公开(公告)号：CN106041799B

公开(公告)日：2018-01-02

申请号：CN201610533403.1

申请日：2016-07-08

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 王皓 ,  于卫东 ,  陈根良 ,  孔令雨 ,  赵勇 ,  余海东

IPC: B25B11/02 ,  B25J9/00

Abstract: 一种装配对接技术领域的用于大部件自动装配的六自由度定位调姿装备，包括：基座及设置于其上的三个PPSR支链、与PPSR支链一端转动副相连的带有大部件托架的调整动平台，其中：待调姿大部件与大部件托架固定连接，第一移动副设置在基座上，第二移动副对应设置在第一移动副上、两者运动方向水平垂直；所述的第一移动副与第二移动副均通过并行设置的导轨滑块和丝杠螺母机构实现。本发明将大部件对接装配及工艺方法与并联机构的定位调姿运动结合起来，实现了大部件自动化精密装配，具有控制方式简单、操作精度高、装配效率高、运动范围大等特点。

公开(公告)号：CN106826157A

公开(公告)日：2017-06-13

申请号：CN201611252946.2

申请日：2016-12-30

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 王皓 ,  张壮 ,  陈根良 ,  赵勇 ,  孔令雨 ,  余海东

IPC: B23P19/00 ,  B25H1/10

CPC classification number: B23P19/00 ,  B25H1/10

Abstract: 一种大型部件自动化装配技术领域的用于大型部件装配的翻转机构，包括：翻转托架、气动装置、翻转托架固定支座、连杆固定支座和气动装置固定支座，其中：翻转托架左右两侧分别对称设置有翻转托架固定支座、连杆固定支座和气动装置固定支座，气动装置一端与气动装置固定支座转动连接，另一端分别与第一连杆和第二连杆转动连接，第一连杆与连杆固定支座转动连接，第二连杆与翻转托架转动连接，翻转托架与翻转托架固定支座转动连接。本发明使得在翻转过程中大型部件不需桁车起吊便可实现由竖直状态翻转至水平状态，在简化翻转过程的同时，减少工作人数，缩短工作时间，提高效率。

公开(公告)号：CN104759876B

公开(公告)日：2017-03-01

申请号：CN201510115260.8

申请日：2015-03-17

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 王皓 ,  王卓识 ,  陈根良 ,  来新民 ,  赵勇 ,  孔令雨

IPC: B23P19/10

Abstract: 一种大型薄壁筒形构件自动对接装配的协调定位装置，包括：滑动设置于地面轨道上的至少两组定位机构以及与定位机构相连的待调姿构件，定位机构包括：轨道车底架以及由下而上依次设置于轨道车底架上的摆动平台机构、横向驱动机构、俯仰平台机构和构件转动机构；各个定位机构中的摆动平台机构、横向运动机构和俯仰平台机构均为`主动运动副，两个构件转动机构中至少一个为主动转动副，其余为被动转动副，两个轨道车底架中至少一个为主动移动副。本发明实现了待装配大型薄壁筒形构件空间位姿的任意调整，从而实现大型薄壁构件的精准对接装配。

公开(公告)号：CN104526346B

公开(公告)日：2016-08-17

申请号：CN201410804812.1

申请日：2014-12-19

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 王皓 ,  于卫东 ,  陈根良 ,  孔令雨 ,  赵勇 ,  来新民

IPC: B23P21/00

Abstract: 一种发动机领域的具有顺应结构的航空发动机高压转子智能化装配装备，包括：用于调整转子沿空间Z轴负方向运动的三自由度龙门式主动运动机构、五自由度远中心顺应机构和转子夹具，其中：五自由度远中心顺应机构与三自由度龙门式主动运动机构滑动连接，转子夹具与五自由度远中心顺应机构固定连接，五自由度远中心顺应机构通过平动或转动使得转子受到的力或力矩降至装配工艺允许值以内。本发明能够提高发动机的生产效率及装配质量。

公开(公告)号：CN104759876A

公开(公告)日：2015-07-08

申请号：CN201510115260.8

申请日：2015-03-17

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 王皓 ,  王卓识 ,  陈根良 ,  来新民 ,  赵勇 ,  孔令雨

IPC: B23P19/10

CPC classification number: B23P19/10

Abstract: 一种大型薄壁筒形构件自动对接装配的协调定位装置，包括：滑动设置于地面轨道上的至少两组定位机构以及与定位机构相连的待调姿构件，定位机构包括：轨道车底架以及由下而上依次设置于轨道车底架上的摆动平台机构、横向驱动机构、俯仰平台机构和构件转动机构；各个定位机构中的摆动平台机构、横向运动机构和俯仰平台机构均为`主动运动副，两个构件转动机构中至少一个为主动转动副，其余为被动转动副，两个轨道车底架中至少一个为主动移动副。本发明实现了待装配大型薄壁筒形构件空间位姿的任意调整，从而实现大型薄壁构件的精准对接装配。

公开(公告)号：CN104229158A

公开(公告)日：2014-12-24

申请号：CN201410443937.6

申请日：2014-09-03

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 王皓 ,  赵勇 ,  黄顺舟 ,  陈根良 ,  孔令雨 ,  徐勋

IPC: B64F5/00

Abstract: 一种装配对接技术领域的用于大型筒状薄壁构件自动装配的六自由度定位调姿装备，包括：底座及设置于其上的六个PSS支链、与PSS支链的一端相连的带有构件托架的调整动平台，其中：待调姿的薄壁构件与构件托架固定连接。本发明实现了待装大型筒状薄壁构件空间位姿的任意调整和沿其中心轴线方向的插销对接，从而实现大型筒状薄壁构件的精确对接装配。

公开(公告)号：CN104209690A

公开(公告)日：2014-12-17

申请号：CN201410444057.0

申请日：2014-09-03

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 王皓 ,  来新民 ,  赵勇 ,  孔令雨 ,  陈坤勇 ,  陈正涛

IPC: B23K37/053

CPC classification number: B23K37/053

Abstract: 一种自动化装配领域用的大型薄壁筒体构件装配的柔性夹具装备，包括：设置于薄壁筒体构件内部的用于支撑的内撑夹具阵列和设置于薄壁筒体构件外部的用于压紧的外压夹具阵列及其支撑结构，支撑结构固定设置于地面并与外压夹具阵列相连以实现其上下方向的调节，外压夹具阵列对薄壁筒体构件沿圆周方向自外而内均匀施加压紧力，内撑夹具阵列对薄壁筒体构件沿圆周方向由内而外均匀提供支撑力，通过压紧力和支撑力的配合实现对大型薄壁筒体构件的均与夹紧固定。本发明布置紧凑、多点调控、受力均匀、变形小、装配效率高、承载能力强。