公开(公告)号：CN115071697B

公开(公告)日：2024-06-21

申请号：CN202210700690.6

申请日：2022-06-20

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 丁明慧 ,  刘玉清 ,  雍文亮

IPC: B60W30/09

Abstract: 本发明公开一种车辆安全辅助方法及其系统，以本车为中心，根据行驶路径，将本车前向Lf米、后向Lr米、宽度W米范围内的区域划定义为感兴趣区域；基于车端的传感器采用多传感器融合的方法感知本车感兴趣区域的行人信息，车端控制系统根据本车的行驶方向、人行道的存在状态、地面导向箭头的存在状态、行人的存在区域、行人碰撞时间综合判断，获得前向行驶和倒车行驶的安全辅助策略，并发出控制指令控制本车正常行驶、限速、减速停车、预警或紧急停车，以对行人进行安全保护。该系统直接应用于车辆上，将有效平衡车辆的安全性和通过性，有效应对城区工况下车外行人较多的场景。

公开(公告)号：CN114604259B

公开(公告)日：2024-06-21

申请号：CN202210345693.2

申请日：2022-03-31

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 雍文亮 ,  丁明慧

IPC: B60W50/00 ,  B60W40/00 ,  B60W60/00

Abstract: 本发明涉及一种拟人化车辆轨迹跟踪控制方法，使用的轨迹跟踪控制系统包括计算单元，计算单元包括预瞄模块、预瞄偏差计算模块、反馈校正模块和转角计算模块；其中，预瞄模块用于根据目标轨迹参数LanePars和车速VehSpd计算出预瞄距离PrvDis，预瞄偏差计算模块用于根据目标轨迹参数LanePars和预瞄距离PrvDis计算出预瞄点到轨迹的横向偏差PrvYErr，反馈校正模块用于根据横向偏差PrvYErr计算出前轮转角反馈控制量DetafFedBak，转角计算模块用于根据前轮转角反馈控制量DetafFedBak计算出期望的方向盘转角ExpSW并输出。本发明根据侧向加速度及其变化率动态调整反馈控制器参数，模拟人感知汽车运动响应后的驾驶操控特性，拟人化程度高，可有效提高自动驾驶操控的舒适度和可信度效果。

公开(公告)号：CN114537385B

公开(公告)日：2024-05-07

申请号：CN202210226337.9

申请日：2022-03-09

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 丁明慧 ,  雍文亮

IPC: B60W30/095 ,  B60W40/00

Abstract: 本发明涉及一种基于交通目标感知结果的危险目标筛选方法，包括步骤：1）基于多传感器信息融合技术获取感知结果；2）将交通目标定义为纵向行驶目标或横向行驶目标；3）划分感兴趣区域，计算出本车与交通目标的碰撞时间TTC；4）从感兴趣区域内的纵向行驶目标中选出危险目标CIPV1，从感兴趣区域内的横向行驶目标中选出危险目标CIPV2；5）选择危险目标CIPV1或危险目标CIPV2作为最危险目标CIPV输出。本发明所述筛选方法将感知到的交通目标分为纵向行驶目标和横向行驶目标，针对每种交通目标的运动特点分别采取更有针对性的筛选策略选出最危险目标；从而解决危险目标的误检率和漏检率较高、危险目标易跳变及输出不稳定等问题。

公开(公告)号：CN114604259A

公开(公告)日：2022-06-10

申请号：CN202210345693.2

申请日：2022-03-31

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 雍文亮 ,  丁明慧

IPC: B60W50/00 ,  B60W40/00 ,  B60W60/00

Abstract: 本发明涉及一种拟人化车辆轨迹跟踪控制方法，使用的轨迹跟踪控制系统包括计算单元，计算单元包括预瞄模块、预瞄偏差计算模块、反馈校正模块和转角计算模块；其中，预瞄模块用于根据目标轨迹参数LanePars和车速VehSpd计算出预瞄距离PrvDis，预瞄偏差计算模块用于根据目标轨迹参数LanePars和预瞄距离PrvDis计算出预瞄点到轨迹的横向偏差PrvYErr，反馈校正模块用于根据横向偏差PrvYErr计算出前轮转角反馈控制量DetafFedBak，转角计算模块用于根据前轮转角反馈控制量DetafFedBak计算出期望的方向盘转角ExpSW并输出。本发明根据侧向加速度及其变化率动态调整反馈控制器参数，模拟人感知汽车运动响应后的驾驶操控特性，拟人化程度高，可有效提高自动驾驶操控的舒适度和可信度效果。