-
公开(公告)号：CN112560241B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202011404246.7
申请日：2020-12-04
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/15 , G06F30/17 , G05B13/04 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开一种通讯不确定下的多智能体控制器和安全半径分离设计方法，步骤如下：步骤一：对智能体建立运动模型、通信网络模型及安全半径模型；步骤二：在理想条件和实际条件下，设计满足性能的智能体的控制器；步骤三：在实际运动过程中，考察估计安全距离与安全距离相等的条件，并基于此设计实际运动过程中安全半径的下界。本发明可以使控制器设计过程仅考虑理想条件下需达成的目标，而不考虑所有通信网络的不确定性补偿策略；本发明方法可以极大简化整个多智能体系统的控制器设计工作，并最终使得环境中智能体尽可能达到最大容量，同时所有智能体都能在线规划路径，高效且安全地完成任务。
-
公开(公告)号：CN112925223B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202110148076.9
申请日：2021-02-03
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开一种基于视觉传感网络的无人机三维跟踪虚拟测试仿真系统，具体为：虚拟测试环境模块搭建视觉传感网络的仿真模型，视觉传感网络处理后的有效信息作为视觉定位算法模块的输入；视觉定位算法模块输出目标无人机的观测位姿信息作为无人机跟踪控制模块的反馈输入；无人机跟踪控制模块的输出作为虚拟测试环境模块搭建的目标无人机的仿真模型的控制输入。该系统提供了开放的仿真环境，模块化的结构使得无人机模型、相机网络的组成及布局、网络特性的选择、标定算法、位姿估计算法、控制器的选择易于改变，方便扩展。该系统可大大节省调试时间，为当前三维跟踪领域中存在的更新率低、定位精度不能满足要求、实时性差等问题的解决提供实践平台。
-
公开(公告)号：CN110782498B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN201910917799.3
申请日：2019-09-26
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06T7/80 , G06T7/33 , G06V10/762 , G06K9/62
Abstract: 本发明公开一种视觉传感网络的快速通用标定方法，包括如下步骤：步骤一、视觉传感网络的内参标定；步骤二、双摄像机标定；步骤三、多摄像机标定；步骤四、全局标定。本发明方法所覆盖的范围广；其次，本发明要求摄像机内参标定在整个系统布局之前完成，即将摄像机内参作为已知量，减小待优化变量个数，可以简化整个优化过程；再次，在特征点对的最优提取过程中，本发明提出了一种基于k‑means++算法来筛选出k组分散均匀的匹配点对，效率上更高；最后在多摄像机标定过程中，无向连接图的创建是以双摄像机标定的反投影误差作为权重值，提高了优化效率。因此本发明标定工具结构简单，易于设计与制作，标定过程简单便捷，标定精度高。
-
公开(公告)号：CN112882491A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110048762.9
申请日：2021-01-14
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开一种可自主穿越二维直线管道的多智能体分布式控制方法：步骤一：建立自主穿越二维直线管道问题的数学模型，其中包括建立智能体的运动模型,安全区域、避障区域、探测区域三种区域模型，以及建立二维直线管道的数学模型；步骤二：在多智能体初始位置位于管道入口之内时，设计多智能体系统穿越二维直线管道的分布式控制算法；步骤三：进一步设计将二维空间区域划分为多个二维直线管道的方法，以实现在整个空间内所有智能体自主穿越二维直线管道。本发明方法解决了多智能体系统的自主穿越二维直线管道问题，且同时满足实时性、安全性、可靠性，使多智能体系统能够高效、安全地完成任务。可应用于军事、民用、救援、摄影、农牧等领域。
-
公开(公告)号：CN110162043B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201910412516.X
申请日：2019-05-17
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种多目标点同时到达约束下的集群任务分配和控制方法，步骤一：任务初始化；步骤二：利用拍卖算法，将个体看成投标者，将目标点看成拍卖品，投标者会根据拍卖品相对自己的价值而投出相应的标值；步骤三：根据步骤二的分配结果设置每个个体的目标位置，建立人工势场，对整个运行过程进行闭环控制；步骤四：检查是否还有任务未完成的个体，若有，则返回步骤二；若无，则结束。本发明方法优点在于能够简单快速地完成任务分配，让个体进行自主避碰的同时完成任务，具有较强的通用性，提供了简单易用的解决方案。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109557936B
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201811465370.7
申请日：2018-12-03
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明基于人工势场法的可垂起无人机机间防碰撞控制方法，包括如下步骤：1：建立无人机的基本控制模型。2：建立无人机的安全控制模型。3：根据无人机的当前位置和速度，以及无人机的目标点的位置，基于步骤中给出的点到点的控制器，获得当前状态下无人机的速度控制指令。多无人机机飞行防碰撞控制部分。4：基于无人机当前的位置和速度以及其周围的其它无人机的位置和速度，计算他们之间的相对滤波距离，根据周围每架无人机所产生的人工势场，计算当前无人机所受到的来自周围其它无人机的势场排斥力，即速度控制指令，根据设计的控制器，计算出当前状态无人机的总的速度控制指令，控制每架无人机在不与其它无人机发生碰撞的情况下到达目标点。
-
公开(公告)号：CN110782498A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201910917799.3
申请日：2019-09-26
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种视觉传感网络的快速通用标定方法，包括如下步骤：步骤一、视觉传感网络的内参标定；步骤二、双摄像机标定；步骤三、多摄像机标定；步骤四、全局标定。本发明方法所覆盖的范围广；其次，本发明要求摄像机内参标定在整个系统布局之前完成，即将摄像机内参作为已知量，减小待优化变量个数，可以简化整个优化过程；再次，在特征点对的最优提取过程中，本发明提出了一种基于k-means++算法来筛选出k组分散均匀的匹配点对，效率上更高；最后在多摄像机标定过程中，无向连接图的创建是以双摄像机标定的反投影误差作为权重值，提高了优化效率。因此本发明标定工具结构简单，易于设计与制作，标定过程简单便捷，标定精度高。
-
公开(公告)号：CN110262543A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910433651.2
申请日：2019-05-23
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开一种多目标点同时到达约束下的集群四维轨迹规划设计方法，包括如下步骤：步骤1：用传统的匈牙利算法来完成任务分配的优化；步骤2：安全轨迹规划，首先通过定义两架无人机的防撞危险关系和无人机航迹上的危险区段，提出无人机防撞危险区边界点的方法；之后结合最小分离距离法提出基于贪心思想的集群防撞方法来实现无人机的速度分配。本发明方法解决了飞行器跟踪轨迹复杂性的问题，优化了飞行器的任务分配，将飞行器集群执行任务所耗能量降到最低。
-
公开(公告)号：CN110162043A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910412516.X
申请日：2019-05-17
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种多目标点同时到达约束下的集群任务分配和控制方法，步骤一：任务初始化；步骤二：利用拍卖算法，将个体看成投标者，将目标点看成拍卖品，投标者会根据拍卖品相对自己的价值而投出相应的标值；步骤三：根据步骤二的分配结果设置每个个体的目标位置，建立人工势场，对整个运行过程进行闭环控制；步骤四：检查是否还有任务未完成的个体，若有，则返回步骤二；若无，则结束。本发明方法优点在于能够简单快速地完成任务分配，让个体进行自主避碰的同时完成任务，具有较强的通用性，提供了简单易用的解决方案。
-
公开(公告)号：CN109272551A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201810879577.2
申请日：2018-08-03
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明涉及一种基于圆形标志点布局的视觉定位方法，包括如下步骤：步骤1：获得相机内部参数；步骤2：得到已知物体的位置；步骤3：利用相机得到标志点在图像中的坐标；步骤4：得到圆环形物体与已知物体的相对位置。本发明解决了传统视觉定位方法过于复杂，且易受外界干扰的问题，可以直接得到待测物体与已知物体的相对位置，具有重要的意义和实用价值。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
86
records
(took 0.043 seconds)
