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公开(公告)号：CN109631906A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201910054237.0
申请日：2019-01-21
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: G01C21/20 , G01C21/005 , G01C21/08 , G01C21/165
Abstract: 本发明公开了一种基于粒子滤波嵌套粒子滤波算法的重力匹配定位方法，能够抑制矢量匹配算法中的误差。包括：通过惯性导航系统获取载体的曲线航迹，根据所述航迹的判断第i时刻的真实位置与第i‑1时刻的真实位置的相对位置，记为向量其中Oi‑1、Oi分别表示惯性导航系统在第i‑1时刻和第i时刻指示的所述载体所在的位置；i为时刻；第i‑1时刻的粒子群为其中表示第i‑1时刻的第j个粒子，j为整数；对于每个加上相对距离得到即在附近进行撒点得到粒子群求解每一个粒子的归一化权值，经过滤波得到求出与粒子群中每一个对应的组成粒子群对粒子群进行粒子滤波得到第i时刻的匹配点。
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公开(公告)号：CN105737831B
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201610066468.X
申请日：2016-01-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了基于粒子滤波的变尺度单方向重力采样矢量匹配定位方法，包括以下步骤：一、建立重力辅助惯导单点匹配模型，二、利用重力辅助惯导单点匹配模型得到基于粒子滤波的匹配点，三、选取前、后的匹配点与当前匹配点组成匹配点对判断重力辅助惯导单点匹配点是否可信，四、计算当前匹配点的最终结果；本发明考虑了载体的机动航行，克服了原有的重力矢量匹配算法在载体的非直线或者非匀速航行情况下失效的缺点，减小了匹配误差。
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公开(公告)号：CN108871379A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810723896.4
申请日：2018-07-04
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明对DVL的测速误差进行了更为准确的建模，提出一种DVL测速误差在线标定方法，将运载体的起始点作为“第一个点”，使运载体以恒定姿态下潜，接着以恒定姿态做水平直线运动，运行一段时间后上浮至水面，接收GNSS信号获得位置信息，将第一次上浮的点作为“第二个点”，记录“第一个点”至“第二个点”的运动轨迹的真实位移和带有误差的位移；然后再一次使运载体以恒定姿态下潜，接着以恒定姿态做水平直线运动，将第二次上浮的点作为“第三个点”，记录“第二个点”至“第三个点”的运动轨迹的真实位移和带有误差的位移，将两次所述位移带入标定方程组得到全部待标定测速误差项，从而完成标定。
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公开(公告)号：CN108387233A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810088587.4
申请日：2018-01-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供一种基于模糊逻辑的行人运动模式判断方法，包括如下步骤：根据惯导系统解算出的行人每步的位置信息，以连续几步为计算单位，对其进行直线拟合，以此为基础构造模糊隶属函数，确定行走路径对直线的隶属度；以相邻两步的时间间隔为模糊变量，通过隶属函数表征行人的运动状态，确定运动状态的隶属度；将行走路径对直线的隶属度和运动状态的隶属度作为判断行人运动模式的因素，对其进行模糊综合评判，由评判结果判断运动模式是否正常；若行人运动模式正常，则通过进一步判断行走路径是否沿主楼向，得到行人具体的运动模式。该方法能够判断出行人不同的运动模式，保证在此基础上合理采用HDE修正航向，提高定位精度。
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公开(公告)号：CN105716605B
公开(公告)日：2018-07-10
申请号：CN201610192227.X
申请日：2016-03-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种重力辅助惯性导航系统匹配方法，利用可变搜索区域的方式，令搜索区域随惯性导航精度实时变化，有效减小了搜索范围，减少了备选匹配轨迹点的数量，搜索效率得以提升；通过在每个搜索区域内寻找与重力仪测量的重力异常值近似相等的点，进一步完成备选匹配轨迹点的筛选；同时利用匹配轨迹点与对应的惯性导航输出轨迹点之间的距离偏差越来越大且变化在一定范围内这一约束条件，有效减少了备选匹配轨迹的数量，提升了匹配效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108151739A
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201711420745.3
申请日：2017-12-25
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: G01C21/165 , G01C21/005 , G01C21/04
Abstract: 本发明提供一种基于矢量匹配算法的重力匹配定位误差抑制方法，能够使得匹配的轨迹更加逼近于真实的轨迹。一种基于矢量匹配算法的重力匹配定位误差抑制方法，根据矢量匹配算法判断运动载体的轨迹形状，分为直线轨迹、折线轨迹、曲线轨迹，通过对直线轨迹、折线轨迹和曲线轨迹三种情况分析矢量匹配算法的误差范围，计算出真实载体位置所在的区域。
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公开(公告)号：CN105021182B
公开(公告)日：2018-04-24
申请号：CN201510300526.6
申请日：2015-06-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明提出一种重力辅助惯性导航适配区的选择方法，解决了传统的适配区选取方法忽略了适配区方向性的技术问题。本发明通过将载体的航行区域分为若干个子区域，在每个子区域上对重力异常数据进行分类统计分析，分别得出各个子区域的重力异常三维曲面等方性系数、重力异常变异系数、重力异常偏态系数、重力异常峰态系数，根据各个参数与重力异常概率分布的关系，构建综合特征参数表达式，从而对适配区进行选择。
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公开(公告)号：CN105180938B
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201510300603.8
申请日：2015-06-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提出一种基于粒子滤波的重力采样矢量匹配定位方法，矢量匹配算法考虑匹配点之间的位置相关性，解决了传统匹配算法匹配结果可信度不高的问题。本发明利用重力采样点所组成的矢量进行匹配，对单点匹配结果的二次估计，利用基于贝叶斯估计的粒子滤波实现。在单点匹配之后，计算匹配结果相邻点之间的欧氏距离，判断其是否满足无误差惯导系统两相邻采样点之间的欧氏距离所确定的范围。若满足，则该点匹配结果可信；若不满足，则根据限定条件重新进行单点匹配。
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公开(公告)号：CN107389061A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710480205.8
申请日：2017-06-22
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: G01C21/165 , G01C21/20 , G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种重力匹配导航中基于空间顺序的误匹配检测方法，首先，空间顺序能对二维空间内的序列内位置点的空间结构进行描述且编辑距离能描述两个点集中对应点对的空间结构差异。其次，所提的误匹配算法主要利用了惯导指示相邻位置点之间的稳定空间关系来限制单点匹配的误差。其中，基于空间顺序约束的检测算法的适用条件为真实轨迹和惯导轨迹应该具有仿射或刚性变换关系。在误差允许范围内，惯导轨迹可以视为真实轨迹的仿射或刚性变换图形，验证了算法的适用性；基于空间顺序的误匹配检测方法克服了传统野值检测方法以已知噪声统计特性为前提的缺点，能满足重力匹配导航的特殊要求，准确从匹配序列中筛选出错误匹配的点对。
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