公开(公告)号：CN113778619B

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202110923586.9

申请日：2021-08-12

Applicant: 鹏城实验室

Inventor： 尉越 ,  崔金强 ,  丁玉隆 ,  商成思 ,  宋伟伟 ,  孙涛

IPC: G06F9/455

Abstract: 本发明公开了一种多集群博弈的多智能体状态控制方法、装置及终端，本发明通过通过根据智能体系统的每个集群中各个智能体之间的第一通信关系确定集群内各个智能体到邻居智能体的第一通信参数，根据每个集群的领导智能体之间的第二通信关系确定每个集群到邻居集群的第二通信参数，根据预设的不等式约束和代价函数、第一通信参数和第二通信参数构建智能体状态控制函数来控制每个智能体之间的状态，使得整个智能体系统达到纳什均衡，本发明能够实现集群间存在博弈时实现整个智能体系统达到纳什均衡。

公开(公告)号：CN115520298B

公开(公告)日：2023-03-10

申请号：CN202211497362.7

申请日：2022-11-28

Applicant: 鹏城实验室

Inventor： 莫继学 ,  宋伟伟 ,  孙涛

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明公开一种六杆张拉整体机器人及其控制方法，其包括三个刚性杆件组和24个弹性索，每个刚性杆件组均包括相互平行的两个圆柱形刚性杆件；24个弹性伸缩装置；每个刚性杆件的两个端点均引出四个弹性索和四个弹性伸缩装置，每个端点对应的四个弹性索和四个弹性伸缩装置均分别与距离其最近的四个端点相连接；所述弹性伸缩装置与所述弹性索一一对应；主控装置，设置于刚性杆件内，并分别与刚性杆件的两个端点对应的两个弹性伸缩装置连接，以驱动弹性伸缩装置伸缩。本发明在通过弹性索进行连接的两个端点之间增加弹性伸缩装置，通过主控装置选取并控制对应的弹性伸缩装置伸缩，即可实现机器人的滚动和跳跃，使得机器人兼具滚动功能和跳跃功能。

公开(公告)号：CN114580578B

公开(公告)日：2022-08-23

申请号：CN202210486474.6

申请日：2022-05-06

Applicant: 鹏城实验室

Inventor： 侯洁 ,  孙涛 ,  崔金强 ,  丁玉隆 ,  尉越

IPC: G06K9/62 ,  G06N20/00

Abstract: 本发明公开了一种具有约束的分布式随机优化模型训练方法、装置及终端，上述方法包括：循环获取所述智能体集合中的每一个智能体，对所述智能体进行迭代训练并在所述智能体中保存生成的迭代数据，直至所述模型的迭代次数达到设定次数；其中，对智能体进行迭代训练时获取随机训练样本，在每次迭代中通过随机选择的无偏随机局部梯度来计算局部目标函数的全局梯度。与现有技术相比，大大降低了梯度评估的成本和计算复杂性，可用于高维、大规模优化问题。

公开(公告)号：CN114580578A

公开(公告)日：2022-06-03

申请号：CN202210486474.6

申请日：2022-05-06

Applicant: 鹏城实验室

Inventor： 侯洁 ,  孙涛 ,  崔金强 ,  丁玉隆 ,  尉越

IPC: G06K9/62 ,  G06N20/00

Abstract: 本发明公开了一种具有约束的分布式随机优化模型训练方法、装置及终端，上述方法包括：循环获取所述智能体集合中的每一个智能体，对所述智能体进行迭代训练并在所述智能体中保存生成的迭代数据，直至所述模型的迭代次数达到设定次数；其中，对智能体进行迭代训练时获取随机训练样本，在每次迭代中通过随机选择的无偏随机局部梯度来计算局部目标函数的全局梯度。与现有技术相比，大大降低了梯度评估的成本和计算复杂性，可用于高维、大规模优化问题。

公开(公告)号：CN114255241A

公开(公告)日：2022-03-29

申请号：CN202111352625.0

申请日：2021-11-16

Applicant: 鹏城实验室

Inventor： 商成思 ,  丁玉隆 ,  崔金强 ,  孙涛 ,  尉越

IPC: G06T7/11 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明涉及机器人路径规划技术领域，具体是涉及用于路径规划的区域分割方法、装置、设备及存储介质。对待分割区域应用维诺图分割法进行分割，得到维诺分割图；依据维诺分割图，得到维诺分割图所包含的备选边，备选边的两个顶点均位于任务区域内，任务区域为待分割区域中终端执行任务的区域；依据备选边，得到先验分界边；依据先验分界边和维诺分割图，得到目标分割区域。本发明首先通过备选边将待分割任务区域中的非任务区域去除，后续再依据先验分界边对区域进行分割，使得终端在分割之后所得到的路径上进行移动时能够减小转弯次数，从而提高终端执行任务的效率。

公开(公告)号：CN114088095A

公开(公告)日：2022-02-25

申请号：CN202111269921.4

申请日：2021-10-29

Applicant: 鹏城实验室

Inventor： 崔金强 ,  牛冠冲 ,  尉越 ,  丁玉隆 ,  宋伟伟 ,  孙涛

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种基于光电二极管的三维室内定位方法，方法包括：基于光电二极管，构建室内单层空间模块化的指纹库；获取目标物体的轨迹线，并根据指纹点、指纹点对应的光强序列和轨迹线，得到与轨迹线对应的候选光强序列集；获取与轨迹线对应的光强数据，并基于动态时间规整算法和卡曼滤波算法对光强数据和候选光强序列集进行定位计算，得到目标物体的目标位置。本发明基于光电二极管构建包含指纹点的光强序列的室内单层空间模块化指纹库，降低环境光强对指纹匹配的误差和计算复杂度，然后在指纹库中匹配出与输入轨迹线对应的候选光强序列集，最后利用动态时间规整算法和卡曼滤波算法进一步校准定位，避免单个指纹点的误差，使得定位更加精准。