-
公开(公告)号：CN105716605A
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201610192227.X
申请日：2016-03-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/16
CPC classification number: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种重力辅助惯性导航系统匹配方法，利用可变搜索区域的方式，令搜索区域随惯性导航精度实时变化，有效减小了搜索范围，减少了备选匹配轨迹点的数量，搜索效率得以提升；通过在每个搜索区域内寻找与重力仪测量的重力异常值近似相等的点，进一步完成备选匹配轨迹点的筛选；同时利用匹配轨迹点与对应的惯性导航输出轨迹点之间的距离偏差越来越大且变化在一定范围内这一约束条件，有效减少了备选匹配轨迹的数量，提升了匹配效率。
-
公开(公告)号：CN103591960B
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201310565856.9
申请日：2013-11-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出一种基于旋转调制的静基座惯性导航系统粗对准方法，实现简便，运算量低，适合工程应用。第一步：在粗对准过程中使旋转式惯导系统的双轴按预设的旋转方案周期性地旋转；第二步：在IMU的每一采样周期均采用解析法求出IMU的姿态矩阵估计值；第三步：在每一采样周期根据旋转机构角位置传感器输出值求出载体坐标系和IMU坐标系之间的方向余弦矩阵；第四步：根据IMU姿态矩阵估计值和载体坐标系与IMU坐标系之间的方向余弦矩阵求出当前采样时刻载体姿态矩阵的估计值；第五步：对粗对准过程各时刻求得的载体姿态矩阵估计值求平均值，得到载体姿态矩阵的最终估计值。
-
公开(公告)号：CN105424038A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510947053.9
申请日：2015-12-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/16
CPC classification number: G01C21/16
Abstract: 本发明提供一种长航时惯导系统进行状态切换的方法，包括如下步骤：步骤一、根据状态切换依据判断惯导系统是否应进行状态切换，所述状态切换依据如式(6)所示；其中，为当前时刻惯导系统的速度解算值，w为设定的窗口宽度，Δvth为设定阈值，当满足(6)式时，令惯导系统工作在无阻尼状态，否则令惯导系统工作在阻尼状态；步骤二、若步骤一判断需要进行状态切换，则惯导系统进行状态切换并对系统的动态超调进行补偿。本发明通过阻尼状态下决定超调误差大小是由速度变化量决定这一结论设定状态切换依据，通过设定的依据实现状态切换的判断，本发明可以有效避免错误的状态切换，且切换后的动态超调误差明显削弱，改善了惯导系统的性能。
-
公开(公告)号：CN105180938A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510300603.8
申请日：2015-06-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/20
CPC classification number: G01C21/20
Abstract: 本发明提出一种基于粒子滤波的重力采样矢量匹配定位方法，矢量匹配算法考虑匹配点之间的位置相关性，解决了传统匹配算法匹配结果可信度不高的问题。本发明利用重力采样点所组成的矢量进行匹配，对单点匹配结果的二次估计，利用基于贝叶斯估计的粒子滤波实现。在单点匹配之后，计算匹配结果相邻点之间的欧氏距离，判断其是否满足无误差惯导系统两相邻采样点之间的欧氏距离所确定的范围。若满足，则该点匹配结果可信；若不满足，则根据限定条件重新进行单点匹配。
-
公开(公告)号：CN104327842A
公开(公告)日：2015-02-04
申请号：CN201410528491.7
申请日：2014-10-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于五元杂环化合物特异性检测的荧光材料及制备方法，属于属于荧光传感器领域。所述荧光材料由有机羧基配体与金属配位而成，简称TABD-MOFs，其分子式为M(C30H22O4)x(C3H7NO)y，是由金属硝酸盐的DMF溶液、TABD-COOH的DMF溶液、水和乙醇，混合均匀，于85℃下反应一段时间后，过滤洗涤而获得；所述荧光材料对五元杂环高能量密度化合物响应迅速且具有高灵敏性和高选择性，检测方法简单易操作，根据实际需要可以完全脱离对于高精仪器的依赖性。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104202019A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201410423093.9
申请日：2014-08-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: H03H21/00
Abstract: 本发明提供了针对离散时间时不变系统的一种基于递推协方差矩阵估计方法的卡尔曼滤波方法，目的是要解决一类离散时间线性时不变系统中观测噪声协方差矩阵完全未知的情况下的系统状态滤波估计问题。步骤一、利用观测序列{yk}构建新统计序列{ξk}；步骤二、计算{ξk}的协方差矩阵递推公式：步骤三、利用观测噪声协方差矩阵与新统计序列协方差矩阵实时估计值Covk(ξ)之间的代数关系，计算过程噪声协方差矩阵估计序列；步骤四、通过f(Q)和过程噪声协方差矩阵Q的关系，计算出协方差矩阵的估计序列步骤五、将过程噪声的协方差矩阵估计序列替代真值代入标准卡尔曼滤波方法中，计算系统实时的状态估计以及状态估计偏差的协方差矩阵。
-
公开(公告)号：CN104168005A
公开(公告)日：2014-11-26
申请号：CN201410422530.5
申请日：2014-08-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: H03H21/00
Abstract: 本发明提供了针对离散时间时不变系统的一种带有未知观测噪声协方差阵递推估计的卡尔曼滤波方法，解决了离散时间线性时不变系统中观测噪声协方差矩阵完全未知的情况下的系统状态滤波估计问题。步骤一、利用观测序列构建新统计序列；步骤二、计算{ξk}的协方差矩阵递推公式；步骤三、计算观测噪声协方差矩阵估计序列{f(R)k}；步骤四、计算出协方差矩阵的估计序列然后通过代数关系计算观测噪声协方差矩阵的实时估计；步骤五、将观测噪声的协方差矩阵估计序列替代真值代入标准卡尔曼滤波方法中，计算系统实时的状态估计以及状态估计偏差的协方差矩阵。
-
公开(公告)号：CN102538789B
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201110409401.9
申请日：2011-12-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明属于惯性导航领域，为了解决双轴旋转时调制方法的优化问题，本发明提出了一种双轴连续旋转调制式惯性导航系统的旋转方法。在该旋转方法中，需预先设置惯性导航系统的方位轴ωz与俯仰轴ωx的旋转速度满足条件ωz＝2ωx，基于此条件设计的惯性导航系统一个周期的旋转方法，该旋转方法通过调制惯性导航系统三个敏感轴(方位轴、俯仰轴和横滚轴)方向上惯性器件的误差，从而提高了惯性导航系统的精度，同时保证了载体的平稳性。
-
公开(公告)号：CN103575299A
公开(公告)日：2014-02-12
申请号：CN201310565455.3
申请日：2013-11-13
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: G01C25/005 , G01C21/16
Abstract: 本发明提供一种利用外观测信息的双轴旋转惯导系统对准及误差修正方法，根据滤波的估计值可以实时修正导航系统的输出参数。第一步：静基座旋转式捷联惯导系统进行系统初始化；第二步：利用粗对准确定的姿态矩阵进行静基座导航解算；第三步：利用卡尔曼滤波估计载体姿态失准角、加速度计零偏、陀螺零偏、陀螺标度因数误差；第四步：将用各状态量估计值修正载体姿态矩阵和惯性器件参数，实现初始对准；第五步：使旋转式惯导系统的双轴按预定旋转方案周期性地旋转；第六步：利用卫星导航系统或地图匹配的位置信息作为外观测量信息进行卡尔曼滤波；第七步：以滤波估计结果实时修正惯导系统输出的导航参数。
-
公开(公告)号：CN102564452A
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201110409988.3
申请日：2011-12-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明属于自主标定领域，为了解决双轴旋转调制惯性导航系统中系统横滚轴与水平面夹角无法消除的问题，本发明提供了一种基于惯性导航系统的在线自主标定方法，该方法通过步骤二中陀螺的常值漂移和刻度因数以及步骤三中加表的零偏和刻度因数的求取，从而实现了惯性导航系统的在线自主标定。解决了双轴旋转调制惯性导航系统中系统横滚轴与水平面夹角无法消除的问题，为其姿态角的预先估计提供了可靠依据，实现了在线自主标定的目的。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
547
records
(took 0.118 seconds)
