公开(公告)号：CN110420107A

公开(公告)日：2019-11-08

申请号：CN201910669502.6

申请日：2019-07-24

Applicant: 东南大学

Inventor： 宋爱国 ,  石珂

IPC: A61H1/02 ,  B25J9/10 ,  A63B23/14

Abstract: 本发明公开一种绳索驱动三自由度的训练机器人，包括机器人本体和有源无源混合驱动系统，机器人本体包括前臂外环、前臂内环和手部圆环，通过绳索驱动使用者腕关节进行训练，可避免使用者与机器人之间的关节不对准现象，且能够适应不同肢体长度，减轻使用者负载重量，能够有效增加训练的舒适度，提高训练效率，有源无源混合驱动系统能够在训练过程中提供大输出、高带宽的力反馈，辅助患者进行康复训练。

公开(公告)号：CN106877769B

公开(公告)日：2019-02-15

申请号：CN201710232375.4

申请日：2017-04-11

Applicant: 东南大学 ,  中国船舶重工集团公司第七一六研究所

Inventor： 李世华 ,  吴超 ,  石珂 ,  李奇 ,  曹为理 ,  张允志

IPC: H02P21/18 ,  H02P23/14

Abstract: 本发明公开了一种伺服电机速度控制器增益参数自整定的方法，该方法通过以下四步解决了现有技术自整定过程复杂和自整定效果不足的问题。具体为：首先为伺服系统规划正弦形式的电流信号，根据伺服电机速度方程的频域形式计算负载惯量比；然后根据伺服系统速度闭环特性建立比例增益和积分增益的关系，并搜索最大增益参数；在此基础上自动生成增益等级表；最后根据负载惯量比和增益等级表计算速度控制器实际增益。本发明方法具有自整定执行简单和自整定效果好的优点。

公开(公告)号：CN109260668A

公开(公告)日：2019-01-25

申请号：CN201811118637.5

申请日：2018-09-26

Applicant: 东南大学

Inventor： 宋爱国 ,  石珂

IPC: A63B23/12 ,  A63B23/14 ,  A63B24/00 ,  A63B71/06

Abstract: 本发明公开一种基于虚拟现实的绳索驱动上肢康复训练机器人系统及其使用方法，包含七自由度上肢康复训练机器人本体、虚拟现实康复训练系统，能够实现上肢运动功能障碍患者的肩关节外展/内收、外旋/内旋、屈/伸，肘关节屈/伸，前臂内旋/外旋以及腕关节外展/内收、屈/伸康复训练，通过一种肩关节运动中心定位方法，能够确保康复训练安全性，提高康复训练机器人控制精度；虚拟现实康复训练系统通过康复训练机器人上安装的姿态传感器以及Kinect双目视觉传感器进行人体上肢姿态识别，并作为虚拟现实场景的输入，通过与上肢运动训练相关的游戏，提升康复趣味性以及康复效率。

公开(公告)号：CN108908391A

公开(公告)日：2018-11-30

申请号：CN201810921433.9

申请日：2018-08-14

Applicant: 东南大学

Inventor： 宋爱国 ,  石珂

IPC: B25J15/08

Abstract: 一种基于差速器结构的仿生机械手，包括手掌、拇指、食指、中指、无名指、小指，其中食指、中指、无名指、小指均具有三个可动关节，由一个电机通过一系列差速器齿轮组及绳索实现联动，拇指内/外翻自由度由一个舵机驱动，拇指屈/伸自由度由一个直流电机驱动，可以实现对不同形状物体的自适应抓取。

公开(公告)号：CN107049702A

公开(公告)日：2017-08-18

申请号：CN201710200494.1

申请日：2017-03-29

Applicant: 东南大学

Inventor： 宋爱国 ,  石珂 ,  唐心宇 ,  秦超龙 ,  李会军

IPC: A61H1/02 ,  A63B21/00

CPC classification number: A61H1/02 ,  A61H2230/625 ,  A63B21/00178 ,  A63B21/00181 ,  A63B2220/00 ,  A63B2220/05 ,  A63B2220/70 ,  A63B2230/00

Abstract: 本发明公开一种基于虚拟现实的下肢康复训练机器人系统，包括虚拟交互场景模块、生理参数采集模块、人机交互模块、控制模块和下肢康复训练机器人，虚拟交互场景模块模拟虚拟场景中虚拟人物的运动，并计算虚拟人物与虚拟环境相互作用力；人机交互模块显示患者生理参数、下肢康复训练机器人的运动状态以及与患者各向作用力并发送给控制模块；控制模块生成并发布控制指令；下肢康复训练机器人负责实现主动康复情形下的力反馈输出和被动康复训练情形下牵引患者进行康复训练。本发明通过建立虚拟人物模型，实现更为简单的虚拟场景交互，为康复训练机器人提供实时、友好，具有视觉、听觉、触觉多感知反馈的虚拟场景交互系统，激励患者主动地康复训练。