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公开(公告)号：CN116841299A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202311116449.X
申请日：2023-08-31
Applicant: 之江实验室
IPC: G05D1/02
Abstract: 本说明书公开了一种导览机器人的自主巡游控制方法及装置，可以获取实时的视觉数据，并根据该视觉数据，确定各用户的位姿信息，而后，根据该位姿信息以及机器人当前的任务状态信息，判断机器人是否处于闲暇状态。若该机器人处于闲暇状态，则可以判断机器人的电量是否能够满足执行巡游任务，若是，根据位姿信息，确定各展点对应的感兴趣程度，并确定机器人到达各展点的最短路径。最后，根据各展点对应的感兴趣程度以及机器人到达各展点的最短路径，通过预设的推理决策模型，得到输出结果，并根据该输出结果，对该机器人进行控制，以执行自主巡游任务，从而提高了用户的业务执行效率。
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公开(公告)号：CN116804556A
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202310526472.X
申请日：2023-05-11
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开一种任意凸多边形机器人的概率最大化路径规划方法，该方法离线生成一个基本路径库，并离线计算凸多边形机器人与障碍物的碰撞关系，从而尽可能减少在线计算量。在线路径规划时最大化成功到达目标点的概率，使得机器人倾向于通过更开阔的区域，从而为导航过程中成功绕开障碍物提供更多选择。本发明在每一次规划时都最大化到达目标点的概率，而不是简单的搜索最短路径，因此路径规划速度快，规划结果优。
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公开(公告)号：CN116038773B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310320825.0
申请日：2023-03-29
Applicant: 之江实验室
Inventor： 宛敏红
Abstract: 本发明公开了一种柔性关节机械臂振动特性分析方法及装置，该方法包括：根据机械臂振动特性，简化得到柔性关节机械臂的振动分析方程；将物理空间的振动分析方程向模态空间转化，将所述振动分析方程解耦成单自由度方程；根据解耦得到的单自由度方程，转换得到柔性关节机械臂自由振动响应的计算方程；根据柔性关节机械臂动力学方程转换得到标准多自由度振动方程形式的柔性关节机械臂连杆侧的振动方程，得到关节力矩到关节振动响应的传递函数，以在获取输入激励后通过所述传递函数计算振动响应，从而进行振动特性分析。
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公开(公告)号：CN116021555B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310320895.6
申请日：2023-03-29
Applicant: 之江实验室
Inventor： 宛敏红
Abstract: 本发明公开了一种柔性关节机械臂吸振控制方法及装置，该方法包括：将单自由度动力吸振器向三维空间拓展，附加于柔性关节机械臂末端，建立其耦合动力学系统；对所述耦合动力学系统的耦合动力学方程求解，给出附加动力吸振器前后的振动位移响应；根据动力吸振器的设计准则，基于所述给出附加动力吸振器前后的振动位移响应，给出多模态共振抑制的情况下吸振器的设计，以进行柔性关节机械臂的吸振控制。将传统单自由度动力吸振器推广到三维空间，应用于柔性关节机械臂的振动抑制，实现柔性关节机械臂在空间三维方向的振动抑制，有效提高机械臂的操作精度。
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公开(公告)号：CN115946131B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202310243281.2
申请日：2023-03-14
Applicant: 之江实验室
Inventor： 宛敏红
Abstract: 本发明公开了一种柔性关节机械臂运动控制仿真计算方法及装置，包括：根据机械臂的构型特征及其动力学参数，建立柔性关节机械臂的动力学模型；根据动力学模型设计考虑摩擦前馈补偿和动力学前馈补偿的柔性关节机械臂运动的控制律；根据所述柔性关节机械臂动力学模型、控制率，进行仿真计算，获得机械臂电机与连杆转角参数，并基于正向运动学方程，计算机械臂末端合位移轨迹误差和关节弹性变形造成的机械臂末端合位移振动。本申请适用于柔性关节机械臂的运动控制仿真计算：当前缺少对柔性关节机械臂运动个控制系统仿真计算的有效手段，严重阻碍了柔性关节机械臂控制系统的开发验证，本方法将提供有效的柔性关节机械臂精确运动控制仿真与分析方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116214547A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310510635.5
申请日：2023-05-08
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J11/00
Abstract: 本申请提供一种机器人头部运动机构及机器人，包括：头部组件和锥齿轮差动机构，包括可围绕左右方向延伸的第一轴线转动设置的第一锥齿轮和第二锥齿轮、以及与第一锥齿轮和第二锥齿轮啮合的第三锥齿轮，头部组件固定连接于第三锥齿轮的轴心处；锥齿轮差动机构在第一传动方式下，第一锥齿轮与第二锥齿轮的转动方向相反，第三锥齿轮在第一锥齿轮和第二锥齿轮的驱动下可围绕前后方向延伸的第二轴线转动，使头部组件可围绕第二轴线左右摆动；在第二传动方式下，第一锥齿轮和第二锥齿轮的转动方向相同，第三锥齿轮在第一锥齿轮和第二锥齿轮的驱动下可围绕第一轴线转动，使头部组件可围绕第一轴线俯仰运动。可以提高机器人头部的运动自由度。
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公开(公告)号：CN116141341A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310432715.3
申请日：2023-04-21
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种满足笛卡尔空间约束的五自由度机械臂指向动作实现方法，包括：获取机械臂的各个关节杆长、待指向目标点、待指向目标点轨迹序列；以腕部坐标系向外坐标轴与待指向目标点共线为主要优化目标，构建非线性优化方程组；以待指向目标点轨迹序列作为输入，使用序列最小二乘法对非线性优化方程组进行优化求解；若优化求解得到的关节变量和上一帧的关节变量的变化量超出可允许范围，则选用上一帧的关节变量赋到关节变量序列中；反之则对将优化求解得到的关节变量加入关节变量序列中，并对关节变量序列进行角度插补；将进行角度插补后的关节角度序列数据传输到机器人工控机上，以使用伺服控制的方法驱动5R机械臂指向目标点轨迹。
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公开(公告)号：CN116038773A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310320825.0
申请日：2023-03-29
Applicant: 之江实验室
Inventor： 宛敏红
Abstract: 本发明公开了一种柔性关节机械臂振动特性分析方法及装置，该方法包括：根据机械臂振动特性，简化得到柔性关节机械臂的振动分析方程；将物理空间的振动分析方程向模态空间转化，将所述振动分析方程解耦成单自由度方程；根据解耦得到的单自由度方程，转换得到柔性关节机械臂自由振动响应的计算方程；根据柔性关节机械臂动力学方程转换得到标准多自由度振动方程形式的柔性关节机械臂连杆侧的振动方程，得到关节力矩到关节振动响应的传递函数，以在获取输入激励后通过所述传递函数计算振动响应，从而进行振动特性分析。
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公开(公告)号：CN116012445A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211572616.7
申请日：2022-12-08
Applicant: 之江实验室
IPC: G06T7/73 , G06T7/246 , G06T7/80 , H04L67/568
Abstract: 一种基于深度相机的导览机器人感知行人三维空间信息的方法，包括：1)机器人端获取深度相机的RGB图片及Depth图片，进行预处理后传输到云端服务器；2)根据云端部署的多目标跟踪方法及二维人体关键点检测网络获取每一个跟踪到的行人的二维关键点坐标，结合Depth图片与RGB图片的映射关系获取行人的三维关键点坐标；3)根据深度相机与激光雷达联合标定的坐标转换矩阵获取机器人坐标系下的行人三维关键点坐标并输出行人三维空间信息；4)机器人根据获取到的行人三维空间信息进行本体控制，完成自主唤醒等智能导览任务；采用基于视觉感知方法提升导览机器人的自然交互体验。本发明能用于展厅等公共场景下导览机器人对行人的三维空间信息的智能感知。
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公开(公告)号：CN115946131A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202310243281.2
申请日：2023-03-14
Applicant: 之江实验室
Inventor： 宛敏红
Abstract: 本发明公开了一种柔性关节机械臂运动控制仿真计算方法及装置，包括：根据机械臂的构型特征及其动力学参数，建立柔性关节机械臂的动力学模型；根据动力学模型设计考虑摩擦前馈补偿和动力学前馈补偿的柔性关节机械臂运动的控制律；根据所述柔性关节机械臂动力学模型、控制率，进行仿真计算，获得机械臂电机与连杆转角参数，并基于正向运动学方程，计算机械臂末端合位移轨迹误差和关节弹性变形造成的机械臂末端合位移振动。本申请适用于柔性关节机械臂的运动控制仿真计算：当前缺少对柔性关节机械臂运动个控制系统仿真计算的有效手段，严重阻碍了柔性关节机械臂控制系统的开发验证，本方法将提供有效的柔性关节机械臂精确运动控制仿真与分析方法。
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