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公开(公告)号：CN113780662B
公开(公告)日：2024-04-23
申请号：CN202111075590.0
申请日：2021-09-14
IPC: G06Q10/04 , G06Q50/50 , G06N3/0442 , G06N3/049 , G06N3/042 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种流量预测方法，通过时空网络对历史流量数据进行处理，获得未来一段时间的流量数据，所述时空网络包括特征嵌入模块、时空图模块和输出模块；该方法包括以下步骤：将历史流量数据输入特征嵌入模块，获得图状态和图信号；将图状态和图信号输入时空图模块，通过时空图模块对图状态和图信号进行更新，将更新后的图状态和图信号输入输出模块，通过输出模块将更新后的图状态和图信号转化为流量数据输出。本发明公开的流量预测方法，具有预测准确率高、稳定性好、计算效率高、计算速度快、训练时间短等诸多优点。
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公开(公告)号：CN117647961A
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202311730807.6
申请日：2023-12-15
Applicant: 北京航空航天大学 , 航天云网科技发展有限责任公司 , 中国科学院数学与系统科学研究院
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种多AGV调度方法、改进BP神经网络的训练方法及相关产品。该AGV调度方法中，根据工作场景全景视图确定工作场景特征图，根据工作场景特征图和车体长度确定最优栅格长度，根据最优栅格长度对工作场景特征图进行正方形栅格划分，得到最优栅格图。提供恰当的栅格长度，以在路径长度和路径规划耗时之间取得平衡。
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公开(公告)号：CN116954267B
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311218300.2
申请日：2023-09-21
Applicant: 北京航空航天大学 , 中国科学院数学与系统科学研究院
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种不依靠速度反馈的无人机编队鲁棒控制方法及系统，属于无人机集群控制的技术领域。本发明首先建立无人机编队的有向通讯链路和无人机集群编队的运动模型；然后建立不依靠速度信息反馈的无人机控制律，实现期望的编队飞行；进一步，设计干扰估计补偿控制律，抑制多种干扰影响；最后，将不依靠速度信息反馈的无人机控制律和干扰估计补偿控制律相结合，组成鲁棒合成控制律，实现对无人机编队高精度控制。本发明可以实现无人机编队在无速度信息情况下的编队飞行，可以显著提高无人机编队飞行的精确性。
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公开(公告)号：CN117032304A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311031954.4
申请日：2023-08-16
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种无人机避障控制方法及相关产品。该方法包括：获取障碍区域信息；根据无人机动力学模型、所述障碍区域信息、安全区域信息、控制李雅普诺夫约束条件(CLF条件)以及控制障碍约束条件(CBF条件)进行二次规划，得到无人机的控制输入信息，其中，所述控制障碍约束条件是根据经过p‑范数光滑的控制障碍函数确定的，p为大于1的整数，当p趋于正无穷时，根据所述控制障碍函数定义的允许飞行区域与所述安全区域相同，并且当无人机感知范围内障碍物数量为0时，所述控制障碍函数仍有定义且取值大于或等于0。避障控制方法的稳定性和有效性得到提高。
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公开(公告)号：CN116954266A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202311218282.8
申请日：2023-09-21
Applicant: 北京航空航天大学 , 中国科学院数学与系统科学研究院
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种通信约束的无人机编队鲁棒控制方法及系统，属于无人机集群控制的技术领域。本发明首先建立无人机编队的有向通讯链路和无人机集群编队的运动模型；然后建立通信带宽有限条件下的无人机节点控制律，实现有限通信带宽下的编队飞行；进一步，搭建通信失效条件下的期望位置参考向量生成模块，生成无人机编队的期望位置参考向量；最后，设计干扰估计补偿控制律，抑制通信干扰和外界干扰影响。本发明可以实现无人机编队在通信约束和外界扰动情况下的编队飞行，可以显著提高无人机编队飞行的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116893692A
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202311146237.6
申请日：2023-09-07
Applicant: 北京航空航天大学 , 中国科学院数学与系统科学研究院
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明属于无人机编队控制的技术领域，公开了一种领导者丢失的无人机编队鲁棒控制系统及控制方法。本发明充分考虑了无人机编队执行任务的实际情况，在领导者丢失的情况下，搜索寻优重新选取无人机编队的领导者，建立新的无人机编队，并进行了领导者丢失对无人机编队影响的补偿控制，从而有效克服了领导者丢失对无人机编队的影响，具有良好的鲁棒性，确保无人机编队安全稳定地完成期望的编队任务。
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公开(公告)号：CN116880213A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202311031953.X
申请日：2023-08-16
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种无人机抗干扰安全控制方法及相关产品。该方法，包括：估计无人机受到的未知外界干扰，得到干扰向量估计值；根据所述无人机当前飞行状态、所述干扰向量估计值、控制李雅普诺夫函数、控制障碍函数进行二次规划，得到控制输入信号，其中，将安全集合划分为工作集合和预警集合，所述控制障碍函数连续可微，在所述工作集合内取值大于或等于0，在所述工作集合的边界的取值等于0，在所述预警集合内取值为负，在所述预警集合的边界中与所述工作集合不相邻的区域处趋近于负无穷。该方法的鲁棒性得到进一步提升。
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公开(公告)号：CN116501094B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310796417.2
申请日：2023-07-03
Applicant: 北京航空航天大学 , 中国科学院数学与系统科学研究院 , 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明属于无人机控制技术领域，具体涉及一种基于自组织模型的无人机集群控制方法；通过建立无人机集群的自组织模型，使无人机集群实现群聚运动，并利用遗传算法对无人机自组织模型进行优化，通过设计无人机群聚状态下的牵制机制，在集群模型中加入了牵制项，使无人机集群网络能够通过部分节点的牵制来实现对整个无人机集群的调控，通过分析网络拓扑结构给出牵制控制所需的牵制节点数量与牵制速度。实现了对无人机集群网络的高效调控，另外对比依据于最大/最小度中心性和中介中心性的选取策略等，本方法在鲁棒性和效率上均有不同程度的提升。
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公开(公告)号：CN116088319B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310369859.9
申请日：2023-04-10
Applicant: 北京航空航天大学 , 中国科学院数学与系统科学研究院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种适用于制导探测的分布式SAR构型设计方法，属于分布式集群控制技术领域，解决了现有技术中对目标定位不精确、轨迹规划复杂的问题。本发明的方法基于末端制导分布式SAR任意移变几何关系，直接构建分布式平台运动信息与成像性能间的模型，将分布式最优构型设计过程转化成分布式平台最优轨迹设计问题，并建立了非线性多元的目标函数，进一步将最优轨迹设计问题转化为非线性多目标函数的优化问题，提高了目标定位的精确性，降低了轨迹规划的复杂性。
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公开(公告)号：CN115309736B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202211230797.5
申请日：2022-10-10
Applicant: 北京航空航天大学 , 中国信息通信研究院 , 中国科学院数学与系统科学研究院
IPC: G06F16/215 , G06F16/2455 , G06F16/2458 , G06F18/2431 , G06F18/214 , G06N3/0464 , G06N3/0442 , G06N3/08 , G01D21/02
Abstract: 本发明涉及工业数据的异常检测领域，公开了一种基于自监督学习多头注意力网络的时序数据异常检测方法，包括S1：针对多个工业传感器采集到的所有时序数据，归一化后得到时序数据xnorm；S2：对时序数据xnorm采用两种方式增强，得到时序数据xaug1和xaug2；S3：通过时序数据对特征提取网络进行预训练；S4：对特征提取网络fξ与fθ，以及网络gθ，qθ和gξ进行更新；S5：在预训练以及网络更新结束后，进一步增强训练，完成后将整体网络应用于异常检测。通过本发明的检测方法在预训练阶段已经完成了特征提取的工作，因此在应用于异常检测任务时，只需要进行较少轮训练即可以实现较高的检测精度。
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