公开(公告)号：CN112036281A

公开(公告)日：2020-12-04

申请号：CN202010860025.4

申请日：2020-08-24

Applicant: 重庆工商大学

Inventor： 张会焱 ,  敖文刚 ,  刘宗敏

IPC: G06K9/00 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明提供的一种基于改进胶囊网络的人脸表情识别方法，包括：将样本图片输入到改进胶囊网络中进行训练；将现场实景图片输入到改进胶囊网络中进行识别，提取出实景图片中的人脸表情；样本图片输入到改进胶囊网络中训练具体包括：S1.通过多任务卷积神经网络从图片中提取出人脸区域；S2.对提取出的人脸区域进行标记处理，得到人脸区域的表情以及头部姿态；S3.将人脸区域的表情以及头部姿态输入到生成对抗网络中，对生成对抗网络生成具有表情的人脸区域；S4.将具有表情的人脸区域输入到改进胶囊网络中对改进胶囊网络进行训练，能够对不同姿态下的人脸的表情进行准确识别，无需考虑人体的姿态状况，从而能够在保证识别的准确性同时，又能够有效提高识别效率。

公开(公告)号：CN110471320A

公开(公告)日：2019-11-19

申请号：CN201910899061.9

申请日：2019-09-23

Applicant: 重庆工商大学

Inventor： 刘宗敏 ,  敖文刚 ,  张会焱 ,  杨帅

IPC: G05B19/04 ,  B25J13/00

Abstract: 本发明提供一种机器人急停控制电路，其特征在于：包括：急停开关、零类急停电路、一类急停电路、控制电路、驱动器和执行机构，所述急停开关的一端与电源连接，所述急停开关的输出端分别与控制电路输入端和一类急停电路输入端连接，所述一类急停电路的输出端与驱动器的急停端连接，所述驱动器的输出端与所述执行机构连接，所述执行机构的电流检测输出端与所述控制电路的反馈控制输入端连接，所述控制电路的输出端与所述零类急停电路的控制端连接，所述零类急停电路的输入端与电源连接，所述零类急停电路输出端与所述驱动器的电源端连接。本发明提供一种保证急停功能可靠性、对生产效率影响低和对机器人使用寿命基本没影响的机器人急停控制电路。