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公开(公告)号：CN115339512A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202210485064.X
申请日：2022-05-06
Abstract: 本发明涉及转向操纵控制装置。转向操纵控制装置具备电子控制单元。上述电子控制单元构成为：基于从反作用力马达(31)的旋转角得到的方向盘(11)的转向操纵角来运算与转向轮(16)的转向动作联动而旋转的轴的目标旋转角，基于从随着上述方向盘(11)的操作而扭转的扭杆(34A)的扭转角得到的转向操纵扭矩以及上述目标旋转角来运算指令值，将上述扭转角作为补偿值附加到上述转向操纵角，由此补偿上述扭转角。上述电子控制单元构成为根据在上述指令值的运算中使用的状态变量的变化的程度，来改变附加到上述转向操纵角的扭转角的值。
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公开(公告)号：CN111731375B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202010211072.6
申请日：2020-03-24
Abstract: 本发明提供一种转向控制系统，其抑制在线控转向方式的车辆的转向角转向到转向末端时反作用力转矩骤变的情况。转向控制系统具备使车轮转弯的转弯装置、对方向盘赋予反作用力转矩的反作用力产生装置以及控制装置。控制装置包括基于表示转弯角相对于转向角的大小关系的第一特性来运算转弯角的转弯角运算部、和基于表示反作用力转矩相对于转向角的大小关系的第二特性来运算反作用力转矩的反作用力转矩运算部。转弯角运算部对车辆的状态从第一状态变化为第二状态的情况进行响应，使第一特性从与第一状态对应的特性向与第二状态对应的特性变化。另外，反作用力转矩运算部当在转向末端处车辆的状态从第一状态变化为第二状态时，将第二特性维持为与第一状态对应的特性。
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公开(公告)号：CN109969254B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN201811608796.3
申请日：2018-12-27
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D137/00
Abstract: 一种即便在反作用力马达发生故障的情况下也能够灵活地生成施加于方向盘的反作用力扭矩的线控转向系统。其中，产生反作用力扭矩的转向操纵反作用力产生装置被双重化。转向操纵反作用力产生装置包括第一系统与第二系统，各系统具有反作用力马达。控制装置根据方向盘的操作来控制转向操纵反作用力产生装置的动作，由此控制反作用力扭矩。在两系统正常的情况下，控制装置控制至少一个系统的反作用力马达的动作，产生通常特性的反作用力扭矩。在产生了单一故障的情况下，控制装置控制正常的系统的反作用力马达的动作，产生第一特性的反作用力扭矩。第一特性的反作用力扭矩与相对于相同的转向操纵角的通常特性的反作用力扭矩不同。
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公开(公告)号：CN111619657A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN202010116644.2
申请日：2020-02-25
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D137/00
Abstract: 本申请公开了一种转向控制装置和用于控制转向装置的方法。转向控制装置包括电子控制单元(1)。电子控制单元控制转向侧马达(14)的操作，以便施加抵抗输入至方向盘(11)的转向操作的转向反作用力。电子控制单元计算障碍物撞击反作用力，该障碍物撞击反作用力用于调节使转向轮朝向障碍物转向的转向操作。电子控制单元生成指示转向轮被障碍物撞击的确定信息。确定信息包括：第一确定信息，其指示转向轮的左侧被障碍物撞击；以及第二确定信息，其指示转向轮的右侧被障碍物撞击。电子控制单元基于所生成的确定信息来设置方向，沿该方向施加障碍物撞击反作用力。
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公开(公告)号：CN106985906B
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201610837100.9
申请日：2016-09-21
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供一种车辆用驾驶辅助装置。运算用于使车辆沿着目标路线行驶的目标操舵角θt，将推定为操舵角θ与目标操舵角θt之差的大小低于基准值θ0时的操舵角θ设定为基准操舵角θs(S40)，运算修正后操舵角θ‑θs与操舵转矩T的第一积、修正后操舵角的时间微分值d(θ‑θs)与操舵转矩T的第二积、以及修正后操舵角θ‑θs与操舵转矩T的时间微分值dT的第三积之和，作为表示驾驶员的操舵的意图的指标值Idsi(S70)，基于指标值Idsi来修正目标操舵角θt，以使得目标驾驶辅助转矩Tdt遵从驾驶员的操舵的意图而得到修正(S100和120)。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109591883A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201811100946.X
申请日：2018-09-20
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 工藤佳夫
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D113/00
Abstract: 本发明提供了一种电动转向系统，其包括：转弯装置，该转弯装置构造成使车辆的车轮转弯；以及转向反作用力控制单元，该转向反作用力控制单元配置成控制施加至方向盘的转向反作用力。转向反作用力控制单元配置成计算多种轴力，基于这些轴力计算最终轴力，并且产生与该最终轴力对应的转向反作用力。这些轴力包括基本轴力、在转向不足期间变成比该基本轴力小的不足轴力。转向反作用力控制单元配置成计算反映基本轴力与转向不足期间的不足轴力之间的差的转向不足程度，并且将转向不足期间的最终轴力减小到比基本轴力小了与该转向不足程度对应的量的值。
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公开(公告)号：CN108238100A
公开(公告)日：2018-07-03
申请号：CN201711407176.9
申请日：2017-12-22
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D6/00 , B62D113/00
Abstract: 车辆行驶控制装置包括：EPS装置，该EPS装置使车辆的车轮转向；VGRS装置，该VGRS装置能够改变方向盘角度与车轮的转向角之间的比值；以及控制装置，该控制装置执行控制车辆的自动驾驶的自动驾驶控制。自动驾驶控制包括：目标转向角计算处理，该目标转向角计算处理计算车轮的目标转向角；转向控制，该转向控制致动EPS装置以使车轮转向，使得车轮的转向角变为目标转向角；以及方向盘角度控制，该方向盘角度控制基于目标转向角，在抑制由转向控制引起的方向盘角度的变化的方向上致动VGRS装置。
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公开(公告)号：CN104925130A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510119365.0
申请日：2015-03-18
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , B62D101/00 , B62D117/00 , B62D119/00
CPC classification number: B62D5/0463 , B62D6/008 , B62D6/002 , B62D5/04
Abstract: 本发明涉及转向控制装置及转向系统，其中，转向系统包括：转角检测部(33)，检测方向盘(11)的转角；转向扭矩检测部(31)，检测所述方向盘(11)的转向扭矩；ECU(1)，通过对所述转角非线性地进行校正来算出校正转角，并且算出所述转角的角速度与所述转向扭矩之积即第一转向参数，算出所述校正转角与所述转向扭矩的时间微分值之积即第二转向参数，算出基于所述第一转向参数和所述第二转向参数的转向功率，基于所述转向功率算出目标控制量；及转向辅助部(13)，基于所述目标控制量使所述方向盘(11)产生旋转扭矩。
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公开(公告)号：CN104925128A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510124755.7
申请日：2015-03-20
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D119/00 , B62D117/00
CPC classification number: B62D5/0463 , B62D5/0466 , B62D5/0481 , B62D6/04
Abstract: 本发明涉及转向意向确定装置、车辆控制装置、转向辅助装置和转向辅助系统。一种转向意向确定装置，包括：计算单元(1)，其基于转向角速度和转向扭矩的乘积，以及所述转向扭矩的时间微分值和转向角度的乘积，计算值；以及确定单元(1)，其在其中所述值等于或大于预定值的情况下确定驾驶员具有打舵转向意向，在其中所述值小于所述预定值并且所述转向角速度的绝对值小于预定角速度的情况下确定驾驶员具有转向保持意向，并且在其中所述值小于所述预定值并且所述转向角速度的绝对值等于或大于所述预定角速度的情况下确定驾驶员具有回舵转向意向。
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公开(公告)号：CN112407040B
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202010806174.2
申请日：2020-08-12
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , B62D137/00
Abstract: 一种转向控制系统(1)，包括中央处理单元。中央处理单元基于状态量来计算作用在转弯轴(22)上的多种类型的轴向力。中央处理单元通过以预定分配比例对多种类型的轴向力进行求和来计算用于计算命令值的分配轴向力。中央处理单元计算轴向力以具有随着状态量的变化的滞后。每个轴向力的滞后被调节以接近多种类型的轴向力中的一个特定轴向力的滞后。
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