右相机图像中进行匹配计算中心点视差，计算出中心点三维坐标及障碍物的宽度和距离。本发明还公开了一种基于双目视觉的室内阴影环境下障碍物检测装置。本发明在室内阴影环境下能够完整的提取障碍物，简单高效且具有较好的实时性和精度，适于移动机器人导航避障。
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公开(公告)号：CN104460670B
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201410628583.2
申请日：2014-11-10
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种SCARA机器人运动仿真及远程控制系统及控制方法，该系统基于OpenGL的运动仿真及C/S模式的远程控制，包括客户端和服务器端，客户端包括客户端主控模块、检测模块、OpenGL仿真模块、状态显示模块、客户端通信模块，服务器端包括服务器通信模块、解释器模块、服务器主控模块、信息采集模块。该方法是：对于运动仿真，生成运动仿真命令，经检测模块检测，在OpenGL仿真模块进行运动模拟，同时在状态显示模块显示；对于远程控制，生成远程控制命令，经检测模块检测，客户端通信模块编码以TCP协议传到服务器端，实现远程控制。本发明机器人运动仿真和远程控制操作方法一致，具有功能综合、操作简洁、控制精确、安全性高和成本低的特点。
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公开(公告)号：CN105772404A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610285169.5
申请日：2016-04-29
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种快递自动分拣装置，包括多件分离组件、单件分离组件、设置有若干推杆装置的执行装袋组件、电气控制组件，所述多件分离组件的出口连接单件分离组件的入口，所述单件分离组件的出口连接执行装袋组件的入口，所示单件分离组件上安装有扫描识别装置，所述电气控制组件通过电路与扫描识别设备及所述执行装袋组件的推杆装置控制连接。本发明通过离心分离使快递分离成分布相对松散的状态，采用差速分离方法使紧挨的单列快递相互分离；执行装袋组件根据接受的信号把快递包裹推入相应的区域，该装置系统地解决了人工分拣快递工作量大、易出错、易损坏快递的问题，大大降低了分拣成本，且其体积较小，适合在中小型集散中心推广。
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公开(公告)号：CN202073389U
公开(公告)日：2011-12-14
申请号：CN201120131353.7
申请日：2011-04-28
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本实用新型公开了一种火灾自救逃生锁，包括锁壳，在壳体内设置有自动开锁机构和联动机构，联动机构与自动开锁机构配合连接，所述自动开锁机构包括两个带有磁铁且相对设置的实心块、弹簧、卡槽、钩件，两个实心块的外端设置有顶杆，所述顶杆的端部置于卡槽内，所述钩件的钩部置于卡槽内，与卡槽卡合，所述实心块与底板之间通过弹簧连接；所述联动机构包括斜杆、挡板、长杆，所述挡板与锁壳表面接触，斜杆的一端与挡板的中部活动连接，所述斜杆的另一端与长杆的一个端部活动连接，所述长杆的另一端穿过实心块与锁壳的表面直接接触，本实用新型结构简单、性能可靠，成本低廉，便于市场推广应用。
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