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公开(公告)号：CN110682274A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201910976171.0
申请日：2019-10-15
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种具有大转角的五自由度冗余驱动并联机构，包括定平台、铰接动平台、转动机构；连接定平台与铰接动平台之间通过第一驱动支链、第二驱动支链、第五驱动支链、第六驱动支链进行连接；定平台和转动机构之间通过第三驱动支链、第四驱动支链进行连接；第一驱动支链、第二驱动支链、第五驱动支链、第六驱动支链联动可驱动所述铰接动平台进行前后翻转、左右平移；第一驱动支链、第二驱动支链、第五驱动支链、第六驱动支链、第三驱动支链、第四驱动支链联动可驱动所述铰接动平台进行上下移动、水平转动和左右翻转。本发明机构调整能力强、转角大、灵活性高，可进行超大复杂曲面局部加工。
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公开(公告)号：CN109877813A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910332647.7
申请日：2019-04-24
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种大转角2T2R四自由度并联机构，包括基座、动平台、第一支链、第二支链、第三支链和第四支链；动平台包括主平台、次平台和第一转动副，主平台和次平台通过第一转动副连接，主平台和次平台的轴线相互垂直且共面，主平台可绕次平台的轴线转动；第一支链和第三支链所在平面与第二支链和第四支链所在平面相互垂直；第一支链和第三支链的一端分别与基座连接，另一端分别与主平台连接，第二支链和第四支链的一端分别与基座连接，另一端分别与次平台连接。第一支链和第三支链结构相同，为UPS型支链，第二支链和第四支链结构相同，为RPR型支链。本发明结构简单、工作空间大、转角范围大、灵活性高、精度高、容易实现模块化。
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公开(公告)号：CN101403926B
公开(公告)日：2010-04-07
申请号：CN200810224391.X
申请日：2008-10-23
Applicant: 北京交通大学
CPC classification number: F24S30/48 , F24S2030/115 , Y02E10/47
Abstract: 本发明属于太阳能设备范围，特别涉及一种液压型三杆支撑式太阳能追踪装置。在十字底座的A臂上设置定长支撑杆；在与A臂相对的C臂上设置第一液压支撑杆，并通过铰链与十字底座相连接；在与A臂相邻的C臂或D臂上设置第二液压支撑杆，并通过球形铰链与十字底座相连接；定长支撑杆和第二液压支撑杆通过球形铰链与太阳能电池板相连接，第一液压支撑杆通过带销球形铰链与太阳能电池板相连接；在十字底座上设置电路控制盒；太阳能电池板上的光敏元件通过感知太阳光强度来控制电动机工作。实现了对太阳的全方位追踪，可以更加有效的接受太阳光；机械结构集中，简单合理，水平转向与竖直转向互不干扰，灵活度高；防尘性能好；成本低，实用性强。
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公开(公告)号：CN101403534A
公开(公告)日：2009-04-08
申请号：CN200810224393.9
申请日：2008-10-23
Applicant: 北京交通大学
IPC: F24J2/38
CPC classification number: Y02E10/47
Abstract: 本发明属于太阳能设备领域，特别涉及一种太阳追踪器。该装置包括机械运动部分和复位控制部分，其中机械部分包括水平周转机构和垂直俯仰机构，在太阳能组件上设置有光敏元件，通过感知太阳光强度并通过控制电路控制电动机工作以实现对太阳的跟踪。本发明的垂直俯仰倾角范围为20～70°，运动灵活、加工成本低、可靠性较高；复位控制部分使装置从起始位置运动至预设的终止位置后自动按原运动轨迹复位，避免了圆周可能造成的电线、水管等缠绕问题；系统可以使太阳能组件的太阳光接收面在工作状态下与太阳光线垂直，有效的接受太阳光，提高了工作效率；整个系统结构简单、制造成本低廉、控制可靠、精度高。
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公开(公告)号：CN101100065A
公开(公告)日：2008-01-09
申请号：CN200710119597.1
申请日：2007-07-26
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明涉及一种转动副非过约束四自由度并联机器人机构，主要由固定平台、动平台、二级平台、运动支链和转动副组成。运动支链具有完全相同的结构，机构中所有的运动副都是转动副。当机构运动时，动平台受到两个独立的约束，属于非过约束机构，具有四个自由度。本发明具有结构对称、装配容易、设计制造成本低、工作空间大等优点，可应用于并联机器人、并联机床等工业领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119974089A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510416376.9
申请日：2025-04-03
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明提供了一种复合材料带自动定向裁切设备，属于制造业领域，包括自动压紧机构和自动变角度裁切机构，所述自动压紧机构与自动变角度裁切机构连接。所述自动压紧机构包括安装台座、直线气缸、升降支座和轴承座组件，所述升降支座的左右两端对称布置有直线气缸，所述直线气缸设置在安装台座上，所述升降支座的底部与轴承座组件连接。本发明解决了现有技术中只能实现固定角度的裁切、裁切效率低下，裁切质量较低的问题；实现了在一定可变角度范围内将待裁切的复合材料带以指定的角度方向裁断，保证切口整齐的技术效果。
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公开(公告)号：CN114986938A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210479763.3
申请日：2022-05-05
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明公开了一种采用卧式安装复合材料成型制造的铺带头及铺带方法。采用卧式安装复合材料成型制造的铺带头，包括安装板，所述安装板上安装有放料轴单元、两个收膜轴单元、编码器单元、张力传感器单元、切割单元、主压辊单元、辅压辊单元；复合材料预浸带料从放料轴单元脱离后，一个收膜轴单元回收上层背衬带，复合材料预浸带、下层背衬带经过主压辊单元，主压辊单元将复合材料预浸带贴合在工件表面，另一个收膜轴单元回收下层背衬带所述切割单元设置在主压辊单元之前，用于裁剪复合材料预浸带。该铺带头可以搭载机器人的方式完成变曲率曲面工件的铺带任务，铺放自由度大且效率高。
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公开(公告)号：CN113618425B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202110887337.9
申请日：2021-08-03
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本申请属于航空航天技术领域，特别是涉及一种可折叠的并联机构及其应用。现有的加工装备不仅周期长、生产效率低，而且精度差，不能保证加工的技术要求。本申请提供了一种可折叠的并联机构，包括基座，基座与剪叉式伸展支链一端连接，剪叉式伸展支链另一端与动平台连接，剪叉式伸展支链与驱动电机组件连接；剪叉式伸展支链包括支链驱动组件，支链驱动组件与主连接杆一端连接，主连接杆与主支撑杆一端连接，主支撑杆另一端与所述基座连接，支链驱动组件与基座连接，主连接杆另一端与剪叉分支结构一端连接，剪叉分支结构一端与主支撑杆连接，剪叉分支结构另一端与所述动平台连接。可以满足不同的伸展刚度需求。
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公开(公告)号：CN113618425A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110887337.9
申请日：2021-08-03
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本申请属于航空航天技术领域，特别是涉及一种可折叠的并联机构及其应用。现有的加工装备不仅周期长、生产效率低，而且精度差，不能保证加工的技术要求。本申请提供了一种可折叠的并联机构，包括基座，基座与剪叉式伸展支链一端连接，剪叉式伸展支链另一端与动平台连接，剪叉式伸展支链与驱动电机组件连接；剪叉式伸展支链包括支链驱动组件，支链驱动组件与主连接杆一端连接，主连接杆与主支撑杆一端连接，主支撑杆另一端与所述基座连接，支链驱动组件与基座连接，主连接杆另一端与剪叉分支结构一端连接，剪叉分支结构一端与主支撑杆连接，剪叉分支结构另一端与所述动平台连接。可以满足不同的伸展刚度需求。
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公开(公告)号：CN110026786B
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201910302158.7
申请日：2019-04-16
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明涉及一种具有可重构特性的大行程五自由度混联机床，包括举升调节装置、五条结构相同的并联机构驱动支链、一条被动约束支链、动平台以及主轴头，五条结构相同的并联机构驱动支链一端与举升调节装置连接，另一端与动平台连接，被动约束支链一端连接于动平台的中心，另一端与举升调节装置连接，机床主轴头安装于动平台末端。该混联机床并联机构部分具有三维移动和两维转动，能够满足大尺寸箱体复杂曲面以及表面局部凸起的加工需求；Z向运动由举升调节装置和并联机构两级叠加，具有较大的Z向行程，能够满足箱体大工作空间的加工需求；同时，举升调节装置能够不断的改变并联机构的结构倾角，使得机构具有可重构特性，能够满足不同的加工需求。
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