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公开(公告)号：CN109238235A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201810694914.0
申请日：2018-06-29
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种单目序列图像实现刚体位姿参数连续性测量方法，该方法包括：确定非运动刚体上的标定点在世界坐标系上的三维坐标；确定运动目标刚体上的标定点在局部坐标系上的三维坐标；利用相机采集非运动刚体和运动目标刚体的初始图像和运动目标刚体运动过程中的序列图像；求解世界坐标系与相机坐标系之间的旋转矩阵，以及相机坐标系原点在世界坐标系下的坐标；求解局部坐标系与相机坐标系之间的旋转矩阵，以及相机坐标系原点在局部坐标系下的坐标；建立局部坐标系与世界坐标系之间的旋转矩阵，以及局部坐标系原点在世界坐标系下的坐标；求解运动目标刚体运动过程中的实时位姿参数。本发明为机械系统仿真、验证，试验结果鉴定提供了基础。
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公开(公告)号：CN109034346A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810752891.4
申请日：2018-07-10
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06M1/274
CPC classification number: G06M1/274
Abstract: 本发明涉及插秧机精确插秧计数装置，加装在插秧机上，包括计数模块部分和转轴计数角度测量模块部分；计数模块部分包括法兰安装式霍尔传感器和可输入式计数继电器，霍尔传感器包括相互感应的霍尔半导体元件和永久磁体；转轴计数角度测量模块部分包括编码器、转轴计数角度测试装置、高速摄像机，编码器通过转轴计数角度测试装置安装并测得插植轴的转动角度，高速摄像机拍摄插秧机的分插机构旋转情况并与编码器采集数据进行对比，从而对计数模块部分测得数据进行修正。还涉及插秧机精确插秧计数方法。本发明工作精度高、适用范围广、结构简单、使用成本低，属于农业机械领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108919792A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810540086.5
申请日：2018-05-30
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种自动导航系统路径规划控制方法，建立控制终端与电控转向盘和GPS卫星信号接收器之间的信号通讯，然后基于GPS卫星信号接收器的定位信息，用户根据实际作业需求在控制终端上设置规划路径的A点、B点、行距信息后，控制终端自动生成作业路径，最后控制终端基于所设定的作业路径，基于GPS卫星信号接收器的定位数据，实时计算农机与作业路径的位置偏差，计算所得的偏差数据作为电控转向盘的控制信号，电控转向盘根据该控制信号实现农机精确地跟踪作业路径。本发明在简化自动导航路径规划的控制程序以及优化路径路径的规划程序的同时能够实现农机自动换行作业，精确跟踪所设作业路径进行作业，使得农机作业更加自动化。
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公开(公告)号：CN108860284A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810503369.2
申请日：2018-05-23
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及一种水田插秧机自动导航电控转向装置及其安装方法，装置电控方向盘、水田插秧机转向轴、水田插秧机转向套筒、转向衬套以及电控方向盘固定装置；其中，水田插秧机转向轴套于水田插秧机转向套筒内；电控方向盘通过转向衬套与所述水田插秧机转向轴连接，将扭矩通过转向衬套传递至水田插秧机转向轴，实现插秧机转向；同时，电控方向盘通过电控方向盘固定装置与水田插秧机转向套筒固定。本发明具有结构紧凑、安装简单、通用性较高、能避免操作过程中零件出现过度磨损的现象、有利于水田插秧机自动导航控制系统商品化进程等优点。
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公开(公告)号：CN108489398A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810488994.4
申请日：2018-05-21
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种广角场景下激光加单目视觉测量三维坐标的方法，以CCD单目相机拍摄左上角的角点为图像坐标系原点，建立相机坐标系；全站仪放置在OB点，建立世界坐标系，求出相机坐标系以及世界坐标系之间的旋转矩阵和平移矩阵；将全站仪移动到OC点，建立大地坐标系；在这个坐标系下读出多点三维坐标，利用七参数模型求解出前后移动全站仪两个位置的世界坐标系和大地坐标系之间的关系；在相机中读出图像坐标，进而利用相机坐标系、世界坐标系、大地坐标系的转换关系求出任意相对位置的三维坐标。本发明简化与避免了双目摄像机标定的复杂步骤，仅用单目相机以及全站仪实行多点标定外参数，属于单目视觉与机器视觉领域。
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公开(公告)号：CN108225537A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201711164184.5
申请日：2017-11-21
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01H9/00
Abstract: 本发明涉及一种非接触式的基于高速摄影的微小物体振动测量方法，通过内窥镜与CMOS高速相机结合，将内窥镜伸进待测微小物体机械结构内部，拍摄采集其内部振动的视频，并把拍摄到的视频上传至电脑，采用TEMA软件进行分析，从而测量到待测微小物体振动的各项数据。本发明无需将目标物体完全拆卸，而是拆开部分简易零件，即可将内窥镜伸入待测微小物体内部进行测量，简化了测量操作，提高了测量精度；而且，环境适应性强，可在有毒有害、高温、放射性及危险环境下对待测微小物体进行非接触式的振动测量；还具有测量对硬件条件要求低、操作简单等优点。
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公开(公告)号：CN107966713A
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201710976606.2
申请日：2017-10-19
Applicant: 华南农业大学
CPC classification number: G01S19/14 , G05D1/0278 , G05D2201/0201
Abstract: 本发明涉及一种方向盘式自动导航控制系统在水田拖拉机上的安装结构，包括方向盘式自动导航控制系统、转向衬套、转向轴、方向盘固定底座、卫星信号接收器固定底座、秧盘架横梁、支撑柱；方向盘式自动导航控制系统包括电控方向盘、控制器、卫星信号接收器；转向轴套于支撑柱内并延伸出支撑柱顶部，电控方向盘通过转向衬套与转向轴连接并通过套在支撑柱上的方向盘固定底座固定；卫星信号接收器通过卫星信号接收器固定底座固定在秧盘架横梁中间位置；控制器连接于电控方向盘和卫星信号接收器之间。本发明不需要付出高昂金额购买特定水田拖拉机与方向盘式自动导航控制系统配合，能提高导航控制精度，有效提高水田拖拉机的工作效率。
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