-
公开(公告)号：CN117930862A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410008906.1
申请日：2024-01-02
Applicant: 同济大学
IPC: G05D1/46
Abstract: 本发明涉及一种无人机路径规划方法、装置及存储介质，其中，方法包括：步骤S1：获取需要访问的目标无人车和无人机的信息，并确定对目标无人车的再访时间下界和上界；步骤S2：在速度区间和再访时间的约束下，确定目标无人车沿已知直线方向以匀速运动所能到达的最近位置#imgabs0#和最远位置#imgabs1#步骤S3：判断目标无人车si位于最近位置#imgabs2#的通信邻域和目标无人车si位于最远位置#imgabs3#的通信邻域之间，是否存在公共邻域，若为是，则执行步骤S4，反之，则执行步骤S5；步骤S4：控制无人机穿过此公共邻域实现对目标无人车si的再访；步骤S5：基于最近位置#imgabs4#和最远位置#imgabs5#构建搜索通道，控制无人机经过此搜索通道实现对目标无人车si的再访。与现有技术相比，本发明具有降低功耗等优点。
-
公开(公告)号：CN116774263B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202310694378.5
申请日：2023-06-12
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明提供一种面向组合导航系统的导航定位方法及装置，在该方法中，包括：基于惯导系统确定针对导航目标的第一导航定位信息，以及基于GPS系统确定针对导航目标的第二导航定位信息；GPS系统包含实时动态GPS模块和激光雷达模块；基于惯导系统的导航参数误差模型构建针对滤波模型的状态方程，以及基于惯导系统与GPS系统所输出的定位信息的偏差构建针对滤波模型的量测方程，滤波模型以导航参数误差作为状态量；基于滤波模型，确定对应量测信息的导航参数误差；滤波模型采用强跟踪卡尔曼滤波算法；基于导航参数误差，校正第一导航定位信息。由此，通过增量式自适应强跟踪卡尔曼滤波方法进行工作，实现高精度导航定位信息。
-
公开(公告)号：CN117752475A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202410127991.3
申请日：2024-01-30
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种可快速拆卸刚柔耦合假肢手及其控制方法。假肢手包括支撑架、手指结构、手掌结构、舵机、柔性线缆和表面肌电传感器。手指结构与手掌结构通过榫卯连接件固定连接。柔性线缆的一端固定在手指结构上，另一端固定于支撑架上。通过表面肌电信号传感器收集信号，并进行时域特征值提取；随后输入训练好的模型中，获取分类结果；再通过驱动舵机使假肢手做出相应动作。与现有技术相比，本发明中的假肢手具有较高的结构强度和良好的适应性，同时手指结构的布局可以减少柔性结构造成的手指姿势偏差，且便于拆卸、维护和升级。
-
公开(公告)号：CN117316010A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311206977.4
申请日：2023-09-19
Applicant: 同济大学
IPC: G09B9/00 , G06T19/00 , G06V10/82 , G06V10/774
Abstract: 本发明提出一种基于NVIDIA Isaac Sim指导椅子组装的元宇宙平台。通过这个平台，用户可以通过佩戴AR眼镜与Isaac Sim仿真环境进行实时交互，仿真环境通过预先训练好的AI算法可以对用户的拼装过程进行评价与指导，最终当用户拼装完成后，仿真环境会对拼装好的椅子进行稳定性验证，即通过仿真环境判断用户实际组装的椅子能否在现实世界中正常使用，提高元宇宙现实中应用，同时降低椅子装配难度，提高椅子装配的精度以及稳定性。
-
公开(公告)号：CN117315346A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311246897.1
申请日：2023-09-25
Applicant: 同济大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06F18/2415 , G06F18/25 , G06V10/82
Abstract: 本发明提供一种基于多模态融合的航空发动机叶片故障诊断方法及系统，涉及航空发动机故障诊断技术领域，包括：获取用于故障诊断的航空发动叶片的原始文本、振动和图像多模态感知数据；通过数据归一化技术对获得的原始文本、振动和图像数据分别进行归一化处理；通过一维卷积层分别对归一化之后的三种模态数据进行初步的特征提取；构造基于Transformer的多模态数据跨模态融合网络；将通过一维卷积提取的三种模态初步特征送入多模态特征融合网络进行特征的融合；通过全连接层和Softmax分类器，输出故障分类结果。本发明提供的故障诊断模型通过对文本、振动和图像数据进行跨模态的特征融合，能够充分利用不同模态数据之间的互补信息，具有鲁棒性高的优点。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115833905B
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202211391156.8
申请日：2022-11-08
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及地下空间检测技术领域，特别是涉及一种地下空间移固协同检测方法及系统，一种地下空间移固协同检测方法由地下空间传感器节点和地下空间无人机组成。地下空间传感器节点根据地下结构空间自适应最优布置策略进行固定监测。地下空间无人机基于机身安装的电子伸缩防撞杆计算第一虚拟力，通过虚拟力引导路径规划算法实现移动检测。地下空间无人机计算基于电子伸缩防撞杆的第一虚拟力、静态感知概率的第二虚拟力和结构演化知识的第三虚拟力，通过虚拟力引导路径规划算法实现固定节点引导无人机飞行检测模式。采用本发明，解决了检测系统中多智能体协同感知、数据融合和目标认知关联性不足问题，实现地下空间移固高效协同检测。
-
公开(公告)号：CN116842998A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310598533.3
申请日：2023-05-25
Applicant: 同济大学
IPC: G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/063 , G06N3/08
Abstract: 本发明提出一种基于分布式优化的多FPGA协同训练神经网络方法，以上位机作为核心控制模块，利用以太网与FPGA通信，分配训练数据，最后回收训练参数；通过在单台FPGA上搭建卷积神经网络的训练单元，其包括神经网络基础单元的计算模块、控制运算的指令模块、以RAM作为缓存区的DDR‑RAM存储模块和以交叉熵函数为损失函数，建立目标协同优化全局目标函数，通过BP算法用梯度下降法更新训练参数的神经网络训练模块；在不同FPGA之间通过UART串口建立通信连接，传输必要的训练开始和结束的握手信号。通过对多台FPGA进行协同控制，并基于分布式优化算法进行卷积神经网络的训练，充分发挥了FPGA底层并行计算和低功耗的优势，并且兼容性较好，有利于推动CNN加速器技术的应用与进步。
-
公开(公告)号：CN111857167B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202010607205.1
申请日：2020-06-30
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于单线激光数据椭圆拟合的引水涵洞内无人机定位方法，包括：构建引水涵洞模型；获取无人机采集的高度信息、原始姿态数据以及单线激光数据；通过无人机采集的高度信息获得无人机在引水涵洞模型中的位置坐标数据，同时对单线激光数据进行预处理；对单线激光数据进行椭圆拟合，求解拟合后的椭圆参数；求解拟合椭圆的外接圆柱体；通过外接圆柱体求解无人机在引水涵洞中的计算姿态数据；将原始姿态数据与计算姿态数据进行融合，获得优化后的无人机姿态数据；根据无人机的位置坐标数据以及优化后的无人机姿态数据获得无人机在引水涵洞中的精确定位。与现有技术相比，本发明具有能够实现引水涵洞内无人机的高精度定位等优点。
-
公开(公告)号：CN116520691A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310373497.0
申请日：2023-04-10
Applicant: 同济大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种面向非确定性干扰环境的多智能体集群事件触发协同方法，所述方法包括以下步骤：获取各个智能体的信息，构建多智能体系统，根据各个智能体的状态输入和不确定性，通过多智能体系统的动力学方程，确定各个智能体的状态信息；获取估计误差，根据所述智能体的状态信息和估计误差确定事件触发协议，根据智能体的状态信息确定多智能体系统的控制目标；获取智能体的适应性耦合增益信息，根据所述智能体的适应性耦合增益信息确定输入控制器；判断智能体的状态是否满足所述事件触发协议，若满足，相邻智能体之间进行通讯，并更新智能体对应的输入控制器，实现所述控制目标。与现有技术相比，本发明具有鲁棒性好、使用寿命长等优点。
-
公开(公告)号：CN113324543B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202110119402.3
申请日：2021-01-28
Applicant: 山东硅步机器人技术有限公司 , 同济大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种巡线机器人视觉导航巡检和避障方法，包括导航系统和避障系统，所述导航系统包括机器人主体、安装在所述机器人主体两侧的主摄像头、路线规划模块、视野调整模块，所述避障系统包括障碍识别模块、路线修正模块、视野补偿模块；所述避障系统的工作方法包括以下步骤：S1障碍识别；S2障碍物位置判别；S3视野补偿；S4路线修正；本发明中给出了巡线机器人在进行视觉导航过程中的一种避障方法，能有效进行避障防止碰撞发生，并同时减少视觉导航过程中因为障碍物出现的图像偏差损失，提升导航的准确率和安全性。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
490
records
(took 0.054 seconds)
