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公开(公告)号：CN112572472A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011445619.5
申请日：2020-12-08
Applicant: 重庆大学
IPC: B60W60/00 , B60W30/095
Abstract: 本发明公开了一种基于Frenet坐标系的自动驾驶碰撞预测方法，包括：建立笛卡尔坐标系，并根据信息采集设备采集的道路散点信息，拟合自车所在车道的中心线；建立Frenet坐标系，并根据信息采集设备获取的自车和障碍车位置信息，确定自车和障碍车在Frenet坐标系中的位置；获取自车的规划轨迹，按一定时间间隔在轨迹上选取采样点，并以自车处于采样点位置时的几何中心为圆心建立膨胀椭圆；根据预测的未来一段时间内障碍车的轨迹，找到对应于自车采样点时刻的障碍车位置，并从障碍车外轮廓矩形上取采样点；判断障碍车采样点是否位于自车膨胀椭圆内。本发明考虑了环境感知误差和自车轨迹跟踪误差，避免了因感知误差和跟踪误差导致障碍车与自车发生碰撞。
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公开(公告)号：CN110858312A
公开(公告)日：2020-03-03
申请号：CN201810968634.4
申请日：2018-08-23
Applicant: 重庆大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊C均值聚类算法的驾驶员驾驶风格分类方法，首先通过驾驶模拟器采集驾驶员实时驾驶数据，并对实验数据进行初步筛选，剔除无效数据；然后基于模糊C均值类聚算法，进行初步类聚：将反应时间、跟车时距作为输入变量，输出初步驾驶风格；最后在初步类聚的基础上，引入瞬态指标速度波动标准差进行再聚类，将反应时间、跟车速度和速度波动标准差作为输入变量，输出再次类聚的驾驶风格。该方法采用的特征指标显著性差异大，分类算法简单且分类效果良好，对不同的驾驶人驾驶风格考虑全面，能覆盖绝大部分驾驶员的驾驶风格。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107194059B
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201710355442.1
申请日：2017-05-19
Applicant: 国网河南省电力公司电力科学研究院 , 重庆大学 , 国家电网公司
Inventor： 李清 , 严波 , 吕中宾 , 寇晓适 , 伍川 , 李梦丽 , 张博 , 杨晓辉 , 卢明 , 艾文君 , 赵书杰 , 刘泽辉 , 王超 , 任鹏亮 , 魏建林 , 杨威 , 白银浩 , 张嵩阳 , 王广周 , 赵磊 , 付海金
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种基于覆冰偏心作用的覆冰导线舞动数值模拟方法，采用梁单元分别创建导线线路段模型和覆冰线路段模型，并为导线梁单元和覆冰梁单元赋予截面特性，建立与实际覆冰导线截面一致的覆冰导线有限元模型，使舞动响应数值模拟的过程中加入了覆冰载荷惯性力和覆冰导线截面的非对称性对覆冰导线整体结构的影响，更精确地描述了偏心覆冰导线在舞动过程中的扭转特性，提高了舞动数值模拟结果的准确性，且覆冰截面的建立，能够给出舞动过程中导线和覆冰截面的应力分布，可进一步用于舞动过程中导线强度和覆冰破坏的研究，为导线的舞动研究及防舞设计提供更为科学和准确的指导意见，进而为输电线路的安全运行提供更为强大和全面的保障。
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公开(公告)号：CN106945662B
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201710200861.8
申请日：2017-03-30
Applicant: 重庆大学 , 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种垂直自动泊车路径规划方法，利用传感器获取的待泊车辆周边环境信息建立全局坐标系，结合基于阿克曼转向机构的车辆转向特性，确定待泊车辆在当前全局坐标系下是否能够通过一次换挡完成自动泊车，并进行垂直泊车路径规划。本发明采用简单的几何作图方法进行垂直泊车路径进行规划，最多三次就可以成功泊车，提高了垂直泊车路径规划的效率，并具有较好的鲁棒性，在仅有障碍车库的干扰下，均能够快速实现路径规划。
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公开(公告)号：CN109031323A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810990629.3
申请日：2018-08-28
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开一种基于超声波测距雷达的车位检测方法，该方法包括：首先根据泊车方向控制两个超声测距雷达采集距离数据，根据泊车模式信息确定最小尺寸阈值，并对汽车速度进行积分。然后根据距离数据和速度积分数据检测停车位，再然后融合两个超声波测距雷达的检测结果确定有效停车位，最后根据最小距离数据确定障碍点位置坐标。本发明基于一侧前后两个超声波测距雷达能有效地检测停车位。同时将前后两个雷达的检测结果进行融合，增加检测到有效停车位的成功率，对于各种停车模式均有较高的准确率。能够迅速有效的寻找到障碍点，并准确计算相对位置信息，便于后续准确进行自动泊车路径规划。能源损耗低，有利于环境保护，安全可靠。
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公开(公告)号：CN107194059A
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201710355442.1
申请日：2017-05-19
Applicant: 国网河南省电力公司电力科学研究院 , 重庆大学 , 国家电网公司
Inventor： 李清 , 严波 , 吕中宾 , 寇晓适 , 伍川 , 李梦丽 , 张博 , 杨晓辉 , 卢明 , 艾文君 , 赵书杰 , 刘泽辉 , 王超 , 任鹏亮 , 魏建林 , 杨威 , 白银浩 , 张嵩阳 , 王广周 , 赵磊 , 付海金
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种基于覆冰偏心作用的覆冰导线舞动数值模拟方法，采用梁单元分别创建导线线路段模型和覆冰线路段模型，并为导线梁单元和覆冰梁单元赋予截面特性，建立与实际覆冰导线截面一致的覆冰导线有限元模型，使舞动响应数值模拟的过程中加入了覆冰载荷惯性力和覆冰导线截面的非对称性对覆冰导线整体结构的影响，更精确地描述了偏心覆冰导线在舞动过程中的扭转特性，提高了舞动数值模拟结果的准确性，且覆冰截面的建立，能够给出舞动过程中导线和覆冰截面的应力分布，可进一步用于舞动过程中导线强度和覆冰破坏的研究，为导线的舞动研究及防舞设计提供更为科学和准确的指导意见，进而为输电线路的安全运行提供更为强大和全面的保障。
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公开(公告)号：CN204068576U
公开(公告)日：2014-12-31
申请号：CN201420140437.0
申请日：2014-03-26
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本实用新型公开了一种钢筋捆扎机的电机旋转圈数反馈装置，包括安装在钢筋捆扎机的电机的转轴上的永磁体，以及感应线圈、电压放大器、光电耦合器和计数器。电机旋转时，根据电磁感应原理，感应线圈中产生感应电动势，此感应电动势通过电压放大电路被放大，然后通过迟滞比较器产生高低电平，接下来通过光耦隔离电路将信号传递给计数器，统计电机旋转圈数，便于进行控制。本实用新型的优点是：结构简单，成本低廉，使用方便，性能稳定可靠，使用寿命长。
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