公开(公告)号：CN110962955A

公开(公告)日：2020-04-07

申请号：CN201911135822.X

申请日：2019-11-19

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 王储 ,  姜水清 ,  吴爽 ,  张沛 ,  马如奇 ,  危清清 ,  白美 ,  高翔宇 ,  林云成 ,  刘宾

IPC: B62D57/028 ,  B64G1/16

Abstract: 本发明涉及一种用于星球探测的少驱动轮腿式复合机器人，属于星球探测复合机器人设计领域；包括机体、腰单元、4个轮腿机构、2个单腿机构和轮行驱动单元；其中，机体为水平放置的板状结构；腰单元固定安装在机体的下表面；2个单腿机构对称安装在腰单元的两端；4个轮腿机构两两对称分布；且4个轮腿机构分别与腰单元的4个端部连接；轮行驱动单元固定安装在腰单元的底部的中部；本发明实现了用较少数目的电机对机器人进行驱动，利用腿部连杆机构构态变换和主被动轮行驱动单元实现机器人足式行走和轮式行驶以及多驱动模式的快速切换。

公开(公告)号：CN108613831A

公开(公告)日：2018-10-02

申请号：CN201810557136.0

申请日：2018-06-01

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 姜水清 ,  马如奇 ,  梁常春 ,  王康 ,  张沛 ,  史伟 ,  林云成 ,  白美

IPC: G01N1/08

Abstract: 本发明公开了一种月球表面采样机械臂，机械臂通过压紧释放机构以压紧状态锁紧于外部探测器上，解锁后机械臂通过多关节协同运动实现展开，根据机械臂末端触月传感组件触碰月面以及安装在机械臂上的摄相机对采样区域成像实现采样点确认，机械臂末端的采样器实现月球表面样品采集。本发明能够实现无人条件下月球指定范围内的多点采样。

公开(公告)号：CN106151433A

公开(公告)日：2016-11-23

申请号：CN201610512125.1

申请日：2016-06-30

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 马如奇 ,  姜水清 ,  王友渔 ,  唐自新 ,  王耀兵

IPC: F16H25/22 ,  H02K7/10

CPC classification number: F16H25/2204 ,  H02K7/10

Abstract: 本发明公开了一种单驱动双自由度驱动装置，该装置在单一驱动电机的驱动下，即可实现机构输出端的直线运动、旋转运动及直线回零运动。该装置包括从下至上依次设置的驱动电机、减速机、滚珠丝杠、丝杠螺母、传动机构、以及运动切换部件。驱动电机的输出轴连接减速机。减速机的输出轴连接滚珠丝杠。滚珠丝杠上设置丝杠螺母，滚珠丝杠用于将减速机的输出轴的回转运动转化为直线运动；丝杠螺母上端面固连传动机构；当驱动电机和减速机工作时，传动机构在丝杠螺母的推动下，实现上下直线运动的输出；运动切换部件与传动机构周向相连，在传动机构的向上运动达到一定范围时，带动传动机构周向运动，实现周向运动的输出。