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公开(公告)号：CN119214746A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411749024.7
申请日：2024-12-02
Applicant: 北京智愈医疗科技有限公司
IPC: A61B17/3203 , A61B17/32 , A61B34/20 , A61B34/10 , G06T7/73
Abstract: 本申请提供一种基于超声图像的水刀AR显示方法、装置和系统，方法包含步骤：获取包含水刀刀头的手术器械的模板图像，并标记该模板图像中的多个第一关键特征点，第一关键特征点中包含刀孔特征点；获取包含水刀刀头的手术器械的超声图像并识别超声图像中的多个第二关键特征点，第二关键特征点与第一关键特征点相对应，多个第二关键特征点中也包含刀孔特征点；基于多个第一关键特征点在模板图像中的位置坐标，以及所述多个第二关键特征点在所述超声图像中的位置坐标，形成所述基于超声图像的水刀AR显示图像；本申请可以为医疗操作提供有效的视觉辅助，减少手术风险，提高医疗效果。
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公开(公告)号：CN117481753B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311841041.9
申请日：2023-12-29
Applicant: 北京智愈医疗科技有限公司
IPC: A61B17/3203
Abstract: 一种基于内窥镜的水刀运动位置轨迹参数的监测方法，所述水刀能够按照规划运动轨迹进行直线运动、旋转运动，并喷射水射流进行组织切除；所述规划运动轨迹由水刀运动位置轨迹参数限定；所述内窥镜具有跟随运动模式，在跟随运动模式下所述内窥镜能够按照跟随运动轨迹跟随所述水刀进行至少直线运动；所述跟随运动轨迹由跟随运动位置轨迹参数限定；基于所述水刀的规划运动位置轨迹参数确定所述内窥镜的跟随运动位置轨迹参数；所述内窥镜在跟随运动模式下对所述水刀的运动位置轨迹参数进行实时监测。本申请可以针对水刀手术过程中的执行情况进行有效、准确、且实时的监测。
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公开(公告)号：CN116492049A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310776596.3
申请日：2023-06-29
Applicant: 北京智愈医疗科技有限公司
Abstract: 本申请提供一种前列腺适形消融范围的确定方法及装置，包括如下步骤：获取前列腺区域横断面图像的图像集，所述图像集包含从膀胱颈口位置至前列腺尖部或中部位置的多幅相互平行的横断面图像；基于膀胱颈口位置的横断面图像确定第一消融边界点，以及基于前列腺尖部或中部位置的横断面图像确定第二消融边界点；基于所述膀胱颈口位置的横断面图像的第一消融边界点以及所述前列腺尖部或中部位置的横断面图像的第二消融边界点，确定所述图像集中其余每幅横断面图像的消融范围。本申请为医生或术者提供前列腺增生切除手术操作指导，能够极大程度提高最大尿流率指标，有效实现前列腺适形消融。
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公开(公告)号：CN115955052B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310014883.0
申请日：2023-01-06
Applicant: 北京智愈医疗科技有限公司
Abstract: 本申请公开了一种无菌隔离传动机构及采用该无菌隔离传动机构的医用器械，包括：外壳，以及设于外壳内的无菌隔离膜、输入偏心轴、输出偏心轴、行星轴，其特征在于：所述无菌隔离膜将所述外壳限定的内腔隔断为工具连接区域及设备连接区域；所述输入偏心轴连接动力源，位于所述设备连接区域；所述输出偏心轴连接手术工具，位于所述工具连接区域；所述行星轴连接所述输入偏心轴与所述输出偏心轴，并将所述输入偏心轴的运动传动至所述输出偏心轴。所述医用器械采用所述无菌隔离传动机构。本申请可以在紧凑的空间内实现一个或者多个运动轴的无菌隔离传动。
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公开(公告)号：CN113951935A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111245941.8
申请日：2021-10-26
Applicant: 北京智愈医疗科技有限公司
IPC: A61B8/12
Abstract: 本申请公开一种经腔道的超声自动检查系统及控制方法，包括：超声成像装置，其中，超声探头能够经腔道进入体内，并生成第一超声图像序列和第二超声图像序列；运动控制装置，包括机械臂，所述机械臂连接至所述超声探头；处理器，连接至所述超声成像装置和所述运动控制装置，所述处理器获取所述第一超声图像序列和所述第二超声图像序列，并对所述第一超声图像序列和所述第二超声图像序列进行处理，生成控制信号；所述运动控制装置接收所述控制信号，基于所述控制信号带动所述超声探头的运动，完成自动检查过程。本申请能够实现超声检查过程的自动化、精细化控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113633372A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202111207075.3
申请日：2021-10-18
Applicant: 北京智愈医疗科技有限公司
IPC: A61B18/12 , A61B18/20 , A61B17/3203
Abstract: 本发明提供了一种用于组织切除的消融工具阵列装置及其控制方法，包括由控制单元分别控制的多个消融工具模块，所述消融工具模块包括由控制单元控制的驱动电机、工具驱动部件及消融工具，所述消融工具前端设有能量出射端口；所述驱动电机通过所述工具驱动部件控制所述消融工具运动；所述多个消融工具模块的消融工具可相互独立运动且可同时进行工作。使得本发明消融工具阵列装置具有切割效率高、切割精度高、结构简单、操作简便、病灶切除彻底、安全性高等有益效果。
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公开(公告)号：CN222237739U
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202322799702.8
申请日：2023-10-18
Applicant: 北京智愈医疗科技有限公司
Abstract: 本申请提供一种止血装置，止血装置包含第一导管，第一导管设有挤压止血模块，挤压止血模块包含设于第一导管的外周壁的第一可扩张支撑件、第二可扩张支撑件，第一可扩张支撑件、第二可扩张支撑件膨胀后能够沿径向扩张至第一导管的外部，且在工作状态下，第一可扩张支撑件、第二可扩张支撑件均位于术后空间内；在挤压止血模式下，插拔及/或绕所述轴向转动第一导管，并控制所述第一可扩张支撑件、所述第二可扩张支撑件中至少一个的膨胀大小，使其填充并挤压所述术后空间，从而对所述术后空间的待止血部位进行挤压止血。由此能够提高适形挤压止血的效果。
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公开(公告)号：CN222398818U
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202322939045.2
申请日：2023-10-31
Applicant: 北京智愈医疗科技有限公司
IPC: A61B90/00 , A61B18/20 , A61B18/18 , A61B17/3203
Abstract: 本申请提供一种手柄组件，包含可拆卸地连接的第一分体模块和第二分体模块；所述第一分体模块包含旋转驱动组件、平移驱动组件以及中继组件；所述第二分体模块包含纵长形的末端执行机构以及与所述末端执行机构固定连接的从动组件；在所述第一分体模块和所述第二分体模块的装配状态下，所述中继组件与所述从动组件传动连接；工作过程中，所述平移驱动组件、所述旋转驱动组件分别经由所述中继组件和所述从动组件带动所述末端执行机构沿其纵长方向平移、绕其纵长方向转动。据此，在满足使用需求的同时节约了成本。
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公开(公告)号：CN221671851U
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202323436226.X
申请日：2023-12-15
Applicant: 北京智愈医疗科技有限公司
IPC: A61B17/221 , A61B17/22 , A61B90/00 , A61B17/3203 , A61B17/3207
Abstract: 一种介入碎石装置，形成为沿一个方向延伸的纵长状，用于探入生物体的腔体并对结石进行粉碎，该介入碎石装置在探入生物体的腔体的一端具有前端面，其特征在于，包括：外鞘，包括形成为筒状的外鞘本体；内窥镜，设置于所述介入碎石装置的前端面侧并且能够从所述前端面伸出，用于实时地对腔体内进行观测；执行器械，设置于所述介入碎石装置的前端面侧，用于对结石进行粉碎，在所述介入碎石装置的前端还包括捕石篮和抵接构件，在碎石作业中，通过所述捕石篮和/或所述抵接构件的沿所述介入碎石装置的纵长方向的平移运动夹持结石，并通过所述执行器械将结石粉碎。
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公开(公告)号：CN216675785U
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202123165310.3
申请日：2021-12-16
Applicant: 北京智愈医疗科技有限公司
Abstract: 本申请提供了一种可自动填充耦合剂的鞘套，包括鞘套本体、以及设置在所述鞘套本体开口处的密封环，所述鞘套本体包括可配合接收探头的内部空腔，所述密封环与所述探头配合防止耦合剂溢出，其特征在于，所述鞘套本体还设置有用于耦合剂进出的单向入口、单向出口，所述单向入口和所述单向出口均设置在密封环与所述探头配合的封闭空间部分。本申请鞘套不仅结构简单、成本低、可实现耦合剂自动填充，还可有效避免和消除气泡、提升成像质量。
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