通过避免直方图化增加TOF传感器的深度分辨率和深度精度

    公开(公告)号:CN109407104A

    公开(公告)日:2019-03-01

    申请号:CN201810694650.9

    申请日:2018-06-28

    Inventor: 石立龙 王一兵

    Abstract: 公开了一种用来确定从物体反射并返回的多个接收光脉冲的行进时间的方法。每个返回的光脉冲均与时间戳相关联,时间戳指示对应光脉冲的发射时间和返回的光脉冲的到达时间之间的时间。对于每个时间戳,确定晚于该时间戳且在该时间戳之后的预定时间窗口内的时间戳的数目C。确定最大数目C,并确定最大数目C的索引i。将多个光脉冲的行进时间确定为与最大数目C具有相同索引的时间戳以及在与最大数目C具有相同索引的时间戳之后的预定时间窗口内的时间戳的平均值。

    图像传感器的像素和图像传感器

    公开(公告)号:CN111726548B

    公开(公告)日:2024-04-09

    申请号:CN202010156636.0

    申请日:2020-03-09

    Abstract: 公开图像传感器的像素和图像传感器。所述图像传感器的像素包括钉扎光电二极管(PPD)、开关器件和输出电路。开关器件的第一端子连接到PPD。开关器件的第二端子连接到浮置扩散部(FD)。开关器件的第三端子连接到第一使能信号和第二使能信号。开关器件响应于第一使能信号而将PPD上的第一电荷传送到FD,并且响应于第二使能信号而将PPD上的第二电荷传送到FD。输出电路输出基于第一电荷的第一电压,并且输出基于第二电荷的第二电压,其中,第一电压与一个或多个检测到的光子的飞行时间对应,并且第二电压与灰度图像对应。

    针对动态视觉传感器跟踪的多尺度加权匹配和传感器融合

    公开(公告)号:CN108205679B

    公开(公告)日:2023-07-21

    申请号:CN201711372041.3

    申请日:2017-12-19

    Abstract: 一种针对动态视觉传感器(DVS)跟踪的多尺度加权匹配和传感器融合。一种动态视觉传感器姿态估计系统包括:DVS、变换估计器、惯性测量单元(IMU)和基于传感器融合的相机姿态估计器。DVS检测DVS事件并且基于多个累积的DVS事件来形成帧。变换估计器基于估计的深度来估计DVS相机的3D变换并且对相机投影模型内的置信水平值进行匹配,使得在第一帧期间检测到的多个DVS事件中的至少一个与在随后的第二帧期间检测到的DVS事件相应。IMU检测在第一帧与第二帧之间的基于世界坐标系的DVS的惯性运动。相机姿态估计器基于估计的变换和检测到的DVS的惯性运动对来自第一帧与第二帧之间的相机投影模型的姿态变化的信息进行组合。

    通过避免直方图化增加TOF传感器的深度分辨率和深度精度

    公开(公告)号:CN109407104B

    公开(公告)日:2023-07-18

    申请号:CN201810694650.9

    申请日:2018-06-28

    Inventor: 石立龙 王一兵

    Abstract: 公开了一种用来确定从物体反射并返回的多个接收光脉冲的行进时间的方法。每个返回的光脉冲均与时间戳相关联,时间戳指示对应光脉冲的发射时间和返回的光脉冲的到达时间之间的时间。对于每个时间戳,确定晚于该时间戳且在该时间戳之后的预定时间窗口内的时间戳的数目C。确定最大数目C,并确定最大数目C的索引i。将多个光脉冲的行进时间确定为与最大数目C具有相同索引的时间戳以及在与最大数目C具有相同索引的时间戳之后的预定时间窗口内的时间戳的平均值。

    图像传感器和图像传感器的像素
    37.
    发明公开

    公开(公告)号:CN113810631A

    公开(公告)日:2021-12-17

    申请号:CN202110325415.6

    申请日:2021-03-26

    Abstract: 公开了图像传感器和图像传感器的像素。所述图像传感器的像素包括电阻式微测辐射热计传感器部、可见光图像传感器部和输出路径。电阻式微测辐射热计传感器部输出与由电阻式微测辐射热计传感器部感测的红外(IR)图像对应的信号。电阻式微测辐射热计传感器部不使用偏置电流。可见光图像传感器部输出与由可见光图像传感器部感测的可见光图像对应的信号。输出路径被电阻式微测辐射热计传感器部和可见光图像传感器部共享,并且可被控制以选择性地输出与IR图像对应的信号、与可见光图像对应的信号、或基于IR图像和可见光图像的融合图像。电阻式微测辐射热计传感器部可感测近红外图像或长波红外图像。

    用于测距的设备和方法
    38.
    发明授权

    公开(公告)号:CN108366212B

    公开(公告)日:2021-12-14

    申请号:CN201810048911.X

    申请日:2018-01-18

    Inventor: 王一兵

    Abstract: 提供用于测距的设备和方法。所述设备包括:单光子雪崩二极管(SPAD)电路,配置为检测光子,包括用于接收第一电压(VSPAD)的第一输入、用于接收第一信号(SHUTTER)的第二输入、用于接收第二电压(VDD)的第三输入和输出;逻辑电路,配置为锁存检测到的光子,包括连接到SPAD电路的输出的第一输入、用于接收第二信号(TXRMD)的第二输入和输出;以及钉扎光电二极管(PPD)电路,配置为记录检测到的光子的飞行时间(TOF),包括连接到逻辑电路的输出的第一输入、用于接收第三信号(VTX)的第二输入、用于接收第四信号(RST)的第三输入、用于接收第三电压(VPIX)的第四输入、用于接收第五信号(SEL)的第五输入和输出。

    图像传感器中的像素、成像单元、测距的方法和系统

    公开(公告)号:CN108881752B

    公开(公告)日:2021-11-12

    申请号:CN201810450049.5

    申请日:2018-05-11

    Abstract: 一种图像传感器中的像素、成像单元、测距的方法和系统。飞行时间(TOF)技术在像素阵列中的每个像素内使用每个像素中的多个单光子雪崩二极管(SPAD)连同单个钉扎光电二极管(PPD)而被与模拟幅度调制组合。SPAD可在多个邻近的像素之间被共享。TOF信息通过像素自身内部的基于模拟域的单端差分转换器被添加到接收的光信号。像素中的多个、邻近的SPAD的输出之间的空间‑时间关联性被用于控制PPD的操作,以促使记录TOF值和3D对象的距离。由于环境光导致的错误的测距通过仅当像素中的两个或更多个SPAD在预定义的快门时间间隔内被触发时停止来自PPD的电荷传送(并,因此,记录TOF值)来防止。具有多SPAD像素的自主导航系统在困难的驾驶条件下为驾驶员提供改善的视野。

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