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公开(公告)号：CN107908151B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN201711365191.1
申请日：2017-12-18
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G05B19/4103
Abstract: 本发明提出一种Z‑PIN插针控制系统，包括中心控制单元，其分别与RS232接口单元、第一至四电机控制单元相连接，上述系统还包括为各单元供电的电源单元；第一电机控制单元用于控制插针沿X轴移动，第二电机控制单元用于控制插针沿Y轴移动，第三电机控制单元用于控制插针沿Z轴移动，第四电机控制单元用于控制插针绕Z轴做旋转运动；第一至四电机控制单元的结构相同，均包括电机A相和B相反馈脉冲单元、电机使能与中断控制单元、原点与接近信号反馈单元以及电机动作控制单元。上述Z‑PIN插针控制系统结合插补方法能够有效提高插针效率，节省了金钱及人力成本，通过直线插补方法或者基于卦限的最小误差圆弧插补方法能够实现较高的定位精度。
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公开(公告)号：CN112223310B
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202011073418.7
申请日：2020-10-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)(CN)
Abstract: 一种智能巡检消毒机器人，涉及自动化设备领域，包括一运载机构，所述运载机构包括底座，所述底座包括底座本体，所述底座本体前端设有一放置槽，在放置槽一侧设有竖直板，所述竖直板连接有水平板，所述水平板上固定连接有中心安装座，所述中心安装座中部设有中心安装槽，所述运载机构上安装有探测机构和升降机构，所述升降机构顶部设有喷洒机构。本发明安装升降机构、喷洒机构、探测机构，升降机构可使喷洒机构能够上下升降，喷洒机构可自由转向喷洒药水，探测机构可使消毒机器人避开障碍，并且能无死角消毒，智能巡检消毒机器人具有结构简单、工作效率高、避障能力强，造价便宜的优点。
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公开(公告)号：CN100498836C
公开(公告)日：2009-06-10
申请号：CN200610156538.7
申请日：2006-12-20
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G06T3/40
Abstract: 一种基于支持向量机的图像插值算法，属于图像处理技术领域。本发明首先确定待插值像素的周围最邻近6个已知像素区域；然后进行支持向量机训练，根据要插入像素的情况确定支持向量机的个数，对每个支持向量机分别训练，训练中原图像中的每个像素都是支持向量机的输入样本，输入模式包括选定区域中相邻6个已知像素的灰度值，以及相邻6个已知像素的灰度平均值、灰度差等局部空间特性；最后使用完成训练的支持向量机对每个待估计的像素进行插值计算，计算中的支持向量机输入模式和训练的输入模式相同，支持向量机的输出就是插值结果。本发明显著提高了插值结果图像的准确性，适用于图像的整数倍放大，有着广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN118092361A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410458566.2
申请日：2024-04-17
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种面向织材行业的异构多机器人任务调度方法及系统，包括以下步骤：建立织材行业角色任务分配模型；根据机织自动化生产线整体工艺要求构建任务序列表；中央控制器根据改进蚁群算法将任务序列表中任务进行分配，将相应任务分配给最适合的机器人进行执行。本发明通过角色分配机制将机织各个工艺转化为多机器人的相应角色，引入角色效益值，将每个机器人对应角色所设的角色效益值用于蚁群算法改进，可更好地实现异构多机器人的任务分配。
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公开(公告)号：CN118055127A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410451595.6
申请日：2024-04-16
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明公开一种异构机器人和纺织设备信息融合接口调用装置和方法，包括：通信接口模块、协议封装模块和数据融合模块；其中，通信接口模块，用于获取不同类型的纺织装备状态数据；协议封装模块，用于按照一致性协议封装纺织装备状态数据；数据融合模块，用于将封装后的纺织装备状态数据进行信息融合形成数据集。采用本发明的技术方案，解决纺织机器人和纺织设备由于设计、接口、协议等不同而导致的通信问题，以及解决不同通信协议之间无法直接信息交流和信息难以融合的问题。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN113172621B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202110393184.2
申请日：2021-04-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 山东爱通工业机器人科技有限公司
Abstract: 本发明涉及本发明提出一种面向SCARA机械臂的动力学参数辨识方法，通过动力学参数辨识对机器人的模型进行校正，从而得到精确的动力学模型用来实现机器人的精准控制。属于系统辨识以及机器人控制领域，该方法包括以下步骤：S1、对机器人进行D‑H建模，获取各轴参数，建立机器人动力学模型并进行线性化；S2、确定最小惯性参数集，得到由观测矩阵、待辨识参数和力矩构成的矩阵方程；S3、设计一条具有良好性质的激励轨迹作用于机器人，测量相关数据并进行降噪处理；S4、将实际测量数据代入差分进化算法中进行动力学参数辨识。本方法收敛速度快，计算成本相对较小，可以一次辨识出全部关节摩擦和其他动力学参数，并且具有较高的辨识精度。
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公开(公告)号：CN113232016A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110393339.2
申请日：2021-04-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 山东爱通工业机器人科技有限公司
Abstract: 本发明属于智能控制领域，具体涉及一种强化学习与模糊避障融合的机械臂路径规划方法，包括以下步骤：在机械臂运动前，采用双目视觉系统的两台相同相机获取环境图片，三维重建构建三维空间立体模型，对空间进行离散化，即将目标转化为点的集合；构建模糊控制避障算法，使用强化学习在先验立体空间模型寻找最优轨迹，在遇到障碍物时启用模糊控制避障算法，躲避障碍物成功后再次进入强化学习算法使机械臂向目标点运动。该方法能够在不同的环境中根据不同的状态规划出可行路径，并且决策时间短、成功率高，能够满足在线规划的实时性要求，克服了传统机械臂路径规划方法实时性差、计算量大的缺点也克服了基于传统强化学习方法难以提高学习效率的缺点。
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公开(公告)号：CN113172621A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110393184.2
申请日：2021-04-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 山东爱通工业机器人科技有限公司
Abstract: 本发明涉及本发明提出一种面向SCARA机械臂的动力学参数辨识方法，通过动力学参数辨识对机器人的模型进行校正，从而得到精确的动力学模型用来实现机器人的精准控制。属于系统辨识以及机器人控制领域，该方法包括以下步骤：S1、对机器人进行D‑H建模，获取各轴参数，建立机器人动力学模型并进行线性化；S2、确定最小惯性参数集，得到由观测矩阵、待辨识参数和力矩构成的矩阵方程；S3、设计一条具有良好性质的激励轨迹作用于机器人，测量相关数据并进行降噪处理；S4、将实际测量数据代入差分进化算法中进行动力学参数辨识。本方法收敛速度快，计算成本相对较小，可以一次辨识出全部关节摩擦和其他动力学参数，并且具有较高的辨识精度。
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公开(公告)号：CN101059867A
公开(公告)日：2007-10-24
申请号：CN200610156538.7
申请日：2006-12-20
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G06T3/40
Abstract: 一种基于支持向量机的图像插值算法，属于图像处理技术领域。本发明首先确定待插值像素的周围最邻近6个已知像素区域；然后进行支持向量机训练，根据要插入像素的情况确定支持向量机的个数，对每个支持向量机分别训练，训练中原图像中的每个像素都是支持向量机的输入样本，输入模式包括选定区域中相邻6个已知像素的灰度值，以及相邻6个已知像素的灰度平均值、灰度差等局部空间特性；最后使用完成训练的支持向量机对每个待估计的像素进行插值计算，计算中的支持向量机输入模式和训练的输入模式相同，支持向量机的输出就是插值结果。本发明显著提高了插值结果图像的准确性，适用于图像的整数倍放大，有着广泛的应用前景。
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