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公开(公告)号：CN115570557B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202211224235.X
申请日：2022-10-08
Applicant: 华南理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种形似紧身裤的助行柔性被动外骨骼，该外骨骼以一套拉伸弹性系统为核心，包括紧身裤衬底、腰带组件、传力带组件、弹力带组件及脚套组件，这些柔性组件构成了一条从人体前腰经大腿和小腿延伸到脚踝的弹性传力路径。该弹性传力路径自身包含的纺织材料的弹性，以及因运动过程中它对下肢肌肉表面的法向压迫而呈现的肌肉的弹性，共同组成了拉伸弹性系统的刚度特性。它无需外部能源，以被动的方式在人体步行运动中产生辅助力，并通过动能回收来减少人体的代谢能消耗。同时，为了尽可能提高外骨骼的穿戴性，本发明参照运动紧身裤的样式进行设计，满足易于穿戴、易于运动、足够舒适及足够日常的需求。
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公开(公告)号：CN115542723B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202211222151.2
申请日：2022-10-08
Applicant: 华南理工大学 , 广东天物新材料科技有限公司
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种人机在环调试的踝关节外骨骼PD控制器参数整定方法，可用于在不同的穿戴者和行走工况的条件下整定踝关节外骨骼的PD控制器参数使控制效果达到最优，整定过程通过人机在环的在线调节，无须特定测试环境或设备的介入。该方法过程如下：通过穿戴者在步行工况的踝关节外骨骼实际运行过程中采集PD控制器的比例系数Kp和微分系数Kd参数组合，以及对应的辅助力控制误差，导入高斯回归算法中进行曲面拟合，得到曲面的最低点(即预测的控制误差最小)的Kp和Kd参数，再反导入到外骨骼PD控制器中更新参数，重复人机在环的参数迭代过程，最终Kp和Kd参数收敛时即代表PD控制器参数整定至针对当前穿戴者及步行工况的最优。
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公开(公告)号：CN115582823B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202211220602.9
申请日：2022-10-08
Applicant: 华南理工大学 , 广东天物新材料科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于踝关节生物力学模型的外骨骼辅助性能预估方法，该方法通过对踝关节处的“人—外骨骼”耦合系统进行建模，将人体踝关节局部的骨骼结构表征为一个矢状面内的平面两杆机构，将外骨骼辅助力矩表征为一个施加于踝关节旋转铰链上的可变力矩，并将受到辅助的主体，即踝关节跖屈肌，根据Hill三要素模型表征为一个肌肉肌腱单元。当输入不同的外骨骼辅助力矩样式时，模型的各个部分互相作用，可以计算出肌肉肌腱单元的代谢能量消耗，进而以此评估踝关节外骨骼的辅助性能。
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公开(公告)号：CN118219237A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410406503.2
申请日：2024-04-07
Applicant: 华南理工大学 , 东莞市博钺电子有限公司
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种以旋转副R为驱动的RPR平面三自由度并联机构，包括动平台、三条结构完全相同的RPR运动支链、定平台及减速箱；每个所述RPR运动支链包括驱动旋转副、从动旋转副及从动移动副；平面三自由度并联机构以驱动旋转副为驱动，所述定平台设置滑槽，所述从动移动副与所述滑槽连接，提高整体结构的刚性。该平台对于从动移动副从动端引入滑轮支撑，增加了整体的刚度与稳定性。通过伺服电机控制该机构实现对于平面三自由度的精密定位控制，满足对于狭小空间内的高精度定位控制。
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公开(公告)号：CN117840972A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311854038.0
申请日：2023-12-29
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明为一种基于波纹型薄片的3‑RRR柔性平面精密定位平台包括定位平台外框、R1柔顺铰链固定件、R1波纹薄片柔顺铰链、铜套旋转关节、La传动杆、R2波纹薄片柔顺铰链、Lb传动杆、R3波纹薄片柔顺铰链以及动平台；定位平台外框是圆环形三对称结构处于整个机构最外侧，与三个R1柔顺铰链固定件固定连接，用于支撑整个机构；R1波纹薄片柔顺铰链一端连接在R1柔顺铰链固定件上，另一端与La传动杆固定连接，铜套旋转关节安装在R1柔顺铰链固定件上；R2波纹薄片柔顺铰链一端与La传动杆固定，另一端与Lb传动杆连接；R3波纹薄片柔顺铰链一端与Lb传动杆固定，另一端与动平台连接。本发明通过三条传动链的传动以及波纹薄片的弯曲变形实现动平台的精确定位与姿态控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113673424B
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202110956174.5
申请日：2021-08-19
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种行走步态周期阶段的判定方法,包括获取姿态传感器数据信息，建立人体模型和足部模型；结合优化算法及标定调整足部模型参数，获得最佳足部模型；输入各关节姿态，得到当前的步态周期阶段。本方法借助于姿态传感器数据计算即可实现步态周期划分，减少了传感器的数量，并且经过标定后的足部模型的划分结果相对精准。
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公开(公告)号：CN112508932B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202011516417.5
申请日：2020-12-21
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于仿真模板匹配的焊缝定位方法、系统及存储介质。所述方法包括：参数校准和同步；仿真数据扫描；生成图像模板；焊缝定位。本发明在用单线结构光传感器定位空间物体的应用场合中，利用视觉仿真提供的先验信息构造模板，并通过模板匹配的方式实现了焊缝的准确定位；本发明还通过自适应的模板构造方法，可同时满足识别精度和动态性能的要求，在连续动态扫描的过程中，即使传感器相对于焊缝的姿态不断变化，也能保证焊缝定位的准确性。
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公开(公告)号：CN112508984B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202011506666.6
申请日：2020-12-18
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于配准的图像激光中心线提取方法，包括将提取到残缺条纹骨架点，按照列坐标值递增进行排序；对排序后的骨架点进行分段线性拟合，将得到的首个分段点作为骨架左右两部分的分割点；计算左骨架最右侧分段线与右骨架最左侧分段线的交点，把仿真激光线以仿真焊缝点作为参考点，整体移动到交点处；仿真焊缝点将仿真激光线分为左右两部分，比较两部分的直线度，选择直线度高的部分与对应的实际骨架分段线重合，完成粗配准；通过改进的迭代最近点算法，把粗配准后的仿真激光线匹配到骨架上，得到激光条纹中心线。本发明大大提高了抗干扰能力，不仅适用于普通激光中心线条纹提取，对于存在干扰的图像也能适用。
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公开(公告)号：CN115578398A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211308441.9
申请日：2022-10-25
Applicant: 华南理工大学 , 三技精密技术(广东)股份有限公司
IPC: G06T7/10 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06V10/77
Abstract: 本发明公开了一种基于区域增长法的焊缝点云分割方法，包括：对焊缝点云进行降采样；将点云离群点去除；对点云进行平滑处理；进行点云法向量重定向；基于区域增长法对点云进行分割；对分割结果进行欧式聚类，并将点数少的聚类结果舍弃。本发明提出的方法考虑了由于传感器精度问题导致的点云重建误差，能够保证对焊缝点云的分割精确性。
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公开(公告)号：CN115578363A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211308465.4
申请日：2022-10-25
Applicant: 华南理工大学 , 三技精密技术(广东)股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于三维点云的对接焊缝焊偏与焊接间断判断方法，包括：获得三维点云的点云法向量及曲率，并基于区域增长法进行焊缝分割；对分割后的焊缝基于随机采样一致法进行平面拟合；将三维点云和焊缝轨迹点集投影至拟合后的平面；将投影后的平面基于罗德里格公式旋转至XOY平面平行；根据焊缝轨迹点集的邻域点集分布判断是否存在焊偏与焊接间断。本发明中在判断焊偏与焊接间断使用根据不同工况设定的阈值，可以满足不同工件焊接的标准。
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