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公开(公告)号：CN117192159A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311307889.3
申请日：2023-10-10
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的基于霍普金森杆的三轴冲击加速度计横向输出测量方法，属于振动测量技术领域。本发明利用霍普金森杆冲击校准装置，在霍普金森杆的末端安装转接砧体，将三轴冲击加速度计安装在转接砧体上。布置三台激光测振仪分别测量转接砧体的x、y、z三个正交方向的冲击加速度。结合三轴振动冲击加速度计的输出，解算出霍普金森杆安装转接砧体后的耦合横向效应系数矩阵，通过消除霍普金森杆冲击装置对传感器横向输出的影响，得到三轴振动冲击加速度计的精确横向灵敏度，提高三轴振动冲击加速度计横向加速度的测量精度。本发明仅需要激光测振仪对霍普金森杆冲击装置进行一次校准，后续测试新的三轴振动冲击加速度计不再需要对装置重复校准。
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公开(公告)号：CN117192157A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311302425.3
申请日：2023-10-10
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种三轴加速度传感器横向灵敏度线性度校准方法，属于三轴加速度传感器横向灵敏度线性度校准领域。本发明实现方法：搭建三轴冲击校准装置，将三轴加速度传感器安装在砧体上，设置激光测振仪用于测量砧体的加速度值；选择主冲击轴杆，增大发射压力驱动发射加速度逐次增加的弹丸撞击杆，在杆中产生应力波经由砧体加载到传感器上，每次试验传感器的加载和输出逐次增加；将测得的砧体加速度值与传感器的输出电压作比较，得到传感器该主冲击轴横向灵敏度；计算横向灵敏度线性度，更换主冲击轴重复试验，计算加速度传感器三个主冲击轴的横向灵敏度线性度，校准传感器在不同加载加速度下的横向灵敏度变化，提高校准精度。
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公开(公告)号：CN116645295A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310693317.7
申请日：2023-06-13
Applicant: 北京理工大学 , 北京海泰微纳科技发展有限公司
IPC: G06T5/00 , G06T3/40 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/084
Abstract: 本发明公开的一种雪天行车环境下适用于机械式激光雷达的点云数据去噪方法属于自动驾驶领域。本发明对激光雷达获取的点云数据进行处理，将其转化为点云深度信息张量；对点云数据进行标注，获取标签数据；将点云深度信息张量与标签数据结合，制作数据集；采用卷积处理、残差注意力处理、离散小波变换处理处理数据集，利用数据集中的训练集优化卷积处理、残差注意力处理中的权重参数；利用数据集中的测试集对包含已训练权重参数的处理方法进行评价；在实际应用时，调整方法输入维度以适配真实世界的数据维度，获取方法输出的点云类别预测值，将预测为雪花的激光雷达数据点在原始数据上予以消除。
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公开(公告)号：CN116337661A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310221357.1
申请日：2023-03-09
Applicant: 北京理工大学 , 北京海泰微纳科技发展有限公司
Inventor： 张振海 , 滕飞 , 刘明 , 张文一 , 刘石豪 , 吴缪斯 , 宋钱骞 , 童珂 , 张振山 , 杨军 , 孙浩琳 , 李新良 , 张大治 , 牛兰杰 , 田中旺 , 蔡晨光 , 胡红波 , 杨晓伟
Abstract: 本发明公开的一种霍普金森杆冲击试验的加载控制装置与方法，属于高g值加速度传感器的冲击校准技术领域。本发明包括直线电机、限位杆、端盖、子弹发射筒、实验子弹、空气压缩机、储气罐、真空泵、控制台、缓冲垫片、垫片夹持板。在子弹发射筒中安装能够移动的限位杆。通过控制限位杆伸入子弹发射筒中的长度，调节和确定实验子弹的发射位置。本发明的装置与方法和霍普金森杆配套使用，通过限位机构精确控制和调节实验子弹的发射位置和加速距离，精确控制加速度峰值，得到驱动气压、加速距离与加速度峰值对应关系；通过气动复位，使发射后的实验子弹能够快速回到初始位置或指定位置，显著提高霍普金森杆冲击加载实验自动化程度以及实验效率和控制精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116071434A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310038976.7
申请日：2023-01-13
Applicant: 北京理工大学 , 北京海泰微纳科技发展有限公司
Abstract: 本发明公开的一种基于BP神经网络的双目相机与激光雷达空间外参标定方法，属于传感器标定领域。本发明实现方法为：通过激光雷达和已知内参的双目相机同步在不同的位置上采集N组标定板的左、右图像信息和点云信息。分别提取左、右图像中标定板的角点，解算出标定板中心点在左像素坐标系下的坐标参数。对激光雷达获得的点云数据进行分割和滤波处理，解算出标定板中心点在激光雷达坐标系下的坐标参数；通过构建网络的损失函数优化BP神经网络模型；对BP神经网络模型进行迭代训练，获取得到激光雷达与双目相机的外参参数的估计结果；将根据基线长度误差配合重投影误差引入作为评价指标，提升对标定结果评价的准确性和有效性。
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公开(公告)号：CN115470823A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211142919.5
申请日：2022-09-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种用于冲击测试的差动式光栅激光干涉仪信号降噪方法，属于冲击测试信号处理领域。本发明实现方法：获取训练数据和测试数据；搭建并训练CNN‑LSTM神经网络，使用权重参数对测试数据处理，得到降噪结果；对测试数据进行CEEMD处理，根据排列熵将各IMF分量分组，将处理组的IMF分量在峰值之前预定范围内的数据置零；将处理后的IMF分量与保留组的IMF分量加和得到部分置零处理结果，截取部分置零处理结果作为前段信号，截取CNN‑LSTM降噪结果作为后段信号，拼接前段与后段信号，得到差动式光栅激光干涉仪信号的降噪结果信号，实现对冲击测试用差动式光栅激光干涉仪信号的高效精准降噪，提高冲击测试精度。
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公开(公告)号：CN114994365A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210402688.0
申请日：2022-04-18
Applicant: 北京理工大学 , 北京海泰微纳科技发展有限公司
IPC: G01P21/00
Abstract: 本发明公开的一种基于空气炮测试的加速度计输出信号降噪方法，属于加速度计信号处理领域，本发明实现方法为：对空气炮测试的强冲击加速度计输出信号进行CEEMD分解，得到强冲击加速度计输出信号各IMF分量；对各IMF分量进行蒙特卡罗验证，识别出信噪比低的IMF分量；然后使用原信号减去信噪比低的IMF分量，得到纯净信号，将纯净信号设为LMS自适应滤波器的期望信号，对原信号进行LMS滤波，得到LMS结果信号；最后使用原信号减去LMS结果信号，得到低信噪比信号，对低信噪比信号进行小波阈值滤波，得到小波结果信号，将小波结果信号加上LMS结果信号，得到强冲击加速度计输出信号的降噪结果信号，即基于CEEMD、LMS和小波阈值实现对加速度计输出信号精准降噪。
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公开(公告)号：CN113820067B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111382834.X
申请日：2021-11-22
Applicant: 北京理工大学 , 北京海泰微纳科技发展有限公司
Abstract: 本发明公开的强冲击传感器下阶跃响应动态特性计算方法及发生装置，涉及冲击传感器动态特性计算领域。本发明的方法，对高量程加载条件下产生的下阶跃激励响应信号进行滤波、截取、归一化、翻转处理，得到近似为一阶或二阶系统的强冲击传感器阶跃响应，再通过计算获得传感器阶跃响应动态特性参数，实现强冲击传感器动态特性计算。本发明的装置，使用受冲击发生塑性变形无回弹的脉宽调节缓冲垫作为高量程冲击加载的惯性力传递介质；碰撞过程中，弹丸通过脉宽调节缓冲垫推动砧体加速运动，缓冲结构不断塌陷压缩，压缩过程为塑性变形无回弹；当缓冲结构压缩至极限，弹丸被止挡盘结构阻挡，砧体与弹丸瞬间分离，使得与砧体连接的冲击传感器所受冲击力突然消失为零，产生下阶跃激励及响应。
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公开(公告)号：CN113365043A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110614464.1
申请日：2021-06-02
Applicant: 北京理工大学
IPC: H04N13/239 , H04N13/296 , G03B17/17 , G06T3/00
Abstract: 本发明公开的一种变尺度全景成像同步切换反射镜装置及全景展开方法，属于智能机器人全景视听觉技术领域。本发明公开的装置至少由两个变尺度全景成像自动切换反射镜装置构成；所述单个变尺度全景成像自动切换反射镜装置包括：自动切换反射镜系统、图像采集系统和视觉定位系统。本发明还公开一种全景图像实时展开方法，运用基于虚拟相机图像双线性插值及后端均值优化算法，能够解决双目立体全景展开图像实时性差、分辨率低、畸变大等问题。本发明可用于全景图像快速化、小失真展开，能够快速化、同步化、精确化自动切换反射镜，自动调节景深，自动调节图像清晰度和垂直视场角，具有切换效率高、切换精度高、避免反射镜二次污染的优点。
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