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公开(公告)号：CN102267437B
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201110108537.6
申请日：2011-04-28
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B60S5/06
Abstract: 一种电动汽车电池箱的快速换电站及其电池箱更换方法，该换电站至少包括下述装置：汽车定位平台，电池箱升降更换平台，堆垛机，电池箱存放架，电池箱的物流传输口，以及输送辊道，这些装置以堆垛机的纵向移动轴线呈对称设置，能够实现两套换电系统同时工作，提高空间利用率和换电效率。快速换电站还包括：装设在其房顶上的、由太阳能光伏发电电池板组成的供电系统，通过太阳能实现电能的自给自足，争取满足站内设备的供电或为站内电池箱充电。本发明还提供该换电站的电池箱更换方法。本发明换电站的布局合理，空间利用率高，设备工作可靠、简捷，换电流程快，既能够缩短换电时间，减少换电故障，还提高了对于不同车辆与不同电池箱的兼容性能。
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公开(公告)号：CN114504257B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202210159475.X
申请日：2022-02-21
Applicant: 国家康复辅具研究中心 , 北京邮电大学
Abstract: 本说明书一个或多个实施例提供一种多淋浴臂智能洗浴机器人，包括洗浴坐具，其设有可将洗浴坐具调节至坐姿、半躺姿态或平躺姿态的位姿调节机构，擦洗机构，可执行任意自由度的擦洗动作，喷淋架，设有两个或多个喷淋臂和调节各喷淋臂高度和角度的喷淋臂调节机构，控制单元，用于根据配置的洗浴模式控制位姿调节机构的位姿调节动作、擦洗机构的擦洗动作和/或喷淋臂调节机构的喷淋臂调节动作，通过各机构的协同工作，完成辅具洗浴过程，能够降低护理难度和强度，操作简便，使用方便。
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公开(公告)号：CN113022726B
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202110412185.7
申请日：2021-04-16
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B62D55/04 , B62D55/08 , B62D55/104 , B62D55/108 , B62D55/30
Abstract: 本发明公开了一种面向复杂地形的轮履复合移动平台。本发明在结构上包括四个轮履驱动机构、两个摇臂俯仰电机组件、两个车轮驱动电机组件、两个摇臂俯仰用锥齿轮组件、车架等组件；所述移动平台，采用两组电机组件实现四个车轮/履带的驱动，两组电机组件实现四个摇臂的俯仰；车轮驱动电机组件在车体上对称布置，摇臂俯仰电机组件在车体上对称布置，四个轮履驱动机构传动机构相同；所述轮履复合移动平台通过车轮驱动电机组件的等速、差速驱动，可实现移动平台的前进、后退转弯等。本发明根据地形的不同来选择不同的驱动方式(轮驱动、履驱动、轮履复合驱动)，从而实现轮履复合移动平台在复杂地形中的快速移动。
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公开(公告)号：CN113022726A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110412185.7
申请日：2021-04-16
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B62D55/04 , B62D55/08 , B62D55/104 , B62D55/108 , B62D55/30
Abstract: 本发明公开了一种面向复杂地形的轮履复合移动平台。本发明在结构上包括四个轮履驱动机构、两个摇臂俯仰电机组件、两个车轮驱动电机组件、两个摇臂俯仰用锥齿轮组件、车架等组件；所述移动平台，采用两组电机组件实现四个车轮/履带的驱动，两组电机组件实现四个摇臂的俯仰；车轮驱动电机组件在车体上对称布置，摇臂俯仰电机组件在车体上对称布置，四个轮履驱动机构传动机构相同；所述轮履复合移动平台通过车轮驱动电机组件的等速、差速驱动，可实现移动平台的前进、后退转弯等。本发明根据地形的不同来选择不同的驱动方式(轮驱动、履驱动、轮履复合驱动)，从而实现轮履复合移动平台在复杂地形中的快速移动。
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公开(公告)号：CN112873263A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202011330278.7
申请日：2020-11-24
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明涉及灵巧手控制领域，提出了一种气缸驱动型灵巧手的反射防滑控制系统及方法。气缸驱动型灵巧手，由具有封装盒的手掌1和4根相同结构的灵巧手指2组成，气缸34的伸缩带动灵巧手指2的弯曲/伸展。本发明提出的气缸驱动型灵巧手反射防滑控制策略，包括主模式控制闭环和反射控制闭环；在主模式控制作用下，灵巧手实测抓握力F跟踪期望抓握力F*；当检测到滑动信号，启动反射控制，施加反射抓握力Fz，从而修正期望抓握力F*。通过在灵巧手气动控制回路中实现本发明提出的反射防滑控制策略，实现了气缸驱动型灵巧手的主模式稳定抓握，当发生滑动时，气缸驱动型灵巧手能够迅速动作，防止物体滑落。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112861667A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110102963.2
申请日：2021-01-26
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于图像分割技术的抓取检测方法，该方法使用图像分割技术，将目标物体从杂乱的场景中分割出来，对只含有目标信息的图像做抓取检测。通过这种方法消除了背景信息对抓取检测的干扰，使得抓取检测为面向对象的抓取检测而不是面向场景的抓取检测。同时通过此种方法提高了模型对不同环境的鲁棒性，减小了模型在抓取检测时对环境特征的依赖，提高了模型对不同背景下物体的检测能力。
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公开(公告)号：CN109648589B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN201910057534.0
申请日：2019-01-22
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明涉及机器人灵巧手技术领域，并公开了一种基于气缸驱动的机器人灵巧机械手指装置的结构设计，包括基座、驱动机构、第一级驱动放大机构、传动机构、第二级驱动放大机构和仿人机械手指机构。该装置具有两级驱动放大，包括：1)利用杠杆原理实现的第一级放大；2)利用多级齿轮传动实现的第二级放大。该装置能够实现仿人手指的自由耦合运动和自适应包络运动。此外，本发明还公开了机器人灵巧机械手指装置的一种气动控制系统。本发明采用气缸驱动，控制更加容易；由于气缸、杠杆机构、滑轮均安置于基座内部，部分构件利用3D打印技术制作，因而，机械手指装置结构紧凑、体积小巧、重量轻便、制作成本低。
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公开(公告)号：CN109877868B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN201910339695.9
申请日：2019-04-25
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，并公开了一种耦合自适应的欠驱动仿人灵巧手指。该手指由三个指节和一个基座组成，采用电机、圆锥齿轮系传动，只需要一个电机即可实现手指的转动：首先，电机通过减速器驱动第一圆锥齿轮，进而带动与之相啮合的第二圆锥齿轮，实现近指节的转动；然后，在多连杆机构的连接作用下，将传动传递到中指节，实现中指节的转动；远指节与中指节的传动方式与此类似。该手指实现了耦合运动和自适应运动的融合，通过手指间的配合可以实现对物体的捏取和自适应包络。此外，本发明结构紧凑，传递精度高，体积小，且能根据需要调节两个圆锥齿轮之间的传动比实现不同角度的偏转，适合作为仿人灵巧手使用。
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公开(公告)号：CN109330784B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201811517331.7
申请日：2018-12-12
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种可全方位运动的电动轮椅装置及运动控制方法。本发明在结构上包含：座椅、底架、两侧驱动单元、底部驱动单元、螺旋传动机构等组件。基于单排全向轮的特点，本发明通过将普通车轮替换为单排大全向轮的方式实现轮椅装置的全方位运动，同时，为了实现轮椅装置的自转运动，在底架中空内部安装底部驱动单元。两侧驱动单元包括安装于底架两侧对称分布的单排大全向轮；底部驱动单元由圆周均布分布的三个单排小全向轮所构成，三个单排小全向轮的速度可以合成为平面上任意方向的速度矢量，单排大(小)全向轮的结构主要由轮毂、大节轮、小节轮、轴套所组成。本发明可通过两侧驱动单元与底部驱动单元的相互作用实现轮椅装置的全方位运动。
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公开(公告)号：CN109939941A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910259138.6
申请日：2019-04-02
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种模块化物流分拣平台及方法。本发明在结构上包含平台外框架以及设于平台外框架中间的若干个模块单元，本发明的模块单元包括球壳、球壳固定组件以及三个圆周均匀分布的全向轮驱动组件，所述球壳固定组件包括环形保持架、环形支架及钢珠，所述钢珠通过环形保持架上的圆孔分别与环形支架内壁以及球壳外壁保持纯滚动接触，所述全向轮驱动组件主要是对球壳进行支撑并驱动球壳实现万向转动，各全向轮驱动组件包括由直流电机驱动的单排全向轮和检测单排全向轮转动角度的绝对式编码器，三个单排全向轮的旋转轴线汇交于一点。本发明通过各模块单元的协同工作，最终借助各球壳的摩擦传动快速实现货物的分拣。
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