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公开(公告)号：CN113425351B
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202110697617.3
申请日：2021-06-23
IPC: A61B17/068
Abstract: 本发明公开一种空间六自由度自动创口吻合器，设计XY向平动平台、Z向驱动电机模块实现吻合模块在空间X、Y、Z三轴方向的移动。通过设计由传动丝牵拉转动的导杆实现调姿执行模块和吻合模块的同时周向转动；进一步将吻合模块安装于导杆端部的调姿执行模块，通过传动丝牵拉实现调姿执行模块的控制，实现吻合模块的摆动和自转控制。该吻合模块通过传动丝控制可实现吻合钉的输出。本发明具备空间六自由度，可在其工作空间范围内实现吻合位置和姿态调整，并实现创口吻合聚拢功能。
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公开(公告)号：CN114366369A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202210099243.X
申请日：2022-01-27
Applicant: 北京大学口腔医学院
Abstract: 本发明公开一种口腔内组织切削刀以及口腔内组织切削装置，所述口腔内组织切削刀包括固定在口腔内组织端的定位装置(1)、实现切削功能的刀头(2)以及允许激光从中穿过的刀杆(3)；所述激光穿过刀杆从刀头射出，实现组织的切割；所述刀头和所述定位装置上分别设置可拆卸连接的配合模块，在组织切削时进行配合连接。所述口腔内组织切削装置，包括上述口腔内组织切削刀，以及手持手机的手柄部分或者手术机器人的操作部分。本发明解决了现有技术中口腔内组织切削刀在切割手术过程中容易翘起、晃动、滑脱，造成切割不稳的问题，并避免对周围组织的伤害。
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公开(公告)号：CN114041887A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111348238.X
申请日：2021-11-15
IPC: A61C8/00
Abstract: 本发明公开一种空间二自由度柔性末端牙齿种植体植入器，包括Y轴旋转姿态调节模块、Z轴旋转姿态调节模块、种植体旋入模块与被动柔性模块。其中，Y轴姿态调节模块通过电机驱动摇臂绕Y轴转动，实现植入器前端种植体绕Y轴旋转。Z轴旋转姿态调节模块安装于摇臂上，通过电机驱动滑块沿弧形导轨移动，实现种植体沿以自身为圆心的圆弧移动。种植体旋入模块通过电机驱动，传动轴及锥齿轮传动，带动种植体绕自身轴线旋转。种植体通过被动柔性模块与种植体旋入模块相连，通过被动柔性模块实现种植体位姿的微调。本发明具有两个旋转自由度，可灵活调节机器人的姿态；同时被动柔顺的设计理念使得机器人在使用过程中安全性大幅提升。
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公开(公告)号：CN113693723A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202110898962.3
申请日：2021-08-05
Applicant: 北京大学
Abstract: 本公开是一种面向口腔咽喉部手术的跨模态导航定位系统及方法，用于手术机器人在手术中实时导航定位。该跨模态导航定位系统包括：自制开口器，用于支撑口腔；自识别视觉标记，用于辅助定位；视觉定位装置，用于检测和定位自制开口器和手术机器人上的自识别视觉标记；控制主机，用于在术前进行多源扫描数据的配准与融合、自识别视觉标记的三维模型的视觉注册以及各坐标系之间的标定，并在术中进行视觉定位装置对自识别视觉标记的实时检测与定位。利用本公开，能够实时推算机器人工作端与手术目标之间的位姿关系，并将结果显示在控制主机的操作屏上，为手术机器人提供高精度的实时导航定位。
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公开(公告)号：CN107753126B
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN201610681482.0
申请日：2016-08-17
Applicant: 北京大学口腔医学院 , 山西医科大学口腔医院
Abstract: 本发明涉及一种食物嵌塞治疗导板设计制作方法，扫描获取食物嵌塞区牙列三维数据；定义需要磨除及需要充填恢复的牙齿硬组织的边界曲面；根据选定的调磨车针外形设计调磨运动路径曲线；根据运动路径设计车针运动导引轨道，根据需要充填恢复的牙齿硬组织外形设计与现有牙体硬组织外形衔接的包围壳；将不需调磨与充填的嵌塞区域近远中邻牙三维表面数据抽壳2mm，作为导板固位部分；将引导轨道、充填体包围壳与固位部分数据融合，可获得导板完整三维设计数据；将导板数据导入3D打印机，可完成导板的制作。本发明能用三维数字化技术，高效率设计制作食物嵌塞临床调|牙合|治疗操作导板，实现该治疗过程的高精度和微创。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110142783A
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201910527787.X
申请日：2019-06-18
Applicant: 北京大学口腔医学院
Abstract: 本发明提供了一种用于腔肠、管道或爬墙的中空式气囊蠕动机器人。该中空式气囊蠕动机器人包括工作端、中空圆柱状的头端支架、头端气囊、蠕动伸缩管、中空圆柱状的尾端支架和尾端气囊，其中，前端气囊和尾端气囊通过给气或排气而膨胀或收缩，蠕动伸缩管通过给气或排气而伸长或缩短。利用该中空式气囊蠕动机器人在气压驱动下，交替控制头端气囊、尾端气囊的径向的膨胀和收缩及伸缩管的轴向伸缩，从而使该机器人在不同管径管道上蠕动，将工作端运送至目标位置。通过本发明，解决了内镜因管子的刚性和较大直径导致检查过程不适的问题，减轻了检查过程的不适感。
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公开(公告)号：CN109946786A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910228245.2
申请日：2019-03-25
Applicant: 北京大学口腔医学院
Abstract: 本发明提供了一种可控自变形光纤的多功能激光手术刀和激光加工设备，还提供了一种可控自变形光纤。其中，该可控自变形光纤中采用设置在光纤的护层外表面的形变部的可控形变来驱动护层及光纤的形变，该光纤还可以采用多功能复合光纤技术，可被应用在医疗以及其他相关行业的复杂官腔内，具有视觉检测、消融疏通、清理消毒、定点定量输送或排出气体或液体的功能。
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公开(公告)号：CN109378078A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811513758.X
申请日：2018-12-11
Applicant: 北京大学口腔医学院
Abstract: 本发明实施例公开了一种用于口腔种植修复的电子信息系统及方法，该系统包括：信息码、客户端、图像采集器和云端服务器；其中，客户端上设有信息码读取器，信息码读取器读取信息码并存储信息码对应的用户初始信息，并以用户初始信息为存储标签创建存储目录；图像采集器，用于接收由医护人员发给客户端的指令，采集目标位置的口腔影像信息口腔影像信息并发送至客户端；客户端，还用于计算口腔影像信息与云端服务器预先存储的案件例之间的匹配度，将匹配度大于预设阈值的案件例作为备选案例，以及计算口腔影像信息与备选案例之间欧氏距离，将欧氏距离最小的备选案例作为推荐案例。
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公开(公告)号：CN108836535A
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201810415203.5
申请日：2018-05-03
Applicant: 北京大学口腔医学院
IPC: A61C13/15
Abstract: 本发明公开了一种灯头组件及光固化灯，包括与光固化灯相连接的输入端、用于照射牙齿并固化粘接剂的输出端和用于调节输入端和输出端弯曲角度的连接件，输出端包括与牙弓轮廓相适配的调节件和设置于调节件内部的多个灯头，多个灯头分别与输入端相连接，还公开了一种光固化灯，包括上述灯头组件、与灯头组件相连接的灯体和灯座，灯座上设置有与灯体背离灯头组件一端相适配的插槽，连接件的设置可调节输入端和输出端之间的弯曲角度，便于医生握持，将灯头设置于与牙弓轮廓相适配的调节件上，使用一次可照射多颗牙齿，提高了工作效率，同时减轻了患者的痛苦。
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公开(公告)号：CN108827151A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810652719.1
申请日：2018-06-22
Applicant: 北京大学口腔医学院
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种数据配准方法及数据配准系统，该数据配准方法包括：步骤S1：对激光机器人建立局部坐标系，并获取局部坐标系对全局坐标系的转换关系；步骤S2：在定位器安装在激光机器人的出光口后对定位器进行扫描，获取定位器在局部坐标系中的位置；步骤S3：根据转换关系以及定位器在局部坐标系中的位置获得定位器在全局坐标系中的位置；步骤S4：在牙列固定在定位器后获得牙列在全局坐标系中的位置；步骤S5：获取牙列中的单个牙齿在全局坐标系中的位置；步骤S6：根据牙列中的单个牙齿在全局坐标系中的位置以及转换关系获取牙列中的单个牙齿在局部坐标系中的位置。本发明可以提高获取的单个牙齿在机器人坐标系中的位置的精确度。
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