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公开(公告)号：CN119910658A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202510288837.9
申请日：2025-03-12
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明公开了融合内外视觉的大范围机器人手眼标定方法，涉及手眼标定领域，包括：S1，对内部视觉系统进行标定；S2，对摄影测量系统进行标定；S3，利用内部视觉系统采集公共靶标的图像并进行三维重建得到内部视觉系统测量的公共靶标三维数据{Pi}；利用摄影测量系统分别采集内部靶标和公共靶标的图像并分别进行三维重建，得到摄影测量系统测量的内部靶标三维数据{Qi}以及公共靶标三维数据{Mi}；S4，根据{Pi}、{Qi}和{Mi}计算出内部靶标与内部视觉系统之间的转换矩阵Z；S5，计算出末端法兰盘与内部靶标之间的位姿转换矩阵Y；S6，根据Z和Y，求出末端法兰盘与内部视觉系统之间的相对转换矩阵X，完成标定。本发明避免了机器人末端位姿关系的使用，提高了手眼标定的精度。
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公开(公告)号：CN118352088A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410525984.9
申请日：2024-04-29
Applicant: 华侨大学
IPC: G16H50/50 , G16C10/00 , G06F30/27 , G06F30/23 , G06T17/20 , G06F111/10 , G06F113/10 , G06F113/22 , G06T17/00 , G06F119/14 , G06F119/18 , G06F111/16 , G06F111/08
Abstract: 本发明公开了一种梯度各向异性维诺多孔人工骨建模方法，包括以下步骤：S1，将人工骨模型应力张量场分解为应力标量场和应力方向场；S2，将应力标量场映射为人工骨模型设计域内的站点分布；S3，将应力方向场映射为人工骨模型设计域内维诺胞元的生长方向，并在设计域内生成边界自适应的梯度各向异性维诺图；S4，将梯度各向异性维诺图中的维诺边膨胀为圆柱状支杆并进行光顺，生成边界光滑连续的梯度各向异性维诺多孔人工骨。本发明实现了与天然骨弹性模量相似度高的多孔骨模型，降低了应力遮挡效应；维诺多孔人工骨边界光滑连续，减少了生理性的炎症反应；同时也实现了维诺多孔人工骨力学性能的梯度分布。
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公开(公告)号：CN110039182B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN201910445677.9
申请日：2019-05-27
Applicant: 华侨大学
IPC: B23K26/352 , B23K26/146 , B23K26/082 , C23C18/38
Abstract: 本发明公开了一种制备电解加工用柔性阴极的方法及装置，该方法为通过光固化成型工艺制备柔性阴极的基底，制备出一种金属聚合物溶液，再在该基底上喷涂该金属聚合物溶液并使二者牢固粘接在一起；通过聚焦激光束对该喷涂有金属聚合物溶液的柔性基底表面进行激光活化，刻蚀出所需的图案，再通过化学镀铜工艺，制作出带有表面织构铜层图案的柔性阴极；该装置适用于该柔性阴极的制备；本发明具有如下优点：实现复杂曲面表面织构的成型，拓展电解加工表面织构技术的应用范围。
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公开(公告)号：CN117301505A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311256024.9
申请日：2023-09-27
Applicant: 华侨大学
IPC: B29C64/106 , B29C64/30 , B33Y40/20 , B33Y10/00
Abstract: 一种基于微波能量聚合的浆料挤出三维打印的方法，包括如下步骤：步骤1：制备浆料，所述浆料由高分子树脂28‑98wt％、热引发剂2‑18wt％、流变改性剂0‑35wt％和填料0‑70wt％组成；步骤2：将所述浆料从料筒挤出，所述浆料通过穿设于微波辐射器的管道，所述管道的温度控制到90‑100℃；步骤3：所述浆料挤出至打印基台，同时所述打印基台按照规划路径在三维空间内移动，使得所述浆料在所述打印基台上堆叠出预设的形状；步骤4：打印完毕后对所述打印基台上的所述浆料进行热固化或微波固化。本发明在浆料挤出料筒后且挤到打印基台之前，通过微波辐射器实现浆料内外部的快速均匀固化，浆料的保形性得到显著提升，缓解浆料在打印基台堆叠过程中的流淌、塌陷问题。
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公开(公告)号：CN113806951B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202111117728.9
申请日：2021-09-23
Applicant: 华侨大学
IPC: G06F30/20 , G06T3/40 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种基于半边数据结构的自然邻近点搜索的弹性仿真方法，具体为：建立计算对象模型，对模型进行节点离散，读入计算对象的材料数据和位移约束信息；根据离散节点划分Voronoi图与Delaunay三角形，其中涉及搜索每个积分点的自然邻近点；求解离散系统的平衡方程，计算节点位移、应变、应力等物理量，具体为：通过高斯消元法求解平衡方程，得到节点位移，通过物理方程与几何方程求得计算模型的应力、应变；本发明提供的方法明显减少了三角面片外接圆检验计算量，减少了大量无效的外接圆检验计算，大大提高了自然邻近点的搜索效率，对于固定形状的弹性问题求解域有相当高的计算效率，适合弹性静力学求解问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112157911B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202010955308.7
申请日：2020-09-11
Applicant: 华侨大学
IPC: B29C64/20 , B29C64/386 , B33Y30/00 , B33Y50/00 , G06T17/20
Abstract: 一种自支撑的3D打印梯度弹性多孔材料微结构设计方法，包括以下步骤：三维区域中立方体网格的划分和Voronoi站点生成；对Voronoi站点生成三维多边形Voronoi图，将Voronoi区域的交界面作为多孔材料实体部分，区域内部作为多孔材料的空腔部分；生成多孔材料的切片图像，逐层输入3D打印设备打印，或对切片图像进行三维重构并输出为用于3D打印的STL模型。本发明提出的方法，实现了多孔材料内部孔洞的自支撑打印，减少了孔内支撑，避免了复杂的后处理工序；同时也实现了材料弹性性能的梯度划分。
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公开(公告)号：CN114891330A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210581150.0
申请日：2022-05-26
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明公开了一种用于3D打印的炭黑/聚乳酸复合线材的制备方法，其特征在于：包括以下组分：聚乳酸、炭黑和铝酸酯偶联剂；该制备方法包括如下步骤：(1)先将炭黑进行研磨，再将其与聚乳酸进行干燥以消除多余水分；(2)按照100份聚乳酸、10～20份炭黑、2份铝酸脂偶联剂的质量分数比称取经步骤(1)干燥后的聚乳酸、炭黑和铝酸脂偶联剂进行混合并得到混合均匀的炭黑/聚乳酸复合粉体；(3)将步骤(2)得到的复合粉体放入挤出机中挤出成型，得到炭黑/聚乳酸复合线材。它具有如下优点：制备出的线材安全环保、具有良好导电性能和吸波性能，可靠性较高；制备方法简单，成本低廉，适合大规模生产，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN109767496B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN201811548746.0
申请日：2018-12-18
Applicant: 华侨大学
IPC: G06T17/20
Abstract: 本发明公开了一种基于对称约束的网络虚拟装配方法，基于三角网格模型顶点主曲率提取对称特征，首先根据主曲率值采样获取特征区域样本点，以提取对称特征较明显的模型顶点；然后通过裁剪、六维空间变换、配对、mean‑shift聚类和对称表面扩散等算法处理，提取出模型的对称变换和对称面；最终根据提取的三角网格模型的对称变换和对称面进行虚拟装配，具有较高的鲁棒性和效率，对称特征提取过程中利用了机器学习算法mean‑shift聚类精准地训练六维空间变换数据，保证了提取对称特征的准确性；虚拟装配过程提供了鼠标平移、旋转、拖拽等交互功能，保证了程序良好的交互性。
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公开(公告)号：CN108230452B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201711364637.9
申请日：2017-12-18
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明公开了基于纹理合成的模型修补方法，选择含孔洞的带纹理三角网格模型作为输入，首先，对输入模型进行不考虑纹理信息的常规方法补洞，并进行光顺处理；其次，利用多分辨率技术分离出特征位移向量作为匹配标记信息；然后对光顺后的基曲面网格进行参数化处理得到二维平面，在参数化平面完成各个顶点的采样，得到由各顶点采样区域组成的样本块集合；接着搜索待修补样本块的最佳匹配样本块，并将顶点新的纹理信息添加到基曲面网格上，以类似于螺旋式依次更新待修补区域内顶点信息；最后依据已更新的网格顶点信息，添加约束条件求解线性方程组，反求顶点新坐标完成目标网格重构。从而解决含孔洞的带纹理三角网格模型修补之后纹理特征缺失的问题。
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公开(公告)号：CN109597354B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN201811383332.7
申请日：2018-11-20
Applicant: 华侨大学
IPC: G05B19/31
Abstract: 本发明提供一种三角网格模型的多约束数控加工轨迹生成方法，包括在读入三网格模型并建立拓扑信息后，以加工带宽为约束进行自适应网格细分；以细分后网格曲面上的某一未标记顶点作为轨迹初始点，计算当前刀触点一阶领域内各未标记顶点的选择度量指标，其值最大的顶点作为下一个刀触点，其中选择度量指标为当前刀触点到各候选点方向的最大进给速度、加工带宽、最优走刀方向权值的加权和；所有被选刀触点及加工带宽范围内刀触点均被做标记，当某一个刀触点的一阶邻域没有未标记点时，该轨迹结束；重复生成下一条轨迹直到网格所有顶点被标记。该方法能够由复杂三角面片模型有效地生成满足机床运动学约束和几何加工精度等约束。
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