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公开(公告)号：CN103017748B
公开(公告)日：2013-12-11
申请号：CN201210509680.0
申请日：2012-12-04
IPC: G01C19/5776
Abstract: 一种钟形振子式角速率陀螺的信号提取方法，包括：（1）对压电片A、压电片E构成的轴向施加振子激励信号；（2）提取压电片C、压电片G、压电片D、压电片H和8个电容传感器信号；（3）对采集的信号进行融合，计算轴向、轴向、轴向、轴向的输出信号；（4）利用轴向上的输出信息,对输入信号进行幅度稳定控制和频率稳定控制；（5）利用轴向上的输出信息,计算正交误差和速率误差；（6）对计算的正交误差和速率误差进行合成，生成轴向方向上的控制力矩，同时输出输入角速率。本发明弥补了单一压电器件对陀螺输出信息的影响，提高了钟形振子式角速率陀螺的设计精度，为钟形振子式角速率陀螺的设计奠定了基础。
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公开(公告)号：CN102980564A
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：CN201210547003.8
申请日：2012-12-17
IPC: G01C19/5677
Abstract: 本发明公开了一种钟形振子式角速率陀螺谐振子振型测量装置，包括环形电极单元、信号变换单元和信息处理单元。钟形振子振动时，由环形电极单元敏感钟形振子周向各对应节点振幅所对应的电容变化。信号变换单元对电容变化信号转换成相应的振幅电压信号输出到信息处理单元，经过信息处理单元对各振幅的融合处理，绘制出钟形振子的振型。本发明的系统结构简单、性能优良、精度高，特别是引入了环形电极单元，在不接触钟形振子的同时，有效地得到钟形振子本身的振型参数。
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公开(公告)号：CN102721417A
公开(公告)日：2012-10-10
申请号：CN201110439167.4
申请日：2011-12-23
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种捷联惯性导航系统凝固惯性系粗对准误差抑制方法，属于惯性导航技术领域。根据载体所在的经度、纬度，地球坐标系到导航坐标系的转换；使旋转式惯导系统的双轴按一定旋转方案周期性地旋转；利用粗对准过程中陀螺输出的角速度信息，通过求矩阵微分方程数值解，更新IMU坐标系相对于p0坐标系姿态变化的方向余弦矩阵；并依次求解矩阵从而得到载体姿态矩阵完成粗对准。本方法通过粗对准过程中的积分运算补偿舰船在风浪作用下摇摆、震荡运动的对准环境下加速度计输出中由摇摆、震荡引起的误差分量，同时通过IMU双轴旋转调制以抑制加速度计零偏随时间积累而引起的误差，从而提高了凝固惯性系粗对准方法的精度。
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公开(公告)号：CN102497166A
公开(公告)日：2012-06-13
申请号：CN201110359333.X
申请日：2011-11-14
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及的是一种钟形振子的激励电路，特别涉及一种用于钟形振子式角速率陀螺仪的振子激励电路，属于惯性导航领域。激励电路由可编程逻辑器件、两路正弦信号发生器、两路功率运算放大器、两组压电换能器以及恒温晶体振荡器组成，用于产生频率和振幅受控的正弦激励电压来激励钟形振子产生频率、振幅稳定的四波腹波形，进而通过测量四波腹振形的扭转形变测量角速率。本发明所述的钟形振子激励电路结构简单、成本低，使用开关电容滤波器产生正弦激励信号，信号频率、幅值及相位可方便地使用可编程逻辑器件控制，且频率精度仅由恒温晶体振荡器的频率稳定度决定，可达0.05ppm。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118656961A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410798139.9
申请日：2024-06-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/20 , G06F17/12 , G06F17/16 , G06F30/28 , G06F111/04 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本申请提供了一种内嵌弹道动力学的高旋姿态解算方法及装置，其中，该方法包括：构建高旋飞行体双旋弹道模型，获取预置弹道数据并划分弹道区间；基于所述预置弹道数据，利用无迹卡尔曼滤波算法来对所述高旋飞行体的俯仰偏航姿态进行解算，得到所述高旋飞行体的俯仰角和偏航角。本申请解决了针对高旋飞行体在高动态运动环境下难以精准地进行姿态解算的技术问题。
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公开(公告)号：CN117705152A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311599941.7
申请日：2023-11-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种用于双冗余惯性测量单元的故障诊断方法。使用本发明能够定位到具体特定传感器的故障，有效提升了冗余惯性系统在两重冗余下的故障诊断能力。本发明基于惯性测量单元器件输出值的离差一致性，通过计算惯性测量单元各器件输出值的离差，离差不为0或者是更大的离差对应的器件诊断为出现故障，实现故障的精确定位，诊断性能不依赖于检测算法，计算量小、存储数据少，便于实时应用。
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公开(公告)号：CN117387606A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311321582.9
申请日：2023-10-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种高旋飞行体全程多传感器信息融合方法及装置，包括：建立高阶可调弹道模型作为弹道导航虚拟传感器，将其解算的高旋飞行体的飞行参数与惯性导航系统的输出通过误差状态卡尔曼滤波进行信息融合，输出最优估计值修正惯性导航系统的误差；卫星信息可用时，将卫星信息与惯性导航解算的信息融合，将地磁传感器输出与加速度计输出组合进行姿态解算，将其与陀螺仪的输出进行信息融合，卫星信息不可用，只将地磁传感器输出与加速度计输出组合进行姿态解算，将其与陀螺仪的输出进行融合；本发明解决了由于高旋飞行体高动态环境所导致的卫星信息不可用或单一传感器配置难以满足测量精度要求的技术问题。
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公开(公告)号：CN117308707A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311340795.6
申请日：2023-10-16
Abstract: 本申请提供了一种双轴模拟制导船尾测试装置、方法及系统，其中，该装置包括：脉冲发动机，用于提供驱动源；双轴转动装置，用于在所述驱动源的驱动下控制所述待测制导船尾在水平和垂直方向上进行旋转和倾斜，以模拟出各种不同的运动状态；数据采集与控制系统，用于实时获取所述待测制导船尾在不同运动状态下的性能数据。本申请解决了现有的制导船尾测试装置无法调整可调俯仰角的技术问题。
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公开(公告)号：CN115456136A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211052055.8
申请日：2022-08-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明的一种无陀螺条件下基于改进麻雀搜索算法的高旋体角速率在线估计方法，根据磁阻传感器的工作原理及输出特性，探究其与高旋体角速率的间接和直接关系，设计以角速率为优化对象的多目标适应度函数，从而完成角速率在线估计模型的构建；根据SSA自身的优缺点，为了麻雀搜索具有方向性以及快速性，提出自适应动态步长策略和动态压缩搜索策略改进传统的SSA，从而提高算法的寻优能力和跳出局部极值的能力，采用ISSA对角速率在线估计模型进行优化求解，从而实现无陀螺条件下高旋体角速率的在线估计。
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