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公开(公告)号：CN116188167A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310404466.7
申请日：2023-04-17
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开一种基于DAG结构的区块链系统及共识方法，该共识方法中，节点需要为发起的交易创建相应的新区块，并从更新的本地账本中选择两个先前的边缘区块作为新区块的第一父区块和第二父区块，新区块连接在父区块之后形成DAG结构的区块账本。其中，以账本中与该新区块的业务相似性最大的边缘区块作为第一父区块，以账本中高度最大的边缘区块作为第二父区块。本发明的DAG区块链系统在保留DAG结构优势的同时，针对DAG结构下交易排序低效的问题，通过业务相似性实现不同类型的交易分层，有效提升交易排序效率；同时所有的区块都连接在高度最大的区块之后，增强了区块和整个区块链系统的安全性。
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公开(公告)号：CN112683281B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110263051.3
申请日：2021-03-11
Applicant: 之江实验室
IPC: G01C21/28
Abstract: 本发明公开一种基于车辆运动学的自动驾驶车辆联合定位方法，该方法利用双目相机及IMU获取环境及车辆运动信息进行车辆状态估计，借助车辆总线获取车辆侧偏角构建运动约束，该方法通过引入车辆本身的运动学模型，将其作为车辆在利用双目视觉和IMU惯性测量单元进行定位过程中本身运动的约束，构建车辆位姿状态估计的优化模型，迭代求解获得符合车辆运动学模型的车辆定位结果，该方法在定位优化过程中借助于运动学约束，将车辆运动学与状态估计的优化模型相结合，得到适应车辆自身运动的定位轨迹信息，有效提高了视觉惯性联合定位优化模型本身的鲁棒性和精确性，适用于自动驾驶车辆在复杂环境下的定位问题。
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公开(公告)号：CN111245966A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010353483.9
申请日：2020-04-29
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开一种基于区块链架构的车联网信息共享方法，该方法中，激励车辆用户成为Provider用户节点，并为区域内其他用户共享高质量、可靠的车联网信息，区域内的Consumer用户节点根据Provider用户节点提供的信息有效性对Provider用户节点支付奖励，该方法可以让车辆用户在缺少路侧单元RSU部署的区域有效获得车联网信息，区域控制节点对Provider用户节点和Consumer用户节点进行管理控制，可解决全分布式网络中系统响应时间过长的问题，满足车联网对信息传输的低时延需求，根据区域网络环境，设置Provider用户节点准入的门限，降低整体系统网络的消息通信量，在避免局部区域出现网络信息拥塞的同时有效减少无用信息和重复信息的传输，满足车联网用户对道路交通车联网信息高可靠、实时性要求。
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公开(公告)号：CN119545394A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202510086480.6
申请日：2025-01-20
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种面向通信感知一体化系统的波束成形优化方法及装置。该方法是针对通信与感知业务差异化需求的场景，为满足地面用户的通信速率需求，并提高感知性能，本发明基于速率分拆多址接入技术，采用连续凸近似、半正定松弛、一阶泰勒扩展与序贯秩一约束松弛等理论设计面向通感一体化系统的波束成形优化方法。本发明所提方法能够最大化感知增益并保证地面用户的通信速率需求，得到满足通感一体化系统差异化业务需求的资源管理方案，显著提高网络传输性能。
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公开(公告)号：CN118784551A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410930411.4
申请日：2024-07-11
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本说明书公开了一种卫星间路由方法、装置、存储介质及电子设备。所述卫星间路由方法包括：接收源卫星节点与目标卫星节点之间进行通信的路由请求；通过源卫星节点，根据路由请求，确定源卫星节点所属的通信区域，作为第一通信区域，以及，确定目标卫星节点所属的通信区域，作为第二通信区域；若第一通信区域和第二通信区域为不同的通信区域，则确定第一通信区域与第二通信区域之间的若干种通信链路和每种通信链路所对应的状态信息；根据状态信息，在各通信链路中确定出最优通信链路，并基于最优通信链路，将通信数据发送给目标卫星节点。本方案提高了卫星间通信的稳定性和可靠性，有效降低了异轨星间路由的信令开销。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117037120A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311299185.6
申请日：2023-10-09
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于时序选择的目标感知方法及装置，基于时序选择机制，判断时序点云数据的目标掩码图中是否存在当前时刻点云数据中未检测出的目标，选择出有效的时序点云数据，并基于一个时序特征自学习网络单元，自适应的和当前点云特征互补融合，利用融合后的特征检测生成目标感知信息。本发明通过仿射变换矩阵将当前时刻和历史时序点云数据进行空间对齐，利用位置预测网络单元获取对齐后点云数据的带有目标初始位置信息的索引特征，并对高斯滤波后的索引特征采用局部最大值判断方式进一步生成目标掩码图。本发明利用有效时序特征互补，解决现有的感知方法不能连续准确检测出扫描不完整或缺失点云目标的问题，提升自动驾驶安全性能。
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公开(公告)号：CN116152785B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310448489.8
申请日：2023-04-24
Applicant: 之江实验室
IPC: G06V20/58 , G06T7/90 , G06T7/66 , G06T7/73 , G06V10/82 , G06V10/764 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 一种基于CBAM结合HSB模式的交通信号灯检测方法和系统，首先通过引入CBAM机制结合深度学习技术检测到交通信号灯区域，然后通过转换交通信号灯区域块到HSB色彩模式，根据当前交通信号灯的色相H直方图和亮度B重心数据，判断出当前交通信号灯的颜色信息，最后再根据交通信号灯的位置排列等信息判断当前画面中所有交通信号灯的信息。本发明通过结合深度学习技术、图像处理技术以及交通信号灯的特性，能有效识别当前车辆目标区域的交通信号灯的信息；通过CBAM机制能更加专注于交通信号灯的特征信息提取；通过HSB颜色模式和交通信号灯的位置排列特点，能有效解决摄像头采集到的图像数据可能存在色彩失真的问题，为智能驾驶领域提供技术支持。
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公开(公告)号：CN116088401A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310373045.2
申请日：2023-04-10
Applicant: 之江实验室
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开一种基于异构网络的自动驾驶车辆远程控制装置及方法，该装置包括车辆信息获取模块、第一消息发送模块、第一消息接收模块和第一远程控制模块。本发明通过在车辆路径规划时绕开网络质量不支持远程控制的区域，避免或大幅降低远程控制失效的可能性，同时在车辆行驶路径上合理利用异构网络资源，提升远程控制端获得车辆相关信息的实时性，有效提高远程控制的可用性和可靠性以及车辆驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN112887937B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202110027603.0
申请日：2021-01-10
Applicant: 之江实验室
IPC: H04W4/44 , H04W16/22 , H04W40/22 , H04W52/02 , H04N19/463 , H04N19/567
Abstract: 本发明提供一种基于路侧设备辅助的终端设备视频信息协作上传方法，利用车联网路侧设备没有能量限制、路侧设备与路侧设备/基站之间通信质量高等特点，通过车联网路侧设备充当中继节点，构建由车联网路侧设备与终端设备异构的信息协作上传网络。同时，引入终端设备视频信息源的压缩编码功率消耗，建立终端设备的能耗模型，并根据终端设备视频信息源的视频质量要求，通过调整视频编码码率、信息源传输速率，以及对终端设备多路径路由的选择，提供一种完全分布式的优化算法，提高网络资源利用率，保证单个终端设备能耗公平性，实现终端设备网络生命周期的最大化。
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公开(公告)号：CN114758504A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210661541.3
申请日：2022-06-13
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于滤波校正的网联车超速预警方法及系统，通过对激光雷达和摄像头感知数据中同一目标生成时间偏差进行估计，并利用估计的时间偏差分布，对点云目标位置进行滤波校正，实现多源目标映射对齐，解决由于时间偏差造成的点云和图像融合准确率低的问题。本发明通过标记出参考网联车在连续行驶过程中，分别在点云和图像数据中的中心点坐标，并利用仿射变换矩阵将参考网联车在点云中的中心点映射至图像，利用映射点和在图像中的中心点的距离差，推导出目标的生成时间偏差，并设计一种置信滤波方法重新估计网联车点云目标的最优位置，实现基于点云和图像高精度融合的车辆超速识别预警，为智能网联车安全驾驶提供技术支撑。
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