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公开(公告)号：CN107471257B
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN201710704692.1
申请日：2017-08-17
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 一种单拉线编码器的机器人几何标定方法，通过建立机器人末端在测量系统中基坐标系的位置求解模型，联立机器人的关节运动学模型来辨识机器人关节的几何参数的误差，进而对机器人的几何参数进行误差补偿，提高机器人的绝对定位精度。根据机器人的示教程序使机器人末端运动到空间中指定位置，并获取得到机器人末端与拉线编码器相连的拉线长度数据，通过最小二乘法辨识得到机器人基坐标系与单拉线编码器所在的测量坐标系之间的变换关系；根据在测量系统基坐标系下所建立的位置求解模型与机器人运动学模型联立辨识得到机器人几何结构参数，补偿机器人的几何结构误差，提高机器人的绝对定位精度。本发明标定结果精度高，操作方便，易于实现。
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公开(公告)号：CN109848995A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910193758.4
申请日：2019-03-14
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出一种工业机器人碰撞反应方法，机器人碰撞后，首先根据碰撞力的方向确定后退方向，再根据碰撞力和速度估算被撞物体的刚度和后退速度，然后结合初始坐标计算在笛卡尔空间和关节空间的后退轨迹，最后机器人进行后退动作。本发明根据被撞物体的不同刚度和碰撞位置采取不同的后退速度和后退方式，实现了工业机器人的控制系统能够对检测到的碰撞做出及时、适当的碰撞反应，以避免可能造成的损害。
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公开(公告)号：CN107009352A
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201710400277.7
申请日：2017-05-31
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0024
Abstract: 本发明公开了一种可调式刚性关节连接结构，包括：第一伺服电机通过减速器驱动第一连接板的圆周运动，第二伺服电机通过谐波减速器驱动第二连接板的圆周运动；所述圆筒形异形件的内端套接于第二伺服电机的输出轴上，通过键槽配合实现同步传动，其外端套接于谐波减速器的输入轴上，通过锁紧小螺钉实现锁紧固定；所述异形件中部开有横向延伸的泄压槽，其内端设置有与泄压槽连通的纵向开口，且通过横向贯穿纵向开口的锁紧大螺钉实现与第二伺服电机输出轴的锁紧调节。本发明结构简单，装卸方便，成本较低，采用锁紧刚度可调的关节连接结构，提高了系统的刚度和位置定位精度，从而有效提高机器人的工作性能和使用寿命。
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公开(公告)号：CN106927385A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201710145099.8
申请日：2017-03-13
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明涉及一种升降机构，特别是一种可调式双导轨气动牵拉机构。气缸驱动固定于法兰座中的罗拉沿着导轨、导轨做直线升降运动，通过调节同步运动的行程档杆的位置达到控制罗拉升降高度的作用，同时利用阻尼器降低升降过程系统的振动。本发明能够保证重载荷下完成快速稳定的升降运动，提高了生产效率，降低了升降过程震动带来的不利影响。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106870560A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710155996.7
申请日：2017-03-16
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: F16C29/02
Abstract: 本发明提供一种四爪式单滑杆平移机构，用于对滑杆进行限位，包括基座、套管、垫块和调节装置，所述套管为内部空心两端开口的桶状物，所述滑杆从套管的两端穿过，滑杆与套管的内壁之间通过垫块隔离，所述套管的侧壁上设置有调节孔，所述调节孔连通套管的内部和外部，所述调节孔配备有适配的调节杆，所述调节杆从套管外穿过调节孔进入套管内并抵在调节孔对应位置处的垫块上。该机构能够降低生产成本，提高空间利用率，实现高精度平移运动，产生了较好的经济效益。
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公开(公告)号：CN118218983A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410291127.7
申请日：2024-03-14
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明属于增材制造与加工设备领域，具体为一种包含数字化3D扫描仪的五轴增减材制造设备及方法。所述装备包括正交坐标系运动系统：X轴、Y轴、Z轴，极坐标系运动系统A轴、C轴，光学三维扫描仪，增减材加工装置：熔覆加工装置；铣削加工装置。通过A、C两轴的极坐标运动使得工件可以通过固定的一个三维扫描仪实现对工件的几何形状及表面纹理捕捉。使得该发明可在进行增减材制造之前对粗加工工件的数字模型进行精确构建，从而有助于使用者进一步制定加工工艺路线；或在增减材制造完成后，对实际零件进行扫描重建从而进行缺陷检测和加工误差检测。
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公开(公告)号：CN116460867A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310457851.8
申请日：2023-04-26
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 一种基于视觉检测的制孔孔位离线指令生成和在线定位方法，通过机器人上安装的视觉检测单元对已经制孔零件进行孔位检测和定位特征检测，然后记录相应的孔位并输入给离线程序，最后在在线制孔时检测待制孔零件同样的特征后按离线程序中孔位和特征的位置关系自动定位。本发明解决了在已经应用的采用人工定位制孔的零件上应用机器人制孔所面临的离线程序的孔位生成和在线控制程序的孔位定位问题，避免了对数以万记的各类零件重新精确建模和孔位定义的过程，也避免了因零件误差而无法人工示教编程的问题，从而实现一种基于视觉检测的制孔孔位离线指令生成和在线定位方法。
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公开(公告)号：CN116243650A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310241185.4
申请日：2023-03-14
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G05B19/408
Abstract: 一种面向制造装备数字孪生系统的误差映射方法，其特征是：它包括以下步骤：首先，根据检测到的装备TCP点位姿，计算出与理论TCP位姿的差异；第二，根据理论TCP点位姿和理论装备的几何尺寸，采用机器人运动学反解算法求解各运动轴位置；第三，对比理论模型求出的运动轴的位置和实际采集的运动轴的位置；第四，将实际采集的信息按照需求显示在数字孪生模型上。本发明能够在物理系统中包含不可忽略误差的情况下，在孪生系统中表达出工作时状态和位姿。从而解决物理和孪生系统之间误差引起不一致的难题。它不需要根据物理系统的误差调整产品和装备的模型，能够在孪生系统中实时调整，极大的改善了工作量和仿真效果。
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公开(公告)号：CN115118192A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202110306875.4
申请日：2021-03-23
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种永磁电机柔性系绳张力峰均比抑制控制策略，应用于柔性传动驱动控制的技术领域。本发明引入目标物移动速度的状态反馈，补偿了负载位移对系绳张力造成的稳态误差。由于在实际应用中电机驱动控制器难以直接获得目标物运动速度信息，本发明的实现方法采用了对目标物速度的状态观测，在无法直接获得目标物速度信息的情况下实现状态反馈，给出了该方法的基本原理和实现方案。所提出的状态观测器能在误差允许范围内较好地跟踪目标物速度，同时状态反馈控制作用下张力动态响应较为平稳。
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