公开(公告)号：CN112199984B

公开(公告)日：2023-05-12

申请号：CN202010664095.2

申请日：2020-07-10

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 金忍 ,  贾自凯 ,  吴则良 ,  谷雪晨 ,  陶宏 ,  陈祺 ,  宋韬 ,  林德福

IPC: G06V20/13 ,  G06V10/25 ,  G06V10/40 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种大尺度遥感图像的目标快速检测方法，所述方法基于深度学习，采用一种区域密集型预估与分块检测相融合的目标检测策略，对大尺度高分辨率图像进行快速精确的多目标检测分类。本发明提供的大尺度遥感图像的目标快速检测方法，能够同时实现大尺度目标和密集区域小目标的精准检测，检测效率高。

公开(公告)号：CN116009570A

公开(公告)日：2023-04-25

申请号：CN202210466393.X

申请日：2022-04-29

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王祎婧 ,  宋韬 ,  陶宏 ,  章成 ,  李若萱 ,  张越炜 ,  吴则良

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种可变速飞行器的时间协同控制方法和系统。本发明所提供的方法利用多飞行器飞行过程中，根据目标与每架飞行器的相对运动状态实时调整各飞行器的制导律，使得多飞行器同时打击目标。本发明不仅使初始条件不同的各飞行器均能在期望攻击时间击中目标，实现全方位的精准攻击，而且通过改变飞行器飞行速度使同时达到目标，从而更好的发挥飞行器的性能，避免不必要的能量浪费。

公开(公告)号：CN113138381B

公开(公告)日：2023-03-17

申请号：CN202011554866.9

申请日：2020-12-24

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 何绍溟 ,  李若萱 ,  陶宏 ,  宋韬 ,  林德福 ,  李斌

IPC: G01S13/86 ,  F41H11/02

Abstract: 本发明公开了一种基于雷达和光电探测系统的反低慢小无人机方法，将对低慢小无人机的识别过程拆分成两个阶段，第一阶段采用雷达发现识别的低慢小无人机；第二阶段采用光电探测系统实现精确识别低慢小无人机，充分发挥了雷达和光电探测系统的优点并在切换策略中克服了它们的缺点。

公开(公告)号：CN113138577B

公开(公告)日：2022-05-20

申请号：CN202110528282.2

申请日：2021-05-14

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王辉 ,  郭凯阳 ,  宋韬 ,  林德福 ,  陶宏 ,  孙黎明 ,  李斌

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明公开了一种四旋翼无人机垂向通道的过载反馈控制方法，基于期望垂向加速度的控制偏差，设计平衡油门的补偿来获得闭环控制的油门控制量，实现对无人机前飞模态下垂向加速度的快速稳定精准控制，该方法包括以下步骤：S1、获取期望垂向加速度；S2、获得加速度偏差；S3、进行平衡油门补偿，获得油门控制量。本发明公开的四旋翼无人机垂向通道的过载反馈控制方法，具有垂向加速度控制快速稳定精准、无抖振现象、鲁棒性高、成本低等诸多优点。

公开(公告)号：CN113138604B

公开(公告)日：2022-04-05

申请号：CN202011112655.X

申请日：2020-10-16

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 宋韬 ,  章成 ,  林德福 ,  吴则良 ,  王江 ,  陶宏

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种反低小慢目标的无人机拦截方法，包括以下步骤：S1、获取目标运动状态信息；S2、解算过载指令；S3、根据过载指令控制无人机飞行，对目标进行拦截；在步骤S2中，通过设置虚拟交班点将制导过程分为两个阶段，两个阶段采用不同的控制算法解算过载指令。本发明所述的反低小慢目标的无人机拦截方法，具有拦截轨迹相对平直，拦截轨迹长度短、拦截耗时短等优点。