公开(公告)号：CN111482970A

公开(公告)日：2020-08-04

申请号：CN201910583088.7

申请日：2019-07-03

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 苏柏泉 ,  余诗 ,  彭杨 ,  闫昊 ,  单易 ,  刘文勇 ,  匡绍龙 ,  汤劼

IPC: B25J11/00

Abstract: 本发明公开了一种主动柔性接触机器人。该机器人系统包括薄膜(1)、蜂窝框架(2)、底板(3)、气室(4)、多个控制模块(5～11)、电源(12)、气管(13-1)、气管(13-2)、气管(13-3)、气管(13-4)、气管(13-5)、气管(13-6)、气管(13-7)、气管(14)、气管(15)、气管(16)、气管(17)、气管(18)、气压传感器(19)、单片机(20)、继电器(21)、气泵(22)、电磁阀(23)、三通导管(24)、安装孔(25-1)、安装孔(25-2)、安装孔(25-3)、安装孔(25-4)、安装孔(26-1)、安装孔(26-2)、安装孔(26-3)、安装孔(26-4)；本发明机器人的多个气室的内部气压可根据人体姿态进行自动调节。本发明的机器人可自由组合、柔软舒适、可拓展性强。

公开(公告)号：CN108606847A

公开(公告)日：2018-10-02

申请号：CN201810512450.7

申请日：2018-05-25

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 苏柏泉 ,  刘名扬 ,  王艺华 ,  王洪民 ,  林沛明 ,  汤劼 ,  腾轶超

IPC: A61B90/17

Abstract: 本发明公开了肝脏吸附分离软体机器人。该机器人系统包括气泵1、控制系统2、扩展连接件3、机器人基座4、左下固定底座5、左上固定底座6、步进电机7、丝杠8、驱动齿轮9、电机齿轮10、左下固定底座11、左上固定底座12、驱动齿轮13、驱动齿轮14、软气管15、软气管16、软气管17、软手指固定基座18、软手指模块19、软手指模块20、伺服电机21、丝杠滑块22、右下固定底座23、右上固定底座24、伺服电机25、驱动齿轮26、驱动齿轮27、驱动齿轮28、丝杠滑块29、右下固定底座30、丝杠31、步进电机32、电机齿轮33、右上固定底座34、软手指固定基座35、软手指模块36、软手指模块37、软手指吸盘38、软手指空腔39、手指驱动模块40。本发明软体机器人可实现自动对需要操作的肝脏进行分离。

公开(公告)号：CN108214521A

公开(公告)日：2018-06-29

申请号：CN201711432810.4

申请日：2017-12-26

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 苏柏泉 ,  林沛明 ,  王洪民 ,  王艺华 ,  刘名扬 ,  汤劼 ,  腾轶超

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/10 ,  B25J9/14 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开了可自主均衡接触力的软体机器人。该机器人系统包括力传感器1、软手指空腔2、力传感器3、软手指空腔4、固定环5、固定环6、软手指空腔7、力传感器8、软气管9、软气管10、软气管11、导线12、控制系统13、力传感器14、力传感器15、软手指空腔16、固定环17、固定环18、软手指空腔19、固定环20、力传感器21、软掌心空腔22、软气管23、软气管24、软气管25、气泵26、导线27、软体机器人指28、软体机器人指29、软体机器人指30、手部模块31、软体机器人指32、软体机器人指33。本发明软体机器人可实现对被操作对象接触力的自动均衡调节。

公开(公告)号：CN107349014A

公开(公告)日：2017-11-17

申请号：CN201710520779.3

申请日：2017-06-30

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 苏柏泉 ,  扎马尔依拉·合孜尔 ,  闫昊

IPC: A61B34/30 ,  A61B1/005 ,  A61B1/00 ,  A61B17/00

Abstract: 本发明公开了一种刚柔可切换内窥镜型微创手术机器人，包括：布满气腔的硅胶软管、静管、动管、充气堵头、口F闭合器、动管驱动器T2、实心软管驱动器T1、实心软管、口F、共用腔道H、电磁阀、电磁阀、电磁阀、电磁阀、控制器、气泵、气腔；本发明刚柔可切换内窥镜型微创手术机器人的弹性表面可以满足腔体的多自由度非线性运动，机器人的内部软管的编码具有外部气腔软管多方向变形和多自由度运动，且运动轨迹可以确定，精度高。本发明的机器人结合刚性与柔性内窥镜的优势，避免刚性与柔性内窥镜的缺陷，具有发明的安全性。

公开(公告)号：CN107280767A

公开(公告)日：2017-10-24

申请号：CN201710539859.3

申请日：2017-07-05

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 苏柏泉 ,  郝铨炜 ,  李冠杰

IPC: A61B34/30 ,  A61B17/34 ,  B25J11/00

CPC classification number: A61B34/30 ,  A61B17/3403 ,  A61B2017/3409 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明公开了一种套管柔性针穿刺医疗机器人系统，包括：外套管伺服电机、丝杠直线导轨、外套管伺服电机基座、皮带轮、皮带、滚珠轴承、力传感器连接轴、压力传感器、套管夹头、夹头与轴连接机构、套管支撑基座、柔性针伺服电机基座、皮带轮、皮带、滚珠轴承、力传感器连接轴、压力传感器、柔性针夹头、夹头与轴连接机构、柔性针支撑基座、摄像头、运动控制电路；本发明套管柔性针机器人系统具有四个自由度，可以改变柔性针的穿刺弧形轨迹，使得柔性针能避开一些障碍物和重要的器官准确、灵活地到达病灶处。本发明的套管柔性针机器人穿刺系统能实时地跟踪柔性针穿刺路径，并实时地获得生物电阻值。