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公开(公告)号：CN117765172B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202311708261.4
申请日：2023-12-12
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本说明书公开了一种遥感图像三维重建的方法及装置，根据指定观测方向针对各遥感图像包含的各像素确定多个目标点，将各遥感图像分别对应的太阳光方向、图像嵌入向量，以及各目标点的三维坐标作为输入，输入到神经辐射场模型，得到各目标点分别对应的属性信息，根据各目标点分别对应的属性信息，确定各像素点的像素颜色和深度，根据各像素点的像素颜色和深度，生成目标场景对应的数字表面模型以及指定观测方向下的视图合成结果。可见，通过上述方案，充分考虑场景光源以及几何结构的影响，准确描述在不同时间下、不同位置处的目标点的属性信息，从而提升每个像素点的颜色准确性，进而提升数字表面模型以及指定观测方向下视图合成结果的准确性。
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公开(公告)号：CN117765172A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311708261.4
申请日：2023-12-12
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本说明书公开了一种遥感图像三维重建的方法及装置，根据指定观测方向针对各遥感图像包含的各像素确定多个目标点，将各遥感图像分别对应的太阳光方向、图像嵌入向量，以及各目标点的三维坐标作为输入，输入到神经辐射场模型，得到各目标点分别对应的属性信息，根据各目标点分别对应的属性信息，确定各像素点的像素颜色和深度，根据各像素点的像素颜色和深度，生成目标场景对应的数字表面模型以及指定观测方向下的视图合成结果。可见，通过上述方案，充分考虑场景光源以及几何结构的影响，准确描述在不同时间下、不同位置处的目标点的属性信息，从而提升每个像素点的颜色准确性，进而提升数字表面模型以及指定观测方向下视图合成结果的准确性。
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公开(公告)号：CN116184994A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211089330.3
申请日：2022-09-07
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人的路径规划方法及装置，该方法包括：利用栅格地图数据集，确定移动机器人的起始节点和目标节点；根据所述起始节点和目标节点，利用A*算法规划出一条全局路径；对所述全局路径进行全局优化，以过滤掉所述全局路径中的冗余节点；结合动态窗口法思想，对完成局部避障以及对路径的局部优化，从而提高路径的平滑度和安全性。本发明通过改进A*算法和动态窗口算法并进行结合，改善了各自算法的局限性，达到更好的路径规划效果，减少了移动机器人自主运动的单次运动时长，提高了运动路径曲线的平滑性；同时改善了移动机器人在静态行驶路线过程中的问题，在规划路径段内可以实现灵活的避障功能。
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公开(公告)号：CN115496930B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211390935.6
申请日：2022-11-08
Applicant: 之江实验室
IPC: G06V10/762 , G06V10/28 , G06V20/70
Abstract: 本说明书公开了一种图像处理方法、装置、存储介质及电子设备，本说明书实施例先在环境图像中识别出可降落的目标图像区域，再对目标图像区域内的各像素点进行聚类，并将每个聚类簇的聚类中心标记为候选降落点。针对每个候选降落点，根据包含该候选降落点的子图像区域的地形类型的类型数量、子图像区域的图像面积、子图像区域包含的地形类型对应的降落危险系数中的至少一种，确定针对该候选降落点的综合降落危险系数。从各候选降落点中标记出目标降落点，得到环境图像对应的处理后图像，处理后图像用于控制无人机降落。在此方法中，对可降落区域内的每个降落点进行降落危险评估，以选择出能够安全降落的降落点，可以提高无人机降落的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115016534A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210620004.4
申请日：2022-06-02
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于记忆增强学习的无人机自主避障导航方法，克服了传统深度强化学习导航方法在部分可测环境中极易陷入局部困境的问题。首先把无人机自主避障导航问题建模为目标驱动的马尔可夫决策过程，提出动态相对目标的目标特征提取方法，引导无人机学习导航问题的本质特征；然后考虑到传统导航方法由于没有保存历史信息，导致无人机在部分可测环境中极易陷入局部困境，本发明设计了一种保存动作记忆和空间信息的记忆增强模块，在决策时额外考虑历史的观测以及动作序列，使无人机更易脱离困境；最后本发明提出基于高斯分布探索增强的深度强化学习算法，使其能够在提高算法收敛速度的前提下保持并提高无人机避障导航的成功率。
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公开(公告)号：CN114415736A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210335580.4
申请日：2022-04-01
Applicant: 之江实验室
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种无人机多阶段视觉精准降落方法，包括以下步骤：步骤S1：获取机载俯视相机的内部参数和无人机实际降落高度需求，构建多尺度多合作标签的地面视觉降落标志；步骤S2：对所述地面视觉降落标志进行检测计算，降落目标识别和角点检测；步骤S3：利用相机姿态估计算法计算降落目标位置在机载俯视相机坐标系下的三维相对位置；步骤S4：根据所述三维相对位置结合无人机实时三维位置信息，解算机体坐标系下的降落目标位置，采用逐阶段减小降落速度的方式完成降落。本发明能让无人机在不同的降落高度，通过对地面不同的多尺度多合作标签的检测，实现全程无盲区识别定位，从而完成安全、精准、顺滑的降落。
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公开(公告)号：CN111211712B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202010038972.5
申请日：2020-01-14
Applicant: 之江实验室
IPC: H02P6/08 , H02P6/17 , H02P6/182 , H02P29/028
Abstract: 本发明公开了一种无人机电机驱动系统，该无人机电机驱动系统通过在电机内增加光编码器来实现高精度的转速测量，进而实现高性能的电机转速控制。同时，公开了一种电机容错控制方法，在电机运行过程中，结合反电动势过零检测信号来判断编码器故障类型，并实现转速闭环容错控制。本发明的无人机电机驱动系统及容错控制方法，在提高电机转速控制性能的同时，保证了电机驱动系统的可靠性，有望进一步提高无人机飞行控制性能。
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公开(公告)号：CN209803636U
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201920601914.1
申请日：2019-04-29
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本实用新型公开一种高扩展性的多旋翼飞行器控制系统，包括通过总线进行通讯的飞行控制和接口扩展两个模块，飞行控制模块用于控制多旋翼飞行器的姿态、位置和航线飞行，其包括飞行控制处理器、传感器模块、通讯模块；接口扩展模块通过接口扩展处理器实现多路PWM、RS485总线、SPI、I2C、CAN总线、RS232和GPIO接口的一种或多种，用于与动力系统和外部传感器相连。本实用新型的多旋翼飞行控制系统分为飞行控制模块和接口扩展模块，其结构紧凑，在提高系统外围设备扩展灵活性的同时，增加了系统稳定性和安全性。
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公开(公告)号：CN219320687U
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202223232118.6
申请日：2022-12-04
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种户外复杂环境下的无人机自主飞行平台，包括无人机、机载电脑、GPS、3D激光雷达模块、视觉传感器模块、排线管理模块、供电模块、电池便携式拆卸装置和防护减震系统，所述机载电脑安装在所述无人机上方，所述GPS安装在所述机载电脑上方，所述3D激光雷达模块和所述视觉传感器模块置于无人机下方且视觉传感器模块置于所述3D激光雷达上方，所述排线管理模块与所述机载电脑、所述3D激光雷达模块、所述供电模块连接，所述供电模块设置在所述电池便携式拆卸装装置中，所述防护减震装置与所述机载电脑、无人机连接。
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