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公开(公告)号：CN102960265A
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN201210521638.0
申请日：2012-12-05
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于种蛋筛选与胚胎成活性检测技术，为一种能够在禽类孵化过程中透过完整蛋壳非侵入式地检测胚胎存活状态的成像方法及其装置。将近红外激光光束为光源照明被测种蛋，由光电成像系统连续采集若干帧的被激光束照明的种蛋图像。对采集的各帧图像，计算同一象素上光强随时间变化的统计量C；遍历所有的象素，最后分别以每个象素对应的C值为灰度，构建胚蛋成活性图像。装置包括激光光束、种蛋、光电成像系统和计算机。本发明可透过完整的蛋壳对蛋内胚胎存活状态进行实时、动态及高时间、空间分辨率的监测，无需拨开或刺破蛋壳。本发明具有无损伤、早期检测、便于自动判读蛋胚成活性的优点。
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公开(公告)号：CN101991406A
公开(公告)日：2011-03-30
申请号：CN201010289046.1
申请日：2010-09-21
Applicant: 华中科技大学
IPC: A61B5/00
Abstract: 本发明公开了一种用于清醒活动状态下小动物的头戴式脑皮层显微成像装置，包括成像模块，照明模块和系统支撑底座。成像模块由一个金属制作的成像腔体及安装在内部的传像光纤和梯度折射率透镜组成。照明模块为一个光纤导出式复合光源系统，由光源、光源调整光路、控制驱动电路和输出光纤组成。其中光源部分由半导体激光器（LD）和大功率发光二极管（LED）构成，两个驱动器由微控制器控制，实现不同波长的光与激光单独或混合输出。系统支撑底座为一个特殊的金属结构体，固定在实验小动物头部，目标观测区域正上方，内部安装成像模块，并导入照明光纤，支撑整个成像系统，通过不同的照明光导入，实现多种形式的成像。
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公开(公告)号：CN101926644A
公开(公告)日：2010-12-29
申请号：CN201010289061.6
申请日：2010-09-21
Applicant: 华中科技大学
IPC: A61B5/0205 , A61B5/00
Abstract: 本发明公开了一种脑皮层功能多模式成像系统。包括宽光谱光源，激光二极管和红色发光二极管分散置于大脑皮层上方，宽光谱光源，红色发光二极管前分别置有共轴滤光片，由大脑皮层出来的后向散射光经分光棱镜分为两路，一路通过液晶可调谐滤光片与第一电荷耦合器相连，另一路通过滤光片与第二电荷耦合器相连，两个电荷耦合器分别与两台计算机相连。本装置通过引入液晶可调谐滤光片解决了长期以来荧光成像，内源信号光学成像技术整合难题，并通过与激光散斑成像的联合，能够同时得到胞内pH值，脑血容，脱氧血红蛋白以及脑血流的变化情况，为更详尽全面的大脑功能和疾病机制的研究提供了有效的手段。
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公开(公告)号：CN101919686A
公开(公告)日：2010-12-22
申请号：CN201010289058.4
申请日：2010-09-21
Applicant: 华中科技大学
IPC: A61B5/00
Abstract: 本发明公开了一种用于活动动物脑皮层功能观测的多模式成像系统，包括：光源装置，产生三种成像模式所需光源；传像光纤，在动物自由活动时将其脑皮层图像传送至分光镜；传光光纤，将光源的光传送至动物脑皮层；分光镜，将传像光纤传送到的成像光束分成三束，进行内源信号成像、激光散斑衬比成像和荧光成像；内源信号光学成像部分，用于内源信号成像；激光散斑衬比成像部分，用于激光散斑衬比成像；荧光成像部分，用于荧光成像；动物活动室，用于实验动物自由活动；图像采集卡，用于图像采集；计算机，用于系统控制，接收图像并处理。本发明利用光纤传光和传像，可以实现动物清醒活动状态下的多模式成像，包括：内源信号光学成像、激光散斑衬比成像和荧光成像。
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公开(公告)号：CN111982124B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202010881244.0
申请日：2020-08-27
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01C21/20 , G01S17/931 , G01S17/46 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的玻璃场景下三维激光雷达导航方法及设备。该导航方法先离线训练获得玻璃识别深度神经网络和光学特性深度神经网络；在导航过程中，先将玻璃识别深度神经网络识别出的玻璃概率以及计算出的玻璃方向实时插入空间体素地图中；再在包含玻璃概率、玻璃法向量的空间体素地图中，采用光线投射法模拟激光雷达发射的激光光束，并基于光学特性深度神经网络获得激光光束透射玻璃的概率进行雷达点的筛选，生成模拟点云集；最后基于真实三维雷达数据以及模拟点云集，采用正态分布变换计算机器人在空间体素地图中的绝对位姿。本发明的导航方法能够避免基于激光雷达的定位发生感知混淆，提高移动机器人在玻璃场景中的三维导航精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112045655B
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202010819986.0
申请日：2020-08-14
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于移动机器人位姿测量领域，并具体公开了一种用于大尺度多站点场景的移动机器人位姿测量方法及系统，包括如下步骤：移动机器人在各个站点示教，获取移动机器人在站点示教位置的绝对位姿即目标位姿，并利用视觉测量获得移动机器人在各站点目标位姿与站点标志的相对位姿；移动机器人在多站点场景中移动，获得移动机器人在当前绝对位姿与观测站点标志的相对位姿，进而得到移动机器人当前绝对位姿与该观测站点目标位姿的相对位姿，最后结合观测站点的目标位姿实时、精准地得到移动机器人在站点附近的绝对位姿。本发明具有布置便捷、成本低廉、测量精度高、不易被障碍物遮挡失效等优势，尤其适用于大尺度、多站点的复杂工作场景。
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公开(公告)号：CN112051846B
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202010828051.9
申请日：2020-08-17
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于移动机器人控制相关技术领域，其公开了一种全转向移动机器人的多模式切换控制方法，所述方法包括：首先，构建全转向移动机器人的多个子运行模式的统一模型，然后根据预设轨迹曲率信息、实时跟随误差以及预设驱动速度等设计模式切换逻辑规则，实现移动机器人多模式自适应平滑切换控制，然后采用分数阶滑模函数对切换后的模式进行优化，实现无颤振切换。本申请还提供了一种全转向移动机器人的多模式切换控制系统。本申请中的方法和系统可以实现多种运动模式的自适应平滑切换，无颤振，鲁棒性好，普适性广。
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公开(公告)号：CN112051846A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202010828051.9
申请日：2020-08-17
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于移动机器人控制相关技术领域，其公开了一种全转向移动机器人的多模式切换控制方法，所述方法包括：首先，构建全转向移动机器人的多个子运行模式的统一模型，然后根据预设轨迹曲率信息、实时跟随误差以及预设驱动速度等设计模式切换逻辑规则，实现移动机器人多模式自适应平滑切换控制，然后采用分数阶滑模函数对切换后的模式进行优化，实现无颤振切换。本申请还提供了一种全转向移动机器人的多模式切换控制系统。本申请中的方法和系统可以实现多种运动模式的自适应平滑切换，无颤振，鲁棒性好，普适性广。
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公开(公告)号：CN111340902A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN201911277585.0
申请日：2019-12-11
Applicant: 华中科技大学苏州脑空间信息研究院
Abstract: 本发明公开了一种光相位调制方法及任意位置和形状照射的空间光调制方法，其中，所述光相位调制方法包括，傅里叶变换步骤；第一幅值替换步骤；傅里叶逆变换步骤；第二幅值替换步骤和将上述步骤进行迭代计算。根据本发明的光相位调制方法可以通过计算全息的方法获得所需的光场强度分布，从而可以对光进行任意位置及形状的多点照射，根据算法中误差衰减的过程，增加背景值来提高迭代算法的性能和图像均一性，通过掩模的优化迭代算法，抑制支持域中背景部分的幅值分布，从而消除其对光场分布的影响，通过空间滤波的方法滤除支持域外的背景，有着更高的光能利用率。
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公开(公告)号：CN111012325A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911235685.7
申请日：2019-12-05
Applicant: 华中科技大学苏州脑空间信息研究院
Abstract: 本发明提出了一种精准光调控系统及光调控方法，包括激光散斑照明子系统，提供激光散斑照明光；空间光刺激子系统，提供空间刺激光；成像采集子系统，接收激光散斑照明光和空间刺激光，并将二者进行耦合，以及提供成像视场进行激光散斑成像；图像处理子系统，包括：反馈调节模块，根据激光散斑的成像结果来输出调节信号给空间光刺激子系统，使其输出调节后的空间刺激光；视场匹配模块，在下一次成像前对调节后的空间刺激光光场与成像视场进行空间匹配。通过图像处理子系统实时采集成像并进行反馈、以调节空间刺激光，调节后的空间刺激光形成了新的光刺激，并根据光刺激得到新的生物成像，最终实现空间刺激光实时调控的闭环光调控系统。
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