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公开(公告)号：CN110327116A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910614679.6
申请日：2019-07-09
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于医疗设备领域，具体涉及一种血管介入手术机器人的导管递送装置，旨在解决现有技术中血管介入手术机器人的导管进给精度不高、导管易损伤等问题。本发明包括：导管固定模块、导管旋转模块、导管位移模块和控制器；所述导管固定模块、所述导管旋转模块和导管位移模块均与所述控制器通信连接，其中：导管固定模块，用于控制导管的夹紧或释放；导管旋转模块，用于驱动导管使其以自身长度方向为轴进行旋转；导管位移模块，用于驱动导管使其沿自身长度方向进行位移，本发明血管介入手术机器人的导管递送装置，可以实现导管的精确旋转和平移操作，具有较好的临床实用性。
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公开(公告)号：CN105280080B
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201510837411.0
申请日：2015-11-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G09B25/00
Abstract: 本发明公开了一种三自由度触力觉交互系统及装置，所述系统包括计算机、三自由度触力觉交互装置、设备控制器、设备驱动器。用户操作触力觉交互装置的手柄，设备控制器实时采集设备位置、姿态信息，将其送往计算机。计算机基于虚拟现实技术实时跟踪并渲染虚拟交互设备，根据虚拟设备和场景进行碰撞检测和力渲染。计算机将反馈力等触觉信息发送到设备控制器，控制器生成控制信号经驱动器放大后驱动电机，触力觉交互装置通过绳传递方式将反馈力信息传递到手柄处，使用户感受到触力觉。本发明可用于虚拟现实和遥操作中的力触觉再现，可模拟手术仿真器中的电钻、手术刀、内窥镜等与虚拟场景交互产生的触力觉。
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公开(公告)号：CN104174109B
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201410443029.7
申请日：2014-09-02
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61M25/09
Abstract: 本发明公开了一种用于血管介入手术送丝装置的导丝支撑和夹持装置，包括：内套、外套、导引套、弹簧和手拧螺栓。内套用于对导引钢丝(简称导丝)、球囊导管和支架导管进行支撑。内套置入外套后，旋转一定角度后能够形成一个圆孔，以支撑和引导导丝、球囊导管和支架导管的运动。导引套用于导引外套沿内套周向方向在一定角度内运动，而约束了外套沿内套轴向方向的运动。手拧螺栓用于送丝机构操作球囊导管或支架导管时，顶住导丝达到固定导丝位置的作用。弹簧用于顶紧手拧螺栓和导引套，使手拧螺栓具有足够的摩擦力而不易晃动。本发明能够实现导丝的支撑和固定，同时使得递送机构具备了推送球囊导管和支架导管的功能。该支撑结构简洁，拆卸简便，便于使用和消毒。
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公开(公告)号：CN105824248A
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201610150621.7
申请日：2016-03-16
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05B17/02
CPC classification number: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种变阻抗和基于事件的触觉反馈控制方法。所述方法包括：建立力反馈设备的动力学模型，并基于所述动力学模型计算得到所述力反馈设备的补偿力/力矩Fc；根据仿真实验中作用双方的实时交互状态，实时调整从作用方的生物力学特性，由此计算主作用方与虚拟环境的交互力FVE；基于仿真实验中的事件信号确定力反馈设备的振动反馈力Fv；基于所述动力学模型，采用变阻抗和基于事件的控制方法对力反馈设备的触觉力输出进行实时控制。本发明实现了力反馈设备在仿真实验中的触感再现，有效地提高了仿真实验中力反馈设备触感的逼真度、透明度，增强了仿真实验的沉浸感。
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公开(公告)号：CN103691059B
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201310741779.8
申请日：2013-12-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61N1/36 , A61B5/0488 , A61B5/103
Abstract: 本发明公开了一种基于角度信息与肌电信号反馈控制的电刺激康复装置，该装置包括：多组电刺激通道，每组电刺激通道包括置于相同的肌肉上的多个电极片；肌电信号处理模块，提取电极片采集得到的肌电信号的特征值；角度传输模块，检测下肢运动角度值；控制器，依据下肢运动角度值确定下一步肌肉刺激部位和刺激参数，根据肌电信号特征值修正刺激参数，产生电刺激脉冲；电刺激输出模块，将电刺激脉冲输出至对应的电极片。本发明同时还公开了一种基于角度信息与肌电信号反馈控制的电刺激方法。本发明不仅实现了电刺激的闭环控制，而且充分考虑刺激对肌肉的作用是否有效，使刺激效果始终处于最佳状态，有效减少肌肉疲劳，延长电刺激康复训练时间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104657590A
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201510024815.8
申请日：2015-01-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于多体复合弹簧质点模型的虚拟导丝/导管，针对真实导丝/导管中最典型的J型导丝，并仿照导丝固有物理属性和介入手术特有的导丝以及导管操控方式进行仿真，所述虚拟导丝/导管由前端、身部和连接段三部分组成；并针对真实介入手术特有的操控方式，分别设计了推、拉和旋转三种操控方式。以及一种使用其的仿真系统和操控仿真方法。本发明的方法具有实时性好，易于操控，模拟逼真的特点，可以满足虚拟血管介入手术仿真系统的设计要求。
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公开(公告)号：CN102885682B
公开(公告)日：2014-05-28
申请号：CN201210438733.4
申请日：2012-11-06
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61H1/00
Abstract: 本发明公开了一种康复机器人大腿长度调整装置，属于医疗设备领域。所述装置通过电机驱动丝杠转动，带动丝杠螺母转动，最终使与连接架固定的燕尾槽滑块发生移动，使康复训练时能够实现大腿部位的伸缩。所述大腿长度调整装置通过线绳拉动绳轮带动电位器转动，进而记录大腿伸缩的长度；用丝杠和螺母配合消除丝杠螺纹间隙，用可调整距离的燕尾槽调整块来调整燕尾槽滑块和燕尾槽导轨之间的配合，燕尾槽调整块即可调整燕尾槽滑块运动平面法线方向的间隙，也可调整燕尾槽滑块运动方向侧面的间隙，保证燕尾槽运动方向与丝杠传动方向始终平行。本发明定位精度高，运动直观性强，系统整体刚度大，结构实现起来较容易，驱动器和控制结构简单。
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公开(公告)号：CN103157170A
公开(公告)日：2013-06-19
申请号：CN201310058140.X
申请日：2013-02-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61M25/082
CPC classification number: A61M25/0113 , A61B2034/301 , A61M25/09041
Abstract: 本发明公开了一种基于两点夹持的血管介入手术导管或导丝操纵装置，包括：主指组件、副指组件、驱动组件和导管或导丝导向组件。主指组件中滚轮旋转运动可实现导管或导丝推进或者后退，主指组件和副指组件通过组合运动可实现导管或导丝正向旋转和反向旋转，装卡导管或导丝时，副指组件可用手沿着远离主指组件方向直接移动，松手后，通过内部弹簧拉力作用，副指组件返回。驱动组件是实现主指组件和副指组件运动的运动驱动。导管或导丝导向组件用来实现导管或导丝导向和Y阀的快速安装；本发明能够实现导管或导丝的推进和旋转，降低了医生工作量，减少了医生在辐射环境中的工作时间，并提高了导管或导丝在血管中的运动精度。
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公开(公告)号：CN102885682A
公开(公告)日：2013-01-23
申请号：CN201210438733.4
申请日：2012-11-06
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61H1/00
Abstract: 本发明公开了一种康复机器人大腿长度调整装置，属于医疗设备领域。所述装置通过电机驱动丝杠转动，带动丝杠螺母转动，最终使与连接架固定的燕尾槽滑块发生移动，使康复训练时能够实现大腿部位的伸缩。所述大腿长度调整装置通过线绳拉动绳轮带动电位器转动，进而记录大腿伸缩的长度；用丝杠和螺母配合消除丝杠螺纹间隙，用可调整距离的燕尾槽调整块来调整燕尾槽滑块和燕尾槽导轨之间的配合，燕尾槽调整块即可调整燕尾槽滑块运动平面法线方向的间隙，也可调整燕尾槽滑块运动方向侧面的间隙，保证燕尾槽运动方向与丝杠传动方向始终平行。本发明定位精度高，运动直观性强，系统整体刚度大，结构实现起来较容易，驱动器和控制结构简单。
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公开(公告)号：CN102774781A
公开(公告)日：2012-11-14
申请号：CN201210262575.1
申请日：2012-07-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B66F7/06
Abstract: 本发明公开了一种移动式反向自锁举升平台。该平台包括：传动机构、举升机构和平台框架。所述平台框架包括上平台和下平台；所述传动机构包括直流电机、涡轮减速器、四套驱动件立柱、驱动件安装板、两套同步轮主动轮、两套同步带、两套同步轮从动轮、两套滚珠丝杠、两套滚珠丝杠滑块、两套滚珠丝杠滑块安装座、四套直线导轨滑鞍和四套直线导轨；所述举升机构包括四套举升叉架组合。由于本发明的传动机构中采用了涡轮减速器，使得该举升平台能够反向自锁，确保上平台的可靠锁死；所述四套举升叉架组合由同一电机驱动，动作完全一致，因此该平台能够实现平稳举升；所述直流电机配置有位置传感器，因此能够准确控制该平台的举升高度。
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