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公开(公告)号：CN111738281A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010775779.X
申请日：2020-08-05
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开了一种同时定位与建图系统及其地图软切换方法、计算机可读存储介质，该方法包括以下步骤：与终端建立连接后，接收所述终端发送的第一地图数据与位姿信息；对所述终端进行初始化后，使用预先存储的第二地图数据对所述第一地图数据与位姿信息进行优化，并将优化后的第一地图数据发送给所述终端；若检测到终端进入与管辖区域关联的设定区域，则将终端相关数据发送至云节点，以供云节点进行所述终端的地图切换。本发明解决了因算力和算法能力不足而无法提供可与环境交互的高级SLAM服务的问题，实现了满足环境的语义感知及提供可与环境交互的高级SLAM服务的效果，并且提高了对多个局部高级SLAM地图的切换效率。
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公开(公告)号：CN111737278A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010776018.6
申请日：2020-08-05
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开了一种同时定位与建图方法、系统、设备及存储介质。该方法包括：进入任一边缘节点的通信范围内时，与至少一个可通信的边缘节点建立通信；边缘节点存储有以边缘节点为中心的设定范围内的第一地图数据；将终端自身的第二地图数据及位置数据发送至已建立通信的边缘节点；其中，第一地图数据比第二地图数据具有更稠密的点云数据，且第一地图数据的点云数据具有语义标签；获取边缘节点发送的优化后的第二地图数据；根据优化后的第二地图数据更新自身的第二地图数据。解决了在与环境实时交互的高级SLAM过程中，计算能力、存储能力及能耗不足的问题，达到了满足环境的语义感知以及与环境实时交互的高级SLAM精准服务的效果。
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公开(公告)号：CN111598149A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010388573.1
申请日：2020-05-09
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本申请公开了一种基于注意力机制的回环检测方法，所述方法在获取到目标图像帧及目标图像帧对应的若干历史图像帧后；获取目标图像帧对应的第一特征图及每个历史图像帧对应的第二特征图；将第一特征图以及若干第二特征图分别输入多尺度特征融合结构，输出目标图像帧对应的第一激活图以及每个历史图像帧对应的第二激活图；根据所述第一激活图和所述若干第二激活图，确定所述目标图像帧对应到的回环帧。本申请通过多尺度特征融合结构，能够通过自注意力机制获取到特征图的多尺度融合机构，能够提取出携带有能适应复杂的环境变化和鲁棒性好的特征描述子的激活图，再利用激活图进行回环检测，能够提高回环检测的准确性以及检测速度。
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