公开(公告)号：CN112448638A

公开(公告)日：2021-03-05

申请号：CN202011186205.5

申请日：2020-10-30

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 王会明 ,  万谦 ,  王雪闯 ,  唐贤伦 ,  刘行谋 ,  陈晓雷

IPC: H02P23/00 ,  H02P23/12 ,  H02P25/02 ,  H02P6/08

Abstract: 本发明请求保护一种基于连续滑模的永磁无刷直流电机调速控制系统及方法，包括永磁无刷直流电机、速度控制器模块、电流控制器模块、脉宽调制模块、三相逆变器模块、位置传感器模块、转子区间计算模块以及速度计算模块，其中速度控制器是基于连续滑模控制(CSMC)的反馈部分和基于扩张状态观测器的干扰估计与补偿部分组成的复合控制器，抗电流控制器的设计步骤与速度控制器相似。与传统线性控制方法相比，该方法抗干扰能力强，实现简单，既适用于多种类型干扰抑制情况，又满足了永磁无刷直流电机调速系统在高性能领域的应用需求。

公开(公告)号：CN112234820A

公开(公告)日：2021-01-15

申请号：CN202011254414.9

申请日：2020-11-11

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 王会明 ,  彭炜炜 ,  谭鑫 ,  唐贤伦 ,  刘行谋 ,  陈晓雷 ,  李锐

IPC: H02M3/156 ,  H02M1/08

Abstract: 本发明公开了一种基于时变负载的DC‑DC降压转换器系统控制方法，该控制方法包括以下步骤：由传感器检测得到DC‑DC降压转换器的并联电容电压vs与串联电感电流iL；将并联电容电压vs与串联电感电流iL输入到有限时间干扰观测器中，得到时变负载的干扰估计 和 将时变负载的干扰估计 和并联电容电压vs与串联电感电流iL输入到连续终端滑模控制器中，得到占空比μ；将占空比μ输入到PWM调制模块中，根据输入的占空比μ和脉冲宽度调制规则得到DC‑DC降压转换器的驱动电压v，从而控制DC‑DC降压转换器输出稳定的电压vs。本发明方法实现简单，响应速度快，抗干扰能力强，能够满足DC‑DC降压转换器在高性能领域的应用需求，同时还适用于系统的时变干扰抑制情况。

公开(公告)号：CN112147894A

公开(公告)日：2020-12-29

申请号：CN202011009743.7

申请日：2020-09-23

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 王会明 ,  张扬 ,  鲜娟 ,  唐贤伦 ,  刘行谋

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开基于运动学和动力学模型的轮式移动机器人主动控制方法，由基于运动学模型的运动学控制器和降阶广义比例积分观测器I，基于动力学模型的动力学控制器和降阶广义比例积分观测器II四部分组成。其中，运动学控制器包括机器人线速度和角速度的设计。降阶广义比例积分观测器I对速度状态和运动学模型中的集总扰动进行估计，降阶广义比例积分观测器II对动力学模型中的集总扰动进行估计。通过对速度状态估计，减少传感器的使用，降低成本。通过对扰动估计并进行前馈补偿，提高控制系统的扰干扰能力。本发明所提出的控制方法能够使得系统在模型不确定和外部干扰的情况下实现对轮式移动机器人轨迹跟踪控制。

公开(公告)号：CN111784610A

公开(公告)日：2020-10-16

申请号：CN202010633602.6

申请日：2020-07-02

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 罗雷 ,  刘平 ,  何全 ,  刘行谋

IPC: G06T5/00 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明涉及一种基于聚类的边窗滤波器优化方法，属于图像处理及计算机视觉领域。该方法是仅对边缘一侧的像素点进行滤波，首先采用聚类算法将图像划分成若干相近的区域，从而使得边缘两侧的像素点被划分到不同的聚类中；每一个聚类分配一个唯一的标识，同一聚类中的像素共享这一标识；在每一个边窗中，与待滤波像素拥有相同标识的像素点才被用于滤波。本发明方法相比于传统边窗滤波器可以进一步提升边缘保持特性；而且本发明方法计算复杂度较低，可以达到实际应用。